PALMSLAM Handheld-LiDAR-Scanner für 2D SLAM-Kartierung & Navigation, microROS WiFi-UDP, optionales LiDAR
PALMSLAM Handheld-LiDAR-Scanner für 2D SLAM-Kartierung & Navigation, microROS WiFi-UDP, optionales LiDAR
Yahboom
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Überblick
PALMSLAM ist ein tragbarer LiDAR-Scanner für 2D-Kartierung und Navigation. Er unterstützt die Echtzeitkartierung und Distanzmessung, indem das Gerät gehalten wird, während LiDAR-Daten drahtlos über eine microROS-Lösung an einen Host übertragen werden, um sie live auf einer virtuellen Maschine oder einer mobilen App anzuzeigen.
PALMSLAM integriert eine LiDAR-Erweiterungsplatine mit einem ESP32-Prozessor und einem eingebauten Sechs-Achsen-IMU. Der IMU überwacht die Griffhaltung in Echtzeit, um das Gerät während der Kartierung horizontal zu halten und so präzisere Daten zu erhalten. Außerdem ermöglicht er das kippenbasierte Umschalten zwischen verschiedenen LiDAR-Modellen.
Für Fragen vor dem Kauf und Bestellunterstützung kontaktieren Sie [email protected] or besuchen Sie https://rcdrone.top/.
Hauptmerkmale
- Echtzeitkartierung mit Anzeige auf einer virtuellen Maschine und/oder mobilen App.
- Kompatibel mit mehreren Lidars (LiDAR optional): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
- microROS drahtlose Kommunikation über WiFi-UDP zwischen PALMSLAM und dem Host (virtuelle Maschine/Computer).
- Integrierte Sechs-Achsen-IMU für stabile Kartierungshaltung Überwachung und Neigungswarnung (Summeralarm; Neigungswinkel kann vom Benutzer eingestellt werden).
- Neigen Sie nach links/rechts, um LiDAR-Modelle zu wechseln; die Rückkehr zur Mitte zeigt an, dass der Wechsel erfolgreich ist.
- OLED-Informationsanzeige (Beispielbildschirm: „Select Lidar“, „LIDAR: TminiPlus“ und Distanzanzeige wie „Dis: 1.680“).
- Handyhalterungseinstellung: 360° Drehverstellung und 180° Neigungswinkelverstellung.
- Eingebautes Batteriepack: 7,4V 2000mAh; Betriebszeit bis zu 4 Stunden; Batterie verwendet 18650 Lithium-Batteriezellen.
- ROS2-System: entwickelt mit ROS2 humble (ROS2-Humble).
- Unterstützt RViz-Simulation für die Visualisierungsrückmeldung von Lidar- und Odometerdaten während SLAM/Mapping.
Spezifikationen
| Produkt | PALMSLAM Handheld LiDAR Scanner |
| Unterstützte LiDAR-Modelle (optional) | YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS |
| Drahtlose Kommunikation | microROS WiFi-UDP |
| On-Board-Prozessor | ESP32-Prozessor (eingebautes Wi-Fi und Bluetooth) |
| IMU | Eingebaute Sechs-Achsen-IMU |
| Neigungswarnung | Summer-Alarmaufforderung; Alarmneigungswinkel kann vom Benutzer eingestellt werden |
| Anzeige | OLED (wird für Distanz-/Modell-/Statusanzeige verwendet) |
| Akkupack | 7.4V 2000mAh |
| Laufzeit | Bis zu 4 Stunden |
| Batteriezellen | 18650 Lithium-Batteriezellen |
| Telefonhalterung Anpassung | 360° Drehverstellung; 180° Neigungswinkelverstellung |
| System/Software | ROS2 humble (ROS2-Humble); unterstützt mehrere Kartierungsmethoden einschließlich Gmapping und Cartographer |
| Erwähnte Host-Optionen | PC-Virtual Machine; Raspberry Pi 5; Jetson Nano; RDK X5; RDK-Entwicklungsboard |
| Hinweis | Mac-System wird nicht unterstützt |
LiDAR-Erweiterungsplatine (Schnittstellen & Steuerungen)&
- Antennenschnittstelle
- Summer
- Batterieladeanschluss
- Netzschalter
- Reset-Taste
- Eingebautes Sechs-Achsen-IMU
- OLED-Bildschirm-Schnittstelle
- BOOT-Taste und benutzerdefinierte Taste
- Typ-C-Serienanschluss
- Stromversorgungsanschluss (DCIN 6V-8.4V)
- Button 1
- MS200 Lidar-Schnittstelle
- YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar-Schnittstelle
- YDLIDAR 4ROS Lidar-Schnittstelle
- SLAMC1 Lidar-Schnittstelle
Betriebshinweise (aus dem bereitgestellten Prozess)
- Handheld-LiDAR-Entfernungsmessung: Entfernungsinformationen vor dem LiDAR werden auf dem OLED angezeigt; wenn die Entfernung kleiner als der voreingestellte Wert ist, wird ein Summeralarm ausgelöst.
- Schnelle Kartierungsschritte: (1) Gerät einschalten (2) Nach links oder rechts neigen, um Anti-Schüttel-Alarmstufe und LiDAR-Modell auszuwählen (3) IP konfigurieren, mit Proxy verbinden und mit dem Aufbau einer Karte auf der virtuellen Maschine beginnen (4) Handheld-Kartierung starten.
