Kifurushi cha Gari la Kujisawazisha cha Yahboom STM32, Mzigo wa 4KG, STM32F103RCT6, IMU ya Mhimili 6, OLED, BT 5.0

Muhtasari

Gari la roboti la STM32 linalojihifadhi ni jukwaa la kujifunza na majaribio ya gari la roboti lililojengwa juu ya microcontroller ya STM32 kwa ajili ya uchunguzi wa roboti na mifumo ya udhibiti. Linajumuisha udhibiti mkuu wa STM32F103RCT6, sensor ya mwelekeo ya IMU ya axisi 6 (accelerometer + gyroscope), motors zenye nguvu kubwa, na chasisi ya chuma, ikiruhusu kugundua mwelekeo kwa wakati halisi na kuimarisha usawa kwa kutumia udhibiti wa PID. Jukwaa linaunga mkono mzigo wa juu wa 4KG na linatoa onyesho la OLED pamoja na APP ya simu kwa ajili ya urekebishaji na udhibiti (inasaidia Android pekee, si iOS). Mitindo mbalimbali ya upanuzi inasaidiwa ili kuunganishwa na sensorer mbalimbali.

Vipengele Muhimu

• Imepangwa na chip ya STM32F103RCT6
• Encoder ya kasi ya awamu ya AB
• Motor ya DC yenye nguvu kubwa
• Pamoja na sanduku la ulinzi wa betri
• Badilisha vigezo kwenye APP
• Udhibiti wa PID na LQR
• Uelewa wa mwelekeo wa 6-axis IMU
• Onyo la voltage ya chini
• Mfano wa kihesabu wa gari la usawa
• Funguo za kuepuka/kufuata ultrasonic (kupitia moduli ya ultrasonic)
• Onyesho la data la OLED (linasaidia kuonyesha hali ya sasa na voltage)
• Utambuzi wa mkao (6-axis IMU inaweza kuanzisha usawa inapowekwa chini; inaweza kuzima usawa inapoinuliwa wima katika hali ya wima)
• Uwezo wa kupanda: miteremko ya takriban 30°

Funguo za upanuzi wa hiari (kulingana na kifaa/moduli)

• Lidar inatembea kando ya ukuta (Hiari)
• Lidar inakuepusha/kufuata (Hiari)
• Lidar mlinzi (Hiari)
• K210 QR code control (Optional)
• K210 rangi ya kudhibiti mzunguko (Optional)
• K210 kufuata rangi (Optional)
• K210 kujifunza mwenyewe (Optional)
• K210 kutambua nambari (Optional)

Maelezo

Kidhibiti kikuu (MCU)

STM32F103RCT6 inafafanuliwa kama MCU ya 32-bit yenye utendaji wa juu ikiwa na hadi 256KB Flash na 48KB SRAM, ikitoa pini 51 za kuingiza/kuondoa zinazoweza kupangwa kwa matumizi magumu kama vile mifumo ya udhibiti wa roboti na mifumo ya udhibiti wa magari ya roboti yanayojitengeneza.

Chasi

Parameta za motor

Parameta za Encoder

Uwezo wa mzigo

Udhibiti & algoritimu za mkao (kama ilivyoelezwa)

• Algoritimu ya udhibiti: PID/LQR
• Algoritimu ya mkao: Kalman filter / complementary filter / DMP

Uunganisho wa motor ya encoder (PH2.0 6Pin)

Udhibiti wa APP (Android pekee)

Programu ya udhibiti wa APP imeandikwa kabla ya kutumwa. Inajumuisha hadi kazi 20 na michezo. Hakuna haja ya kupakua programu; inaweza kutumika mara moja. Geuza magurudumu kwa upole ili kubadilisha gari la roboti katika hali tofauti za kazi.

Kiolesura kikuu cha udhibiti (lebo)

1. Swichi ya Bluetooth
2. Onyesho la mvuto
3. Onyesho la kasi ya motor
4. Onyesho la umbali wa ultrasonic
5. Kitufe cha kiolesura kikuu cha udhibiti
6. Onyesho la voltage ya betri
7. Geuza kulia
8. Geuza kushoto
9. Onyesho la kasi ya motor ya kushoto-kulia
10. Njia tatu za udhibiti: kitufe, mvuto, rocker

• Udhibiti wa kitufe: Bonyeza juu, chini, kushoto, na kulia ili kuamsha, achia ili kusitisha.
• Sensor ya mvutano: Dhibiti gari la roboti kusonga mbele, nyuma, kushoto, na kulia kulingana na mwelekeo wa simu.
• Udhibiti wa rocker: Sukuma duara katikati kuelekea mwelekeo tofauti kudhibiti mwendo wa gari la roboti.

