Yahboom YB-ERF01 V3.0 Bodi ya Udhibiti wa Roboti ya ROS, STM32F103RCT6, kwa Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 Bodi ya Udhibiti wa Roboti ya ROS, STM32F103RCT6, kwa Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom
Couldn't load pickup availability
Muhtasari
Bodi hii ya udhibiti wa roboti ya ROS (V3.0) ni bodi ya upanuzi/udhibiti wa roboti iliyoundwa kwa ajili ya magari ya roboti ya ROS na miradi ya roboti ya kubebeka, na pia inafanya kazi kama bodi ya maendeleo ya msingi ya STM32. Inajumuisha kitengo cha udhibiti wa msingi wa STM32 na sensor ya mwelekeo ya IMU ya axisi 9 iliyopo kwenye bodi, na inatoa viunganishi kwa motors za encoder za channel 4, servos za PWM za channel 4, servos za basi ya serial, na bar za mwanga za RGB. Inasaidia mawasiliano na ushirikiano wa nguvu na Raspberry Pi 5 (ikiwemo itifaki ya usambazaji wa nguvu ya Raspberry Pi 5), bodi za mfululizo wa Jetson, bodi za mfululizo wa RDK (ikiwemo RDK X3), na kompyuta za viwandani.
Vipengele Muhimu
- Toleo la bodi: V3.0 (sasisho la kizazi cha tatu).
- Inasaidia ROS1 na ROS2; inatoa kifurushi cha kazi za ROS1/ROS2 na SDKs kwa mifumo yote miwili (kama ilivyoelezwa na mtengenezaji).
- Sensor ya mwelekeo ya IMU ya axisi 9 iliyopo kwenye bodi (sasisho la V3.0 linatumia suluhisho la ICM20948).
- Kitengo cha udhibiti wa msingi wa STM32 chenye MCU ya STM32F103RCT6.
- Udhibiti wa motor: kiunganishi cha motor cha njia 4, kinasaidia motors za encoder za njia 4, na kinasaidia kusoma kasi ya encoder ya njia 4; PID inaweza kutumika kwa udhibiti wa kasi ya motor (kama ilivyoelezwa).
- Udhibiti wa servo: kiunganishi cha PWM cha njia 4; kinasaidia servo ya basi ya serial. Kiunganishi cha servo ya basi ya serial ya njia moja kinasaidia kuunganisha hadi servos 6 za basi ya serial (kama ilivyoelezwa).
- Njia za mawasiliano: mawasiliano ya serial ya USB, mawasiliano ya basi ya CAN, mawasiliano ya basi ya SBUS.
- Muundo wa gari unasaidiwa (kama ilivyoelezwa): kuendesha magurudumu 2, kuendesha magurudumu 4, gurudumu la Mecanum, uelekeo wa Ackerman.
- Ulinzi (kama ilivyoelezwa): ulinzi wa mzunguko mfupi, ulinzi wa sasa kupita kiasi, ulinzi wa kuunganisha kinyume.
Vipimo
| Bidhaa | Jukwaa la udhibiti wa roboti la ROS / jukwaa la upanuzi wa roboti la STM32 ROS |
| Toleo | V3.0 |
| Alama ya bodi | YB-ERF01-V3.0 |
| Mfano wa MCU | STM32F103RCT6 |
| Kernel ya MCU | Cortex M3 R1P1 |
| Kiasi cha GPIO | 51 |
| Rasilimali za kiunganishi (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Timer | 8 |
| Flash ya Ndani | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Kiwango cha Voltage | Voltage ya nje: 2.0-3.6V; Voltage ya msingi: 1.8V |
| Kifurushi cha pini | LQFP64 |
| Zana za uundaji | KEIL MDK, STM32CubeMX n.k. |
| IMU | Sensor ya mwelekeo ya IMU yenye axisi 9 (V3.0: ICM20948 suluhisho) |
| Kiwango cha mawasiliano ya IMU I2C | 100kHz |
| Kiwango cha kusoma data za IMU | 100Hz |
| Idadi ya aksa za sensor | 9Axis |
| Interfaces za motor | Interface ya motor ya channel 4; inasaidia motors za encoder za channel 4; kusoma kasi ya encoder ya channel 4 |
| Interfaces za servo | Interface ya servo ya PWM ya channel 4; interface ya servo ya mfululizo wa channel moja (inasaidia cascade hadi servos 6PCS za mfululizo) |
| Mawasiliano | Mawasiliano ya USB serial; mawasiliano ya CAN bus; mawasiliano ya SBUS bus |
| Voltage ya ingizo | 12V |
| Matokeo ya nguvu (kama inavyoonyeshwa) | 5.1V/5A nguvu ya usambazaji kwa Raspberry Pi 5 (itifaki ya usambazaji wa nguvu ya Raspberry Pi 5) |
| Kumbukumbu ya sasa ya vifaa vya USB (kama ilivyoelezwa) | Wakati Raspberry Pi 5 inatambua itifaki ya usambazaji wa nguvu ya kipekee, sasa ya vifaa vya USB huongezeka hadi 1.6A; vinginevyo inakabiliwa na 0.6A |
| Matokeo ya kiunganishi cha usambazaji wa nguvu (kama inavyoonyeshwa) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / RDK mfululizo (5V); Usambazaji wa nguvu kwa vifaa vya nje (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| Kumbukumbu ya kikomo cha sasa ya mzigo (kama ilivyoelezwa) | Wakati wa kutumia DC5.5*2.1 interface na Type-C interface 5V chanzo cha nguvu kwa wakati mmoja, jumla ya mzigo wa sasa hauwezi kupita 5A |
Maombi
- Dereva wa gari la roboti la ROS/bodi ya upanuzi kwa roboti za simu
- Mradi wa motor ya encoder + udhibiti wa kasi wa PID (4-channel)
- Udhibiti wa servo na bus serial ya servo kwa uelekeo wa roboti, pan/tilt, na actuators
- Ushirikiano wa CAN / USB serial / SBUS kwa mifumo ya udhibiti wa roboti
- Upanuzi wa wasimamizi wa roboti wa Raspberry Pi 5, mfululizo wa Jetson, mfululizo wa RDK (RDK X3)
Maelekezo
Maelekezo: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
Kuhusu ulinganifu, wiring, na maswali ya ushirikiano wa mradi, wasiliana na https://rcdrone.top/ au barua pepe [email protected].
Maelezo
Jenga magari ya roboti ya ROS na roboti za simu kupitia mitindo ya kawaida ya chassis, kutoka kwa rovers ndogo hadi majukwaa yenye miguu mingi.
Bodi moja ya kudhibiti inachanganya kidhibiti cha msingi cha STM32 na IMU ya axisi 9 kwa ajili ya kugundua mwendo na mwelekeo katika miradi ya ROS.
Toleo la V3.0 linasasisha jukwaa la vifaa huku likihifadhi mpangilio mdogo wa kuweka pamoja na kompyuta mama.
Motor, servo, na interfaces za mawasiliano zinasaidiwa pamoja na ulinzi wa ndani kama vile ulinzi wa kuunganishwa kinyume na ulinzi wa juu ya sasa.
Ulinganisho wa toleo unaelezea msaada wa itifaki ya nguvu ya Raspberry Pi 5 iliyoongezwa na suluhisho la IMU ya axisi 9 lililoboreshwa katika V3.0.
Ushirikiano wa nguvu wa Raspberry Pi 5 husaidia kutoa nguvu thabiti kwa vifaa vya USB vinapotumiwa na itifaki inayofaa.
STM32F103RCT6 iliyopo kwenye bodi inatoa GPIO nyingi na mabasi ya kawaida kwa udhibiti wa roboti na upanuzi wa vifaa vya ziada.
Maendeleo ya ROS1 na ROS2 yanasaidiwa katika mwenyeji maarufu kama Raspberry Pi, Jetson, na bodi za mfululizo wa RDK.
Mifano ya stacking na cabling inaonyesha jinsi bodi inavyounganisha kwa nguvu na data na majukwaa ya Raspberry Pi na Jetson.