- WiFi-UDP-Modus: Nach dem Verbinden mit dem WiFi-UDP-Proxy der virtuellen Maschine/des Computers kann die virtuelle Maschine Themen abonnieren, die von MicroROS veröffentlicht werden, ohne physisch mit PALMSLAM verbunden zu sein; beide sollten im selben Netzwerksegment auffindbar sein.
Vergleich verschiedener Kartierungsgeräte (Bereitgestellte Bewertungstabelle)
| Artikel | PALMSLAM | Direkte Verbindung zum Computer für die Kartierung | Roboterkartierung |
|---|---|---|---|
| Master | Kein Master erforderlich, PC-Virtual-Machine-Fernsteuerung | PC/Raspberry Pi und andere ARM-Master | PC/Raspberry Pi und andere ARM-Master |
| Lidar- und Master-Verbindungsmethode | microROS drahtlose Kommunikation | Hardware-Direktverbindung | Hardware-Direktverbindung |
| Lidar-Kommunikationslösung | WiFi-UDP-Kommunikation | Serielle Kommunikation | Serielle Kommunikation |
| Kosten-Nutzen-Verhältnis (visuelle Bewertung) | 5/5 | 4/5 | 3/5 |
| Flexibilität (visuelle Bewertung) | 5/5 | 3/5 | 4/5 |
| Mapping-Methode | Der Betrieb ist einfach und flexibel, nicht durch die Umgebung eingeschränkt, und die Kartierung kann durch Bewegen des tragbaren LiDAR-Scanners abgeschlossen werden | Umständlicher Betrieb, muss mit PC bewegt werden, um die Kartierung abzuschließen | Komplexer Betrieb, muss die Bewegung des Fahrzeugs steuern, um die Kartierung abzuschließen |
Lieferumfang
- PALMSLAM-Handgerät (mit ausgewählter LiDAR-Option oder ohne LiDAR)
- Installationszubehör für fünf LiDARs (Kupfersäule/Schraubenpaket) wird auch mit der Standardversion (ohne LiDAR) bereitgestellt
Anwendungen
- 2D SLAM-Kartierung und Navigationsentwicklung
- Echtzeit-Handkartierung mit mobiler APP-Vorschau
- ROS2 (humble) Lernen, Demos und Algorithmus-Verifizierung (einschließlich RViz-Visualisierung)
Handbücher
- Anleitungen/Dokumentation: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM
Details
PALMSLAM ist für die handgehaltene 2D-SLAM-Kartierung konzipiert und streamt LiDAR-Daten drahtlos zur Live-Ansicht auf einem Host oder einer mobilen App.
Wählen Sie aus mehreren optionalen LiDAR-Modellen und senden Sie dann Scandaten über microROS via WiFi-UDP an den Host für die Live-Kartierung.
microROS verbindet PALMSLAM und den Host über WiFi-UDP, wodurch das Setup leicht bleibt und dennoch in ROS2-Workflows passt.
Ein tragbarer Workflow reduziert die Verkabelung und hält die Kartierung flexibel im Vergleich zu direkt verkabelten Roboter- oder LiDAR-Setups.
Mehrere Kartierungsmethoden werden unterstützt, einschließlich Gmapping und Cartographer, mit Echtzeitvorschau während des Betriebs.
Ein komfortabler Pistolengriffkörper kombiniert sich mit einem integrierten 7,4V 2000mAh Akkupack für längere Sitzungen.
Das Sechs-Achsen-IMU überwacht die Haltung und löst eine Summerwarnung aus, wenn die Neigung den vom Benutzer festgelegten Winkel überschreitet.
Wechseln Sie zwischen LiDAR-Profilen, indem Sie nach links oder rechts neigen, und kehren Sie dann zur Bestätigung auf dem OLED-Display in die Mitte zurück.
Mobile Mapping ist auf iOS und Android verfügbar, und das System wird auf ROS2 Humble für ROS2-Projekte entwickelt.
PALMSLAM kann mit einer Vielzahl von Hosts verbunden werden – von einer PC-virtuellen Maschine bis hin zu Raspberry Pi 5 oder Jetson – für die SLAM-Verarbeitung.
Verwenden Sie RViz, um LiDAR- und Odometrie-Daten zu visualisieren, während das integrierte ESP32 die drahtlose Kommunikation übernimmt.
Die modulare Struktur konzentriert sich auf eine LiDAR-Erweiterungsplatine mit integriertem OLED-Display, IMU und Batteriepack.
Dokumentation und Lernmaterialien werden bereitgestellt, um bei der Montage, Konfiguration und dem Einstieg in ROS2 zu helfen.
Open-Source-Code-Ressourcen, eine Produkt-3D-Modell-Datei und Maßzeichnungen unterstützen die Integration und den Eigenbau.
Die Spezifikationen des PALMSLAM-Handheld-LiDAR-Scanners listen einen ESP32-S3-WROOM-1U MCU, ROS2 Humble-Unterstützung, Python-Programmierung und WiFi-UDP/serielle Konnektivität auf.
Der PALMSLAM Handheld-SLAM-Scanner unterstützt fünf LiDAR-Optionen mit Messbereichen von 8 m bis 30 m und seriellen Kommunikationsgeschwindigkeiten von bis zu 512000 Baud.
PALMSLAM wird mit Standardzubehör wie oberen/unteren Gehäusen, Griff, Montageplatte, OLED-Platinen, Akkupack, Ladegerät, Kabeln und grundlegenden Werkzeugen für die Einrichtung geliefert.
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