Kiolesura cha urekebishaji wa PID (lebo)

1. Parameta ya mzunguko wa usawa D
2. Parameta ya mzunguko wa usawa P
3. Parameta ya mzunguko wa kasi I
4. Parameta ya mzunguko wa kasi P
5. Parameta ya mzunguko wa uelekeo D
6. Parameta ya mzunguko wa uelekeo P
7. Kitufe cha kiolesura cha urekebishaji wa PID
8. Rejesha chaguo-msingi
9. Update mzunguko wa uelekeo PID
10. Update mzunguko wa kasi PID
11. Update mzunguko wa usawa PID
12. Uliza PID

Funguo la urekebishaji wa PID linaweza kuboresha data za PID za gari na kuonyesha kwenye kiolesura cha APP, na pia inaweza kurekebisha parameta za PID na kurejesha parameta za chaguo-msingi kwa kubofya moja.

Kiolesura cha kuonyesha mawimbi

Inasaidia kuonyesha mawimbi ya njia nyingi kwa wakati mmoja. Maelezo ya mawimbi yanaweza kupanuliwa na kupunguzwa, na hali ya mwendo wa gari la roboti inaweza kuangaliwa kwenye simu ya mkononi.

Orodha ya hali za kazi (kama ilivyoelezwa)

Ni Nini Imejumuishwa

Kits mbalimbali zinapatikana.Maelezo ya yaliyomo kwenye kifaa yafuatayo yanatolewa kama ilivyoelezwa.

Kit ya Kawaida

• Gari la roboti linalojisimamia la STM32
• Moduli ya ultrasonic
• Onyesho la OLED
• Moduli ya BT 5.0

Maelezo ya kazi za Kit ya Kawaida: Marekebisho ya vigezo vya PID, utambuzi wa mkao, usawa wa mzigo, kupanda, udhibiti wa mbali wa APP ya simu, kuepuka vizuizi vya ultrasonic na kazi za kufuata.

Kit ya Kufuatilia Mstari

• Kit ya Kawaida
• Moduli ya kufuatilia ya channel 4
• Pakiti ya waya + screws

Maelezo ya Kit ya Kufuatilia Mstari: Inafaa kwa kufuatilia mstari mweusi wenye upana wa 1.6~2CM, na inasaidia kufuatilia mstari kwa ugumu wa juu kama vile mizunguko ya pembe na makutano.

Kit ya Kudhibiti Kamba

• Kit ya Kawaida
• Kamba ya PS2
• Bateria ya AAA
• Bodi ya adapter ya PS2
• Mpokeaji wa kamba ya PS2
• Kifurushi cha waya + screw

Maelezo ya Kit ya Kudhibiti Kamba: Inaweza kutekeleza udhibiti wa mbali wa kamba isiyo na waya ya 2.4G.

Kit ya K210 Vision

• Kit ya Kawaida
• Moduli ya maono ya K210
• Karatasi ya kufunga hinge
• Karatasi ya damping hinge
• Adapter ya K210
• Kifurushi cha screws
• Kadi ya TF
• Msomaji wa kadi

Maelezo ya Kit ya K210 Vision: Inaweza kutekeleza utambuzi wa kuona na kazi za mwingiliano kama vile kufuata kwa kuona, kufuatilia mstari wa kuona, udhibiti wa QR code na kazi nyingine.

Kifaa cha Lidar

• Kifaa cha Kawaida
• T-MINI PLUS lidar
• Kifurushi cha waya + screws

Maelezo ya Kifaa cha Lidar: Kulingana na kazi za kupima za lidar, ulinzi wa lidar, kuepuka vizuizi, kufuata, doria na michezo mingine inaweza kutekelezwa.

Kwa msaada wa kuchagua kifaa na vifaa sahihi, wasiliana na [email protected] or tembelea https://rcdrone.top/.

