Holybro DroneCAN H-RTK F9P helicoidal: sistema de posición GPS GNSS de alta precisión compatible con protocolo DroneCAN

Descripción general

El DroneCAN H-RTK F9P es el último sistema de posicionamiento GNSS diferencial de alta precisión de Holybro. Ha adoptado el protocolo DroneCAN para la comunicación. Proporciