Yahboom ROSMASTER A1 Gari la Roboti la ROS2 lenye Chassis ya Ackerman, TOF LiDAR, Kamera ya PTZ, AI ya Sauti

Muhtasari

ROSMASTER A1 ni jukwaa la gari la roboti la ROS2 (ROS2 HUMBLE) lililoundwa kwa ajili ya elimu ya ROS na utafiti wa akili bandia. Inatumia chasi ya mwendo/kugeuza ya Ackerman kuiga sifa za uendeshaji wa gari halisi, na inaunganisha mwingiliano wa sauti wa AI wa mfano mkubwa pamoja na utambuzi wa kuona kwa ramani na urambazaji wa SLAM, uelewa wa mazingira, na mwingiliano wa njia nyingi (sauti/maono/maandishi).

Inasaidia chaguo nyingi za udhibiti mkuu ikiwa ni pamoja na Raspberry Pi 5 (8GB), RDK X5 (8GB), Jetson Nano B01 (4GB), na Jetson Orin Nano SUPER (8GB). Chaguo za kawaida za vifaa ni pamoja na moduli ya sauti ya AI ya mfano mkubwa, kamera ya 2MP HD PTZ (kifaa cha kawaida), kamera ya kina ya 3D PTZ (vifaa vya juu/ultimate), na TOF LiDAR (ikiwa ni pamoja na T-mini Plus LiDAR au SLAM C1 LiDAR kulingana na toleo).

Vipengele Muhimu

• Chasi ya usukani wa Ackerman kwa mwendo kama wa gari: chasi ya aloi ya alumini ya Ackerman; jiometri ya kugeuka na pembe tofauti za magurudumu ya ndani/nje.
• Vifaa vya chasi kwa udhibiti sahihi: imewekwa na servo ya dijitali ya chuma ya 20kg kwa usukani sahihi; motor ya encoder yenye torque ya juu ya 520; tairi ya mpira isiyoteleza ya 68mm; kuzaa kwa usahihi wa hali ya juu.
• Uwezo wa modeli kubwa za njia nyingi: msingi wa maarifa wa RAG unaoweza kupanuka; modeli kubwa ya lugha ya kuona; modeli ya lugha ya maandishi ya kiwango kikubwa; usanifu wa hoja za njia mbili; hoja za maoni ya nguvu.
• Imejengwa ndani ya modeli tatu kubwa za AI (kama ilivyoelezwa):
  • Modeli kubwa ya lugha: muunganisho wa wakati halisi kwa jukwaa la modeli kubwa kwa uelewa wa amri za maandishi na majibu yanayobadilika.
  • Modeli kubwa ya sauti: moduli ya sauti ya modeli kubwa ya AI na spika inayounga mkono ubadilishaji wa wakati halisi kati ya sauti na maandishi (“kusikiliza” na “kuzungumza”).
  • Mfano mkubwa wa kuona: kamera ya kina au kamera ya HD kwa uelewa wa picha, utambuzi wa vitu, na utoaji wa maoni ya maandishi/sauti.
• Maono ya kina ya 3D (hiari): umbali wa kina; kipimo cha ujazo; utambuzi wa wingu la pointi za 3D; ramani ya ulimwengu halisi ya 3D; utambuzi wa kina wa makali.
• Vipengele vya TOF LiDAR: upangaji wa mtandao wa barabara; urambazaji wa ramani; upangaji wa njia; kuepuka vikwazo vya nguvu; urambazaji wa sehemu nyingi; mtazamo wa pande zote 360°.
• Ekosistimu ya maendeleo ya ROS2: inaendana na Gazebo na RViz; inasaidia ramani na urambazaji wa SLAM, kuepuka vikwazo, ufuatiliaji, na kazi za utambuzi wa kuona.
• Stack ya programu ya maono ya AI (kama ilivyoorodheshwa): Mediapipe, OpenCV, YOLOv11.

Vipimo

Tofauti za Matoleo (Tofauti)

Mapendekezo ya Uchaguzi wa Usanidi wa Roboti ya ROS (kama ilivyoorodheshwa)

Inashauriwa sana kuchagua usanidi wa Jetson Orin Nano SUPER bodi ili kuhakikisha ulaini wa uendeshaji wa modeli kubwa na athari ya utekelezaji wa kazi. (Label shown: “Nguvu ya kompyuta imeongezeka kwa 70%”.)

Maelezo mafupi yaliyoonyeshwa: ROSMASTER A1 inasaidia Raspberry Pi, RDK X5 na mfululizo wa Jetson kwa udhibiti mkuu, na mbinu za matumizi ni sawa kimsingi. Udhibiti mkuu tofauti huathiri tu utendaji wa gari. Vifaa vya kozi, kazi za bidhaa, programu ya udhibiti ni thabiti.

Ulinganisho wa Jaribio la Kesi ya Kazi (Kifaa Bora)

Kazi za ROS (Mambo Muhimu)

• Kazi za LiDAR: LiDAR ya TOF yenye usahihi wa hali ya juu iliyounganishwa na data ya encoder na gyroscope ya IMU kwa ajili ya ramani na urambazaji; inasaidia algoriti nyingi za ramani na urambazaji wa nukta moja/nukta nyingi; inadhibitiwa kupitia programu; imeboreshwa kwa ajili ya kuweka upya na urambazaji ili kupunguza kupotoka kwa nafasi na kuboresha utulivu na uaminifu.
• Vipengele vya ramani/urambazaji vinavyoungwa mkono (kama inavyoonyeshwa): Ramani ya Gmapping LiDAR; Ramani ya Cartographer LiDAR; Ramani ya slam_toolbox LiDAR; IMU uchujaji wa fusion ya LiDAR mbili; Mipango ya njia ya TEB kuepuka vizuizi vya nguvu; Ramani ya APP urambazaji; urambazaji wa ramani upya.
• Mipango ya mtandao wa barabara: imewekwa alama kama MPYA na kuonyeshwa kama “Just for Jetson ORIN NANO version”.
• Vipengele vya kamera ya kina (Kwa Kit Superior/Kit Ultimate pekee): Kamera ya kina ya mwanga wa muundo wa 3D inatoa picha za kina na data ya wingu la pointi; inasaidia kipimo cha umbali na ujazo; inaweza kuunganishwa na LiDAR kujenga ramani za rangi za 3D za usahihi wa juu kwa uboreshaji wa mtazamo na urambazaji. Mifano iliyoonyeshwa ni pamoja na urambazaji wa ramani ya kuona ya RTAB-Map 3D, kipimo cha ujazo wa block ya mbao, na kugundua makali.

Kumbuka za Kazi / Vikwazo (kama ilivyoelezwa)

• Kuendesha kwa kujitegemea: Toleo la Raspberry Pi halitumii kazi hii.
• Upangaji wa mtandao wa barabara: Toleo la Raspberry Pi na Jetson NANO 4GB halitumii kazi hii.
• Uabiri wa ramani ya wimbo wa SLAM / matumizi ya ramani ya wimbo: imeonyeshwa na kumbuka "Unahitaji kununua ramani ya wimbo wewe mwenyewe"; ramani ya wimbo haijajumuishwa.
• Masafa ya kina Q&A: imewekwa alama "Kwa Kit Superior Pekee".

Matumizi

• Ufudishaji wa ROS2, maabara za darasani, na miradi ya mtaala wa roboti
• Majaribio ya ramani na urambazaji ya SLAM (mchakato wa Gazebo/RViz)
• Uthibitishaji wa algorithimu za gari lisilo na dereva kwenye chasi ya Ackerman (upangaji wa njia, ufuatiliaji wa mwelekeo, udhibiti wa usukani)
• Miradi ya maono ya mashine: utambuzi na ufuatiliaji wa vitu, utambuzi wa kuona, na mwingiliano wa kuona/sauti
• Urambazaji wa sehemu nyingi na usimamizi wa njia za mtandao wa barabara (inayoungwa mkono kwenye usanidi maalum wa udhibiti mkuu kama ilivyoelezwa)

Kwa mwongozo wa usanidi kabla ya mauzo (uchaguzi wa kifurushi cha Kawaida/Bora/Ultimate) au msaada wa ujumuishaji na ROS2 HUMBLE, wasiliana [email protected] or tembelea https://rcdrone.top/.

Viongozi

Kiungo cha Mafunzo: ROSMASTER A1

Video

Maelezo

ROSMASTER A1 ni jukwaa la gari la roboti la ROS2 Humble Ackerman lililojengwa kwa ajili ya SLAM, urambazaji, na utafiti wa AI ulio na mwili.

Maingiliano ya njia nyingi yanachanganya amri za sauti na mtazamo wa kuona kwa kazi za urambazaji bila mikono.

Chaguo za vifaa vinavyoweza kupanuliwa huongeza maono ya kina na TOF LiDAR kusaidia ramani, kuepuka vizuizi, na mtazamo.

Chagua usanidi wa kifaa kulingana na jukwaa la kompyuta na sensa zinazohitajika kwa mzigo wako wa kazi wa ROS2.

Unganisha na huduma za modeli kubwa na ujumuisha sauti, maandishi, na michakato ya kuona kwa miradi ya akili iliyo na mwili.

Njia tatu—maandishi, sauti, na kuona—zinaunga mkono mwingiliano wa binadamu na roboti na uelewa wa kazi ulio bora zaidi.

Jiometri ya usukani wa Ackerman kama gari inaunganishwa na servo yenye torque kubwa na motor ya encoder kwa udhibiti sahihi.

Usukani wa Ackerman husaidia kuiga tabia halisi ya gari kwa ufuatiliaji wa njia na uhakiki wa algorithimu za udhibiti.

Majukumu ya uhuru ya mfano ni pamoja na kugundua alama, kudumisha njia, tabia za kuegesha, na mantiki ya maamuzi ya njia.

Upangaji wa mtandao wa barabara unasaidia njia za urambazaji zilizopangwa kwa mazingira ya mtindo wa kufuatilia na safari za alama za njia.

