Microduck Hardware Explicado: Cómo Construir un Robot Bípedo RL DIY Original

Microduck se ha convertido rápidamente en uno de los robots pequeños más comentados de 2026. Pollen Robotics lo presenta como un bípedo de 25 cm, aproximadamente 800 g, con 15 actuadores, una cámara, detección de profundidad, dos IMUs y un bucle de control de aprendizaje por refuerzo a bordo de 50 Hz. Su precio de preventa introductoria es de $399, mientras que su software, simulador y flujo de trabajo de aprendizaje por refuerzo están publicados para que los desarrolladores los inspeccionen y amplíen.

Esa combinación naturalmente plantea una pregunta:

> ¿Pueden los creadores construir un robot de aprendizaje por refuerzo al estilo Microduck a partir de piezas disponibles comercialmente?

La respuesta corta es sí, si el objetivo es un bípedo original de bricolaje que explora las mismas ideas de ingeniería. No es responsable prometer un clon de Microduck barato y uno a uno.Pollen Robotics ha lanzado el software, pero no ha publicado una lista completa oficial de materiales de hardware, CAD listo para producción, esquemas de PCB, dibujos de cables o instrucciones de ensamblaje.

Por lo tanto, esta guía hace tres cosas cuidadosamente:

1. separa las especificaciones oficiales de los hechos encontrados en el código fuente oficial;
2. identifica componentes de desarrollo prácticos sin presentarlos como un BOM oficial;
3. propone una arquitectura de robot DIY original que no requiere copiar la carcasa de Microduck, la marca, los archivos de producción o la electrónica no publicada.

Importante aviso de independencia

Este es un comentario técnico independiente y una guía de selección de piezas por rcdrone.top. rcdrone.top no está afiliado, autorizado, patrocinado ni respaldado por Pollen Robotics o Hugging Face.“Microduck,” “Pollen Robotics,” “Hugging Face,” “DYNAMIXEL,” “ROBOTIS,” y todos los demás nombres y marcas de productos pertenecen a sus respectivos propietarios y se utilizan solo para identificar y discutir los productos relevantes.

No rcdrone.top el producto debe ser comercializado como una parte oficial de Microduck a menos que sea una parte auténtica vendida bajo la propia marca del fabricante y identificada con precisión como tal. Las placas y kits de terceros deben usar nombres como RL Biped Development Board, 15-Servo Robot Wiring Kit, o Microduck Software Development Compatible, seguido de una clara calificación de compatibilidad.

Lo que Pollen Robotics confirma oficialmente

La página de producto oficial de Microduck confirma las siguientes especificaciones de alto nivel:

Estos hechos son útiles, pero no son un BOM a nivel de componente.Los números de parte exactos deben ser tratados por separado.

¿Qué se puede establecer a partir del repositorio oficial de software

Un tiempo de ejecución de robot debe saber qué puerto serie abrir, qué dispositivos dirigir, qué superposición de cámara cargar y qué registros leer. Por esa razón, el repositorio oficial de software revela más sobre la arquitectura eléctrica que la página de marketing.

La documentación actual del código público y del diseño apunta a esta arquitectura:

Estos son hallazgos soportados por código fuente, no un BOM de producción emitido por Pollen Robotics. El hardware puede cambiar antes o durante la producción.

La elección de hardware más importante: 15 servos inteligentes

Microduck no está construido alrededor de servos PWM de hobby ordinarios. Su sistema de control depende de un bus de servos digitales de múltiples caídas y retroalimentación del estado de las juntas.

La evidencia apunta a 15 actuadores ROBOTIS DYNAMIXEL XL330-M288-T de clase. Catorce juntas participan en la política aprendida; el decimoquinto actuador opera la boca o el pico bajo control de nivel superior.

Especificaciones de referencia XL330-M288-T

Para un bípedo aprendido, la masa de 18 g es tan importante como la cifra de par. Reemplazar cada actuador con un servo serial de 55 g añade aproximadamente 555 g en 15 articulaciones antes de que los soportes se vuelvan más grandes. Eso cambia la inercia de las extremidades, el centro de masa, el comportamiento de impacto y el problema de transferencia de simulación a real.

Por qué un servo hobby de alto par no es automáticamente un sustituto

Un actuador candidato debe ser evaluado en función de todos estos requisitos:

• empaquetado de aproximadamente 20 × 34 × 26 mm;
• una masa objetivo cercana o inferior a 20 g;
• bajo retroceso y posición cero repetible;
• retroalimentación de posición de junta absoluta;
• retroalimentación de velocidad y preferiblemente relacionada con corriente o par;
• telemetría de temperatura y voltaje de suministro;
• acceso determinista a bus multi-servo;
• suficiente ancho de banda para un bucle de control externo de 50 Hz;
• un protocolo de host documentado;
• un sistema de suministro que pueda sobrevivir a aceleraciones sincronizadas y caídas.

Comparar solo el par de estancamiento es engañoso. El par de estancamiento es un límite de corta duración, no un punto de operación continuo seguro.

Alternativas de servo: ¿qué es realista?

Opción 1: ROBOTIS XL330-M288-T — el menor riesgo de software

Usar la misma familia de actuadores le da a un desarrollador de bricolaje la mejor oportunidad de igualar el comportamiento del bus publicado, el mapa de registros, las señales de retroalimentación, las dimensiones y la dinámica aprendida.

La desventaja es el costo. A precios minoristas normales, 15 servos XL330 genuinos pueden costar tanto como o más que el precio introductorio del robot completo. El valor de esta ruta es la compatibilidad y el acceso al desarrollo, no necesariamente un precio total más bajo.

Mejor para: desarrolladores que quieren estudiar el tiempo de ejecución oficial, el control de juntas y el entrenamiento sim-a-real con los menores cambios de actuadores.

Opción 2: Unitree S288 — una alternativa mecánica de tamaño prometedora

El Unitree S288 es inusualmente interesante porque sus dimensiones externas son cercanas a la clase XL330 y su peso listado es de aproximadamente 19.5 g.Utiliza un motor sin escobillas, codificadores absolutos duales y un bus digital de medio dúplex.

Es no compatible eléctricamente o por software con el XL330:

• la fuente recomendada está en la clase de 12.6 V en lugar de 5 V;
• la comunicación es el protocolo fijo de 6 Mbps de Unitree en lugar del Protocolo DYNAMIXEL 2.0;
• el diseño del registro y la semántica de control son diferentes;
• la dinámica de las juntas y las ganancias del controlador difieren;
• el controlador del motor y la política del robot deben ser adaptados y validados.

El S288 se describe mejor como un candidato para un nuevo diseño bípede RL, no como un reemplazo directo de Microduck.

Mejor para: un robot original de alto rendimiento con un controlador reescrito, arquitectura de energía separada y políticas reentrenadas.

Opción 3: Feetech STS3215 — par asequible, diferente robot

El STS3215 ofrece un bus serie digital, retroalimentación de posición y sustancialmente más par. Las versiones típicas son aproximadamente 45.2 × 24.7 × 35 mm y 55 g.

Esos números lo hacen inadecuado como un reemplazo uno a uno en un robot de 700–800 g. Un robot diseñado alrededor de servos STS3215 será más grande y pesado y requerirá soportes originales, un nuevo modelo de masa, nueva distribución de energía, nuevo software de control y nuevo entrenamiento de RL.

Aún puede ser un buen actuador de enseñanza para un bípedo de mesa más grande.

Mejor para: un robot educativo más grande y de menor costo donde no se requieren geometría y políticas exactas de Microduck.

Opción 4: servos PWM ordinarios — adecuados solo para un proyecto simplificado

Los servos PWM pueden mover un robot a través de poses programadas, pero la mayoría de los modelos no proporcionan la telemetría de posición, velocidad, corriente, voltaje y temperatura sincronizada que se espera de esta arquitectura. No se recomiendan para reproducir el bucle de control aprendido publicado.

Mejor para: demostraciones de poses lentas, animatrónicos, o un robot introductorio inspirado en un pato sin reclamo de compatibilidad de políticas.

Computadora principal e IA a bordo

El software oficial apunta a la familia Radxa Zero 3W . Utiliza el Rockchip RK3566, un SoC Cortex-A55 de cuatro núcleos con gráficos Mali-G52, soporte de video por hardware y una pequeña NPU. La placa también proporciona Wi-Fi y Bluetooth en un factor de forma de 65 × 30 mm similar al Raspberry Pi Zero.

Esta elección tiene sentido porque la computadora a bordo puede necesitar manejar varias tareas simultáneamente:

• Inferencia de políticas ONNX a 50 Hz;
• retroalimentación conjunta y lógica de seguridad;
• transmisión de video 720p a través de WebRTC;
• codificación H.264 de hardware Rockchip;
• detección de objetos RKNN de baja tasa;
• comunicación con gamepad y teléfono Bluetooth;
• provisión de Wi-Fi;
• actualizaciones de software firmadas y retroceso.

¿Se puede usar un Raspberry Pi Zero 2 W en su lugar?

Puede ser útil para un robot de desarrollo solo de movimiento o simplificado, y las notas oficiales indican que un prototipo anterior utilizó un Pi Zero 2 W. No es un reemplazo transparente para la pila completa actual. La codificación de video Rockchip MPP, la inferencia RKNN, las superposiciones de árbol de dispositivos, los mapeos en serie y los scripts de implementación tendrían que ser cambiados.

Para una primera oferta de producto, la estrategia de partes más seguras es:

• Radxa Zero 3W con una configuración de RAM/eMMC claramente especificada;
• disipador de calor compatible;
• cabezal de 40 pines;
• cable de cinta IMX219 verificado;
• una imagen del sistema operativo probada y una guía de configuración específica de la versión.

No comercialice otra SBC como "totalmente compatible con Microduck" sin probar la pila completa de software y periféricos.

Detección de orientación: un IMU en el bus de servo

Una de las partes más elegantes de la arquitectura es la imu_to_dxl placa. En lugar de hacer que la computadora Linux lea el IMU principal a través de una transacción I²C separada, la placa se comporta como otro dispositivo en el bus DYNAMIXEL.

El diseño de control oficial utiliza el ID de bus 200 y lee un bloque de sensor compacto junto con los 15 actuadores.La evidencia apunta a un ST LSM6DSV16X, un IMU de seis ejes con un motor de fusión de sensores SFLP a bordo.

El bucle de control consume:

• tres ejes de giroscopio, configurados alrededor de ±500 grados por segundo;
• tres componentes de cuaternión en forma compacta de media precisión;
• un componente de cuaternión reconstruido en el host.

Una alternativa DIY legalmente más limpia

En lugar de copiar un diseño de PCB de Pollen no publicado, diseña una placa de interfaz original a partir de hojas de datos públicas y documentación de protocolos:

• LSM6DSV16X;
• un MCU pequeño como un STM32G0 o CH32V203;
• un circuito original de 3.3 V TTL de medio dúplex;
• un diseño de PCB original y colocación de conectores;
• firmware escrito de forma independiente que implemente el comportamiento documentado orientado al host.

Si el firmware reutiliza Apache-2.0 código fuente, preserve las obligaciones de copyright, licencia y AVISO. Si se implementa de forma independiente a partir de especificaciones de protocolo público, documente ese proceso y mantenga registros de diseño.

Este tipo de placa es una fuerte oportunidad de producto futuro para rcdrone.top, pero debe ser nombrada genéricamente—por ejemplo, Adaptador de Bus IMU-a-Servo Digital—y su declaración de compatibilidad debe identificar las versiones de software probadas.

Detección de profundidad: VL53L5CX y VL53L8CX

El robot utiliza un sensor de tiempo de vuelo multi-zona ST en lugar de un LiDAR mecánico de escaneo. Las familias VL53L5CX y VL53L8CX más nuevas pueden producir una cuadrícula de distancia de 8 × 8 a través de I²C. La evidencia de software público apunta a la dirección 0x29 y una tasa de operación de alrededor de 15 Hz en esta aplicación.

Para un proyecto de bricolaje, un breakout VL53L8CX estándar con un conector Qwiic o STEMMA QT es la opción más sencilla.Evita copiar el PCB del sensor original y es fácil de reemplazar.

Las variantes de producto potenciales incluyen:

• VL53L8CX bare breakout;
• breakout más cable Qwiic corto;
• breakout más hardware de montaje;
• paquete de sensor y SBC probado.

El campo de visión del sensor, el material de la ventana, el ángulo de montaje, la calibración de crosstalk y los pull-ups I²C deben ser documentados. Un módulo que utiliza el mismo chip no está automáticamente calibrado mecánicamente para el mismo robot.

Cámara: IMX219 sigue siendo la opción práctica

La configuración del software apunta a un módulo IMX219, comúnmente vendido como la Raspberry Pi Camera v2. La ruta de medios publicada utiliza un modo de sensor 1080p30 y produce un flujo WebRTC 720p30 a través del codificador de hardware Rockchip.

