ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Übersicht

Der ZeroErr eRob 142 I ist ein integrierter eRob142 Typ I Robotergelenkantrieb. Er ist in EtherCAT- oder CANopen-Versionen erhältlich, mit oder ohne Reibungsbremse, Reduktionsverhältnissen von 50, 80, 100, 120 oder 160 und wählbaren Multi-Turn- und Drehmomentkonfigurationen.

Die gemeinsamen Aktuatorenspezifikationen listen einen 1.000 W Motor, 48 V Eingangsspannung (±10%), einen Außendurchmesser von 142 mm, eine Länge von 133,9 mm und eine hohle Bohrung von 18 mm auf. Das Verhältnis von Durchmesser zu Länge beträgt mehr als 1: D/L = 1,06.

Merkmale

Integrierte Baugruppe

Die kompakte Baugruppe ist als bestehend aus acht Kernkomponenten gekennzeichnet: einem motorseitigen Absolutencoder, einem rahmenlosen Drehmomentmotor, einem präzisen harmonischen Reduzierer, einem DC-Treiber, einem Temperatursensor und konfigurationsabhängigen Komponenten. Die Option Mit Multi-Turn umfasst einen ausgangsseitigen Multi-Turn-Absolutencoder; die Option Mit Bremse umfasst einen Reibungsbremsenhalter; und die Option Mit Drehmoment umfasst einen Drehmomentsensor.

Steuerungs- und Encoderfunktionen

Der Aktuator wird mit einem integrierten dualen Absolutencoder, vollständiger Closed-Loop-Steuerung und Positionsspeicherung bei Stromausfall für Ein- und Mehrumdrehungspositionen beschrieben. Der Encoder-Bereich soll verschleißfreie Genauigkeit und Echtzeitkompensation für Übertragungsfehler des Reduzierers und Spiel bieten.

Offene Positionsschleifen-, Geschwindigkeits- und Stromschleifendaten werden mit Echtzeit-PID-Anpassung bereitgestellt. Die Ausgangs-Encoder-Auflösung beträgt 19 Bit. Aufgelistete Wiederholgenauigkeits-/Genauigkeitsalternativen sind ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.

Kommunikation und Schnittstellen

Aufgelistete Kommunikationsarten sind EtherCAT, CANopen und Modbus. Die Versionen des EtherCAT- und CANopen-Drehaktuators listen optionale RS485-, Pulse/DIR-, I/O-, ±10 V Analog- und STO-Schnittstellen auf. Die Anschlussinformationen listen auch eine externe Encoder-Schnittstelle und einen D × L = 70 × 67 mm Schnittstellenraum auf.

Bremsoption

Die Bremsoption verwendet einen Reibungsbremshalter. Zu den angegebenen Eigenschaften gehören kein Wackeln beim Stoppen, kein Zittern beim Start, ein vollbeladener Nullgeschwindigkeitsstart, kein Abrieb während des Betriebs, kein Geräusch während der Rotation und die Fähigkeit, einen 100% vollbeladenen Notstopp bei voller Geschwindigkeit zu überstehen.

Technische Daten

Parameter	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Modell	eRob142HXXI
Strain-Wellen-Übersetzungsverhältnis	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Spitzenmoment für Start und Stopp (Nm)	281	395	433	459	484
Erlaubter Maximalwert bei mittlerem Lastmoment (Nm)	140	217	281	281	281
Nennmoment (Nm)	99	153	178	178	178
Erlaubtes maximales Momentanmoment (Nm)	497	738	841	892	892
Maximale Ausgangsdrehzahl (U/min)	40	25	20	16.7	12.5
Motorleistung (W)	1000
Eingangsspannung (V)	48 V (±10%)
Ausgangsträgheit des Strain-Wave-Getriebes (g-mm²)	2589596
Ausgangsmasse des Strain-Wave-Getriebes (kg)	1.21
Außendurchmesser × Länge	142 × 133.9 mm
Eingangsträgheit des Strain-Wave-Getriebes (g-mm²)	1244894
Eingangsmasse des Strain-Wave-Getriebes (kg)	1.33
Gewicht (kg)	6.49
Allgemeine Parameter	ID: 18 mm; IP-Raster: IP54*; Bremsmodell: Reibungsbremse
Optionales Gerät	Kommunikationstyp: EtherCAT / CANopen / Modbus; Ausgangs-Encoder-Auflösung: 19 Bit; Wiederholgenauigkeit/Genauigkeit: ±7/±15 Bogensekunden oder ±10/±25 Bogensekunden.
EtherCAT-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog und STO.
CANopen-Version Drehaktuator	Optionale Schnittstelle: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog und STO.

Die dimensionale Grafik gibt ein Gewicht von 6,7 kg und ein maximal zulässiges Drehmoment von bis zu 892 Nm an.

Anwendungen

Der eRob 142 I wird für humanoide Roboter, Roboterarme, Exoskelette, vierbeinige Roboter, AGV-Fahrzeuge, ARU-Roboter, kollaborative Roboter, medizinische Roboter und Automatisierungsgeräte angeboten. Es wird auch angegeben, dass er für Roboteranwendungen mit dynamischen variablen Lasten und variabler Trägheit geeignet ist.