Matumizi ya kiwango cha juu yanaunganisha utambuzi na mazungumzo kwa maonyesho ya maingiliano, ufuatiliaji, na kujibu maswali.

Michakato ya SLAM inashughulikia ramani, urambazaji wa sehemu nyingi, na utafutaji wa msingi wa ramani kwa majaribio ya uhuru wa ndani.

Tabia za juu zinajengwa juu ya uelewa wa mazingira na tafsiri ya amri ili kutekeleza malengo ya urambazaji.

Uongozi wa kidhibiti husaidia kulinganisha utendaji wa kompyuta na miingiliano na kifurushi chako cha sensa na vipengele vya ROS2.

Ramani ya LiDAR na kuhisi kina huwezesha mtazamo wa 2D/3D, kipimo cha umbali, na upangaji wa urambazaji.

Kifaa cha maono ya kompyuta kinaunga mkono utambuzi wa vitu, kazi za utambuzi, na tabia za maono zinazoingiliana.

Ulinganifu wa ROS2 Humble na usaidizi wa simulizi wa RViz huwezesha maendeleo, majaribio, na uonekanaji wa haraka zaidi.

Mtazamo wa 360° wa LiDAR unaboresha uaminifu wa ramani na ufahamu wa vizuizi katika mazingira yenye mabadiliko.

ROSMASTER A1 inaunga mkono udhibiti wa mbali wa majukwaa mbalimbali kupitia programu ya ramani ya iOS/Android, kiolesura cha kompyuta, au kidhibiti cha kawaida cha USB kisichotumia waya.

ROSMASTER A1 hutumia chasi yenye tabaka na kifurushi cha betri cha 6000mAh, upanuzi wa kitovu cha USB 3.0, na moduli za hiari za LiDAR au kamera kwa miundo inayobadilika.

Yahboom ROSMASTER A1 inasaidia kamera ya 2MP PTZ HD yenye mzunguko wa usawa wa 360° na wima wa 180° au kamera ya kina ya mwanga wa muundo wa 3D yenye umbali wa 0.2–4 m.

Roboti ya Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 inaunganisha TOF LiDAR juu na moduli ya sauti ya AI yenye kipaza sauti na spika kwa ajili ya urambazaji na mwingiliano wa sauti.

Kifaa cha roboti cha ROSMASTER A1 ROS2 kinaunganisha bodi ya kudhibiti roboti ya ROS na kifurushi cha betri cha Li-ion cha 12.6V 6000mAh kwa ajili ya kuendesha ujenzi.

Muhtasari wa kozi ya ROSMASTER A1 unaweka mada za kujifunza za ROS2 hatua kwa hatua, kutoka kwa usanidi na udhibiti wa msingi hadi ramani na urambazaji.

Kodi ya chanzo wazi na folda za mafunzo ya hatua kwa hatua zinakusaidia kuanza na usanidi wa ROS2, upangaji programu, na maonyesho.

Rasilimali za kujifunza za ROSMASTER A1 zinashughulikia maono ya kamera ya kina, usanidi wa LiDAR, upanuzi wa ramani/njia, na misingi ya ROS2 katika moduli za mafunzo zilizopangwa.

Yahboom ROSMASTER A1 inajumuisha mafunzo ya video ya vitendo, faili za modeli za 3D zinazoweza kupakuliwa, na msaada wa kiufundi baada ya mauzo kusaidia katika usanidi na kujifunza.

ROSMASTER A1 hutumia chasi ya Ackermann yenye magurudumu ya mpira ya 65 mm na inasaidia chaguo za kamera ya RGBD na kompyuta ya ndani kama Raspberry Pi 5 au Jetson.

Chaguo za usanidi wa ROSMASTER A1 zinajumuisha vifaa vya chasi ya mecanum, chaguo za kamera ya RGBD na LiDAR, bodi za kudhibiti, na maelezo ya betri.

ROSMASTER A1 inasaidia chasi ya magurudumu ya mecanum na chaguo la kamera ya RGBD, LiDAR, na chaguo nyingi za bodi za kudhibiti ikiwa ni pamoja na Raspberry Pi na Jetson.

Jukwaa la roboti la ROSMASTER linachanganya chasi ya magurudumu ya mecanum na chaguo kama kamera ya RGBD na moduli za ramani za LiDAR kwa ajili ya maendeleo ya ROS2.

Maelezo ya ROSMASTER A1 yanaonyesha maelezo muhimu kama chaguo za toleo la mfumo, uhifadhi, muda wa kufanya kazi wa betri, miingiliano, na vipimo vya jumla.

Kifaa cha ROSMASTER A1 kinajumuisha chasi ya gari la roboti pamoja na vifaa muhimu kama bodi ya upanuzi wa udhibiti, onyesho la OLED, motors za encoder, betri, kipini cha wireless, na nyaya za kuunganisha kwa usanidi.

Vifurushi vya vifaa vya ROSMASTER A1 vinajumuisha chaguo za LiDAR, moduli za kamera, bodi za adapta, mabano ya kufunga, nyaya, na pakiti za skrubu kwa matoleo tofauti.