Un módulo IMX219 es un producto atractivo porque está ampliamente disponible y es compatible con muchas SBCs.Sin embargo, los compradores necesitan saber:

• el paso del cable de cinta y la orientación de contacto;
• tipo de lente estándar, NoIR o gran angular;
• campo de visión horizontal;
• si la imagen debe ser rotada en hardware;
• qué superposición de árbol de dispositivos fue probada;
• si el módulo funciona con codificación H.264 en hardware.

Las versiones de gran angular y NoIR deben venderse como alternativas de desarrollo, no como reemplazos ópticos exactos para una cámara de producción no verificada.

Opciones de audio

La configuración oficial del árbol de dispositivos identifica un códec de audio TLV320AIC3104. El HAT de producción en sí no es hardware abierto, y su esquema completo no está disponible.

Un robot DIY original puede usar uno de tres enfoques:

1. Adaptador de audio USB: el más fácil de integrar, pero consume espacio y una conexión USB.
2. Placa de códec I²S original: soporta entrada de micrófono y salida de altavoz, pero necesita más trabajo en Linux y PCB.
3. Amplificador I²S MAX98357A: compacto y fácil para la salida de sonido, pero no proporciona grabación de micrófono.

Para un kit de rcdrone.top desarrollo temprano, el audio debería ser opcional. Un kit de movimiento y detección es más fácil de soportar que una placa que combine potencia de alta corriente, comunicaciones de servo de medio dúplex, cámara, micrófono, altavoz y relojes de códec en su primera revisión.

Diseño de potencia: no copie una suposición no resuelta

Esta es el área donde una guía de bricolaje responsable debe ser conservadora.

El trabajo público de ingeniería inversa asocia al robot con una batería de iones de litio NP-F serie 2S y reporta un rango de trabajo de 6.6–8.2 V. Sin embargo, un XL330-M288-T minorista está oficialmente clasificado solo para 3.7–6.0 V.

Hasta que se mida un robot de producción de envío, no asumas que una batería NP-F está conectada directamente a los servos XL330 de venta al por menor. El producto final puede contener un regulador no publicado, rieles de alimentación separados, una variante de actuador personalizada u otro detalle no representado en material público.

Arquitectura de energía DIY más segura

Para un robot que utiliza servos XL330-M288-T de venta al por menor:

• regule el riel del servo dentro del rango de voltaje publicado por el fabricante;
• proporcione un riel de 5 V separado y estable para el SBC cuando sea práctico;
• utilice un fusible o un dispositivo de protección reiniciable;
• incluya un interruptor de energía físico y un paro de emergencia accesible;
• dimensione el cableado para la corriente transitoria y la caída de voltaje;
• no diseñe a partir de “15 × corriente de estancamiento” como una condición de operación continua, pero pruebe los transitorios sincronizados en el peor de los casos;
• registre el voltaje del riel durante el levantamiento, impactos y eventos de articulaciones bloqueadas;
• utilice un paquete de baterías protegido y un cargador destinado a esa química y conteo de series.

Cualquier futuro rcdrone.top kit de energía debe indicar el rango de entrada, las salidas reguladas, las calificaciones continuas y de pico, la polaridad del conector, el calibre del cable, el comportamiento de protección y la combinación exacta de servo/SBC probada.

La pila de software que hace que el robot sea interesante

El tiempo de ejecución público del robot está principalmente escrito en Rust y evita deliberadamente un gran marco de robótica.Sus servicios están separados por responsabilidad:

Los procesos se comunican a través de un contrato JSON-RPC sobre sockets Unix. Esta separación es valiosa para un robot DIY: un proceso de comportamiento fallido no tiene que destruir la red o la ruta de actualización.

Aprendizaje por refuerzo y sim-to-real

El flujo de trabajo público utiliza simulación MuJoCo, aprendizaje por refuerzo estilo PPO, aleatorización de dominio y exportación ONNX. La documentación actual describe una interfaz de política de 50 Hz con 61 valores de observación y 14 acciones de articulación.

La lección crucial es que una política entrenada contiene suposiciones sobre el robot físico:

• masa e inercia del enlace;
• centro de masa;
• velocidad del servo y respuesta de torque;
• holgura y fricción;
• latencia de comando;
• ganancias del controlador;
• comportamiento de voltaje de suministro;
• límites de las articulaciones;
• contacto con el suelo y geometría del pie.