Matumizi

• Elimu ya roboti na maonyesho ya darasani
• Kujifunza algorithm ya udhibiti (PID / LQR) na urekebishaji wa vigezo
• Majaribio ya upanuzi wa sensor (ultrasonic, infrared line tracking, 2.4G wireless handle, K210 vision module, lidar)

Maelekezo

Kiungo cha mafunzo

Gari la Roboti la STM32 linalojihifadhi

Video ya uchambuzi wa msimbo yenye manukuu ya Kiingereza (kama ilivyoorodheshwa)

• Ujenzi wa mazingira na maendeleo
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Dereva wa kawaida installation.mp4
  • 1.4 Pakua program.mp4
  • 1.5 Mradi wa MDK-ARM usage.mp4
  • 1.6 Programu simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• Kozi ya upanuzi wa STM32
  • 3.1 Ugunduzi wa voltage ya betri (ADC).mp4
  • 3.2 Moduli ya ultrasonic-kupima umbali (TIM).mp4
  • 3.3 Kuendesha motor+encoder (TIM).mp4
  • 3.4 OLED Data-Onyesho(I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050-Soma Data (I2C).mp4
  • 3.6 Moduli wa Bluetooth - Kusoma data (USART).mp4
  • 3.7 Moduli wa kudhibiti kushughulikia 2.4G - Kusoma (SPI).mp4
  • 3.8 Moduli wa kufuatilia - Soma hali (GPIO).mp4
  • 3.9 Moduli wa CCD - Kusoma data (ADC).mp4
  • 3.10 Moduli wa Electromagnetic - Kusoma data (ADC).mp4
  • 3.11 Moduli wa K210 - Mawasiliano ya serial (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar - Kusoma data (USART).mp4
• Kozi ya kudhibiti PID ya gari la roboti
  • 4.1 Msingi wa PID concept.mp4
  • 4.2 Mfano wa PID analysis.mp4
  • 4.3 Kihisi P, PI, PD theory.mp4
  • 4.4 Nafasi PID.mp4
  • 4.5 Kuongeza PID.mp4
  • 4.6 Cascade PID.mp4
  • 4.7 Kanuni ya usawa wa car.mp4
  • 4.8 Kudhibiti gari wima (PD).mp4
  • 4.9 Kudhibiti kasi ya gari (PI).mp4
  • 4.10 Kudhibiti mwelekeo wa gari (PD).mp4
  • 4.11 Pata pembe na kasi ya pembe (algoritimu ya DMP).mp4
  • 4.12 Pata pembe na kasi ya pembe (algoritimu ya Kalman).mp4
  • 4.13 Pata pembe na kasi ya pembe (filter ya Complementary ...)
• Kozi ya msingi ya gari la roboti
  • 5.1 Kigezo cha gari adjustment.mp4
  • 5.2 Kikwazo cha ultrasonic avoidance.mp4
  • 5.3 Ultrasonic follow.mp4
  • 5.4 Remote ya Bluetooth control.mp4
  • 5.5 Mizigo balance.mp4
• Kozi ya juu ya gari la roboti
  • 6.1 Channel 4 tracking.mp4
  • 6.2 Ufuatiliaji wa channel 4 avoid.mp4
  • 6.3 Handle ya 2.4G control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 Ufuatiliaji wa CCD avoid.mp4
  • 6.6 Electromagnetic tracking.mp4
  • 6.7 K210-msimbo wa QR recognition.mp4
  • 6.8 K210-Mstari wa rangi tracking.mp4
  • 6.9 K210-Rangi follow.mp4
  • 6.10 K210-Kujitegemea learning.mp4
  • 6.11 K210-Nambari recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Lidar kufuatilia ukuta-mbali line.mp4
  • 6.17 Lidar kufuatilia ukuta-mengi walls.mp4
  • 6.18 DIY Kuendesha kiotomatiki car.mp4

Maelezo

Jukwaa dogo la roboti linalojitegemea lililojengwa kwa msingi wa STM32, lililoundwa kwa ajili ya kujifunza mfumo wa udhibiti, kurekebisha, na upanuzi wa sensorer.

Muonekano wa vifaa vya udhibiti wa jukwaa, sensorer, na vipengele vya msingi vya kujitegemea, pamoja na kulinganisha soko kwa ajili ya uchaguzi wa haraka.

Rasilimali za kujifunza hatua kwa hatua zinashughulikia usanidi wa mazingira, masomo ya upanuzi, kurekebisha PID, na kozi za roboti za maendeleo.

Chagua kit cha kawaida kwa ajili ya usawa wa msingi pamoja na kazi za ultrasonic na on-device status display.

Ongeza kit cha kufuatilia mstari ili kufuata njia za tepi za mblack na kushughulikia mabadiliko ya pembe na makutano.

Kit cha udhibiti wa kushughulikia kinaruhusu kuendesha bila waya kwa mtindo wa PS2 na kudhibiti kasi.

Kit ya kuona ya K210 inafungua mwingiliano wa mtindo wa AI kama udhibiti wa QR, kufuatilia rangi, na kufuata kwa kuona.