Uunganisho wa mfululizo wa RDK unajumuisha chaguzi za usakinishaji wa stacked na uunganisho wa Aina‑C kwa nguvu na mawasiliano.
Chagua kati ya USB serial, CAN bus, au SBUS ili kuendana na mahitaji ya udhibiti na telemetry ya jukwaa lako la roboti.
Data ya IMU inaweza kutumika kwa makadirio ya mwelekeo na uonyeshaji katika ROS wakati wa urambazaji na udhibiti wa mwendo.
Matokeo mengi ya nguvu yanarahisisha wiring kwa bodi za mwenyeji za 5V na vifaa vya 12V wakati wa kutumia ingizo kuu la 12V.
Endesha motors za encoder hadi nne na udhibiti PWM au servos za basi za serial kwa ajili ya kuongoza, mikono, na actuators nyingine.
Inafaa kwa muundo wa msingi wa simu wa kawaida ikiwa ni pamoja na kuendesha tofauti, mecanum, na mipangilio ya kuongoza ya Ackerman.
Interfaces nyingi zilizopo kwenye bodi hufanya iwe rahisi kuongeza onyesho, mwanga, na mabasi ya kudhibiti bila bodi za adapta za ziada.
Servos za gia za kuongoza za hiari za 15KG, 20KG, na 25KG zinapatikana kwa mipangilio inayohitaji torque ya juu.
Chaguo la servo smart ya 15KG ya mfuatano wa basi linapatikana kwa ujenzi unaohitaji uendeshaji wa torque ya juu.
Strip za mwanga za RGB za hiari zinapatikana kuongeza mwanga wa rangi kwenye mipangilio yako.
Bodi ya kudhibiti ya YB-ERF01 V3.0 inajumuisha ulinzi wa polarity kinyume, mzunguko mfupi, na ulinzi wa juu ya sasa pamoja na udhibiti wa nguvu wa hatua mbili kwa nguvu thabiti ya mfumo.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 inatumika katika aina mbalimbali za ujenzi, ikiwa ni pamoja na magari ya roboti ya ROS, roboti za mchanganyiko zenye kazi nyingi, magari ya mbio ya Ackerman, na magari ya roboti yanayojiendesha.
Ulinganisho wa bodi ya kudhibiti roboti ya ROS unaelezea tofauti kuu kati ya chaguo za STM32F103RCT6 na ESP32-S3, ikiwa ni pamoja na msaada wa toleo la ROS na interfaces zinazopatikana.
Bodi ya kudhibiti Yahboom YB-ERF01 V3.0 inakuja na vifaa vya chanzo wazi na taratibu za dereva kwa vifaa vya kawaida vya roboti kama vile motors, servos za PWM, na sensorer.
Yahboom inatoa kiungo cha mafunzo pamoja na pakiti za dereva za STM32 zinazoweza kupakuliwa na pakiti za ROS1/ROS2 kusaidia usanidi na maendeleo.
Rasilimali zilizojumuishwa za Yahboom zinajumuisha folda za kozi za msingi za ROS1 na ROS2, video za mafunzo zenye manukuu ya Kiingereza, na nyaraka za msaada kwa ajili ya usanidi na kujifunza.
Bodi ya kudhibiti YB-ERF01 V3.0 inatoa viunganisho vilivyoandikwa kwa nguvu ya 12V/5V, data ya USB, CAN, I2C, matokeo ya motor, na interfaces za servo ili kurahisisha wiring ya roboti ya ROS.
Bodi ya YB-ERF01 V3.0 Bodi ya kudhibiti roboti ya ROS inatumia MCU ya STM32F103RCT6 na ukubwa mdogo wa 85×56 mm kwa ajili ya kuunganishwa kwa mpangilio mzuri na mipangilio inayofaa ya Raspberry Pi na Jetson.
Kifaa cha bodi ya kudhibiti roboti ya STM32 ROS kinajumuisha kebo ya data ya micro-USB, kebo ya nguvu ya Type‑C, kebo ya nguvu ya DC, nguzo za screws, na onyesho la OLED la inchi 0.91 kama chaguo.
Related Collections