Cambiar a otro servo o cambiar el marco no es simplemente una sustitución mecánica. El simulador debe ser actualizado, y la política generalmente requerirá reentrenamiento y validación en el mundo real.

Por seguridad, las primeras pruebas deben utilizar un soporte, ganancias reducidas, límites de articulación conservadores, un área de piso despejada, protección ocular donde sea apropiado y un desconector de energía accesible. Los robots pequeños aún pueden pellizcar dedos, dañar engranajes o expulsar piezas impresas rotas.

Una hoja de ruta práctica de tres etapas para DIY

Etapa 1: Kit de banco de sensores y software

Comience sin patas.

Partes sugeridas:

• Radxa Zero 3W;
• Cámara IMX219;
• Desglose VL53L8CX;
• Desglose LSM6DSV16X;
• Gamepad Bluetooth;
• cables de cinta, cables Qwiic y una fuente de banco estable.

Esta etapa valida Linux, captura de cámara, cuadros de profundidad, datos de orientación, Bluetooth y despliegue de software sin el costo y riesgo de 15 actuadores.

Etapa 2: Banco de desarrollo de una sola pierna con cinco servos

Partes sugeridas:

• cinco servos XL330-M288-T;
• interfaz de servo TTL genuina o verificada;
• fuente regulada de alta corriente de 5 V;
• fusible, interruptor y cableado seguro;
• un marco de prueba original;
• protectores impresos y un soporte.

Esta etapa verifica el tiempo de bus, IDs de juntas, calibración, límites de corriente, retroalimentación de posición, configuraciones de ganancia y parámetros de simulación. Un kit de una sola pierna también es un producto más accesible que obligar a cada lector a comprar 15 servos a la vez.

Etapa 3: Bípede original 14+1 actuador

Solo después de las dos primeras etapas, un constructor debe integrar:

• 10 actuadores de pierna;
• cuatro actuadores de cabeza y cuello;
• un actuador opcional de pico o agarre;
• enlaces originales y geometría de la carcasa;
• soportes de sensor originales;
• cableado original y placa de distribución de energía;
• una apariencia original que no imite la distintiva carcasa o combinaciones de colores de Microduck.

El simulador debe utilizar masas medidas, ejes de articulación, límites de actuadores e inercia del hardware propio del constructor—no geometría de producción copiada.

Categorías de piezas recomendadas para rcdrone.top

La oportunidad comercial más fuerte no es un “kit de clonación” no verificado. Es un conjunto de componentes de desarrollo bien documentados que resuelven problemas específicos de integración.

Productos que se pueden introducir primero

• Placas Radxa Zero 3W con variantes de RAM y almacenamiento explícitas;
• servos ROBOTIS XL330-M288-T genuinos, individualmente y en paquetes de 3, 5 y 15 unidades;
• cables de servo JST de 3 pines XL330 en múltiples longitudes verificadas;
• interfaces de desarrollo TTL compatibles con DYNAMIXEL;
• Módulos de cámara IMX219 y cables de cinta a juego;
• VL53L8CX 8 × 8 ToF breakouts;
• placas de desarrollo LSM6DSV16X;
• gamepads Bluetooth;
• baterías protegidas, soportes de batería y cargadores conformes;
• Módulos de alimentación regulados de 5 V con calificaciones continuas y de pico honestas;
• fusibles, interruptores, arneses de alimentación XT30/JST y hardware M2;
• paquetes de desarrollo de rodamientos y sujetadores para bípedos pequeños originales.

Productos originales de mayor valor para desarrollar

• adaptador de bus de servo digital a IMU;
• interfaz de robot de alta corriente HAT con un bus TTL documentado;
• arnés de cableado codificado por colores para 15 servos;
• marco de desarrollo de una sola pierna RL;
• paquete de sensor y computación probado;
• marco bípede original diseñado desde cero en CAD;
• imagen de software versionada y documentación de arranque.

Cada listado orientado a la compatibilidad debe incluir una matriz como esta:

Cinco errores a evitar

1. Llamar a una lista reconstruida una “BOM oficial de Microduck”

No es oficial a menos que Pollen Robotics lo publique como tal. Utilice análisis de hardware basado en evidencia, lista de componentes soportada por código fuente, o guía de partes de desarrollo.