Boreshaji hadi lidar kwa tabia za hali ya juu za urambazaji kama kufuata, kuepuka vizuizi, na hali za ulinzi.

Imejengwa kwa kutumia STM32F103RCT6 MCU ili kusaidia udhibiti wa usawa wa wakati halisi na upanuzi wa vifaa vya ziada.

Chasi ngumu ya chuma na motors za encoder zinatoa mrejesho thabiti kwa udhibiti wa usawa na kipimo cha kasi.

Maelezo ya ujenzi wa motor na mwongozo wa wiring husaidia katika mkusanyiko, kutatua matatizo, na majaribio ya udhibiti.

Programu ya Android inasaidia marekebisho ya vigezo na kubadilisha kati ya hali nyingi za mwendo na sensor.

Udhibiti, tuning ya PID, na uonyeshaji wa mawimbi umeandaliwa katika skrini maalum za programu kwa ajili ya kufanyia kazi haraka.

Majukumu ya msingi ni pamoja na kutambua mkao, uwezo wa kubeba hadi kilo 4, uwezo wa kupanda, kuepuka kwa ultrasonic, na maonyesho ya OLED.

Gari la roboti la Yahboom STM32 linalojitengenezea usawa linaunga mkono kufuata ukuta kwa kutumia LiDAR, kuepuka vizuizi, doria, ulinzi, na tabia za kufuata.

Gari la roboti la Yahboom STM32 linalojitengenezea usawa linaunga mkono kufuatilia mstari, kufuata rangi, udhibiti wa msimbo wa QR, na kazi za kutambua kwa miradi ya mwingiliano.

Roboti ya kujisawazisha ya Yahboom STM32 inatumia bodi ya kudhibiti ya moduli yenye Bluetooth, upimaji wa ultrasonic, onyesho la OLED, na moduli ya gyro MPU6050 kwa ajili ya tuning na kujifunza PID.

Kit ya roboti ya kujisawazisha ya Yahboom STM32 inasaidia vifaa vya nyongeza vya sensa na inajumuisha chasi ya magurudumu mawili, moduli ya kamera, na kidhibiti cha mtindo wa gamepad.

Maelezo ya mfano wa kihesabu na msimbo wa chanzo wa udhibiti wa PID/LQR unasaidia tuning na maendeleo ya udhibiti kwa roboti ya kujisawazisha ya STM32.

Roboti ya kujisawazisha ya Yahboom STM32 imeunganishwa na folda za msimbo wa chanzo zinazoweza kupakuliwa, ikiwa ni pamoja na toleo la kazi za maktaba na HAL kwa ajili ya maendeleo.

Roboti ya kujisawazisha ya Yahboom STM32 inajumuisha mwongozo wa kina wa maendeleo ya kazi na hati ya database ya kuendesha BSP ili kusaidia uandishi wa msimbo na mipangilio.

Yahboom STM32 roboti ya kujitengenezea yenye usawa inasaidia DMP, chujio cha Kalman, na chaguzi za chujio cha nyongeza kwa ajili ya upataji wa pembe na urekebishaji.

Vifaa vya kozi ya Yahboom STM32 roboti ya kujitengenezea yenye usawa vinatoa mafunzo ya hatua kwa hatua juu ya mkusanyiko, programu ya STM32CubeIDE, na urekebishaji wa PID.

Hati za Yahboom STM32 roboti ya kujitengenezea yenye usawa zinajumuisha folda za mafunzo zilizopangwa na masomo ya video ili kuongoza katika usanidi na programu.

Roboti ya kujitengenezea yenye usawa ya STM32 inatumia chasi ya chuma yenye sanduku la betri lililofungwa, magurudumu yasiyo na滑, na bodi za upanuzi na sensorer za moduli kwa ajili ya mkusanyiko rahisi.

Bodi ya upanuzi ya roboti ya STM32 inatumia viunganishi vilivyoandikwa wazi kwa ajili ya nguvu, motors, sensorer (MPU6050, ultrasonic, lidar), na programu ili kurahisisha wiring na usanidi.

Yahboom STM32 roboti ya kujitengenezea yenye usawa inatumia kidhibiti cha STM32F103C8T6 na inataja 7.

Kifaa cha roboti kinachojisawazisha cha Yahboom STM32 kinajumuisha vifaa vya kufuatilia mstari, seti ya kushughulikia isiyo na waya ya PS2, sehemu za moduli ya maono ya K210, na vifaa vya T-MINI PLUS LiDAR kwa upanuzi.