2. Vender mallas de simulación como partes de producción comercial

La geometría de simulación puede estar incompleta para la fabricación, y las reconstrucciones de terceros informan sobre licencias no comerciales en los activos de malla relevantes. No venda derivados impresos sin confirmar la licencia y obtener cualquier permiso necesario. Cree CAD original en su lugar.

3. Usar logotipos de Microduck, fotografía de productos o arte de embalaje sin permiso

Utilice diagramas y fotografías originales de las partes que realmente vende. Enlace a la página oficial del producto para referencia en lugar de copiar sus activos visuales.

4. Describiendo un kit de terceros como oficial o respaldado

Utilice una declaración de independencia prominente. Evite nombres confusos como “HAT Microduck Oficial,” “Placa de Reemplazo Microduck,” o un logo de producto que se asemeje a la marca original.

5. Suponer que dimensiones coincidentes significan comportamiento coincidente

Un actuador con las mismas dimensiones puede utilizar otro voltaje, protocolo, modelo de retroalimentación, curva de par y límite térmico. Puede que aún se requiera un nuevo controlador y validación de políticas.

Preguntas frecuentes

¿Es Microduck de código abierto?

Su software de robot público está licenciado bajo la Licencia Apache 2.0, y Pollen Robotics también publica el flujo de trabajo de simulación y aprendizaje por refuerzo. Eso no hace automáticamente que cada diseño mecánico, PCB, logo, fotografía o nombre de producto esté abierto para reproducción comercial.

¿Es este un BOM Microduck oficial?

No.Combina especificaciones oficiales publicadas con identidades de componentes soportadas por la configuración de software oficial. Debe ser tratado como una guía de desarrollo, no como un BOM de producción.

¿Puedo construir un Microduck más barato con servos estándar?

Puedes construir un bípedo inspirado en un pato, pero los servos PWM estándar no reproducen la retroalimentación del servo inteligente y el bus digital determinista utilizado por la arquitectura de control publicada. El resultado requerirá electrónica, software, mecánica y entrenamiento diferentes.

¿Pueden los servos Unitree S288 reemplazar a los servos XL330?

Son prometedores para un robot compacto original porque el tamaño y el peso son similares. No son reemplazos directos: el voltaje, protocolo, comandos, retroalimentación y dinámicas difieren.

¿Puedo usar las políticas aprendidas oficiales después de cambiar el hardware?

No lo asumas.Incluso pequeños cambios en la masa, inercia, fricción, retroceso, respuesta del motor, ganancias del controlador o temporización pueden romper el comportamiento de simulación a realidad. Actualice la simulación y vuelva a entrenar o ajustar la política.

¿Cuál es la mejor primera compra?

Para trabajos de software y percepción, comience con el kit de banco de computación y sensores. Para trabajos de locomoción, comience con un dispositivo de una sola pierna de cinco servos. Ambos caminos reducen el riesgo y crean partes reutilizables para un robot completo más adelante.

Veredicto final

Microduck es valioso porque muestra que un pequeño robot de aprendizaje por refuerzo puede combinar actuadores inteligentes ligeros, retroalimentación de estado sincronizada, inferencia a bordo, visión, detección de profundidad, control Bluetooth y actualizaciones de software robustas en una plataforma accesible.

La oportunidad de bricolaje responsable no es copiar su diseño de producto distintivo.Es aprender de la arquitectura publicada y construir un nuevo robot en torno a:

• servos de retroalimentación ligeros;
• un bus de medio dúplex determinista;
• una SBC de Linux con soporte de video por hardware;
• un IMU fusionado, sensor ToF de múltiples zonas y cámara compacta;
• mecánica y electrónica originales;
• un modelo MuJoCo medido;
• políticas reentrenadas ajustadas al hardware real.

Ese camino ofrece a los creadores un proyecto útil, da a los desarrolladores espacio para mejorar el diseño y proporciona rcdrone.top un catálogo sostenible de servos inteligentes, sensores, placas de computación, cables, módulos de energía y kits de desarrollo originales—sin presentar un producto de terceros como el robot oficial.

Fuentes y lecturas adicionales

• Página oficial del producto Microduck
• Repositorio de ejecución de Pollen Robotics Microduck
• Arquitectura de software de Microduck
• Diseño de control del robot Microduck
• Repositorio de aprendizaje por refuerzo de Microduck
• Especificaciones del ROBOTIS XL330-M288-T
• Especificaciones de Unitree S288/J288
• Información del producto Feetech STS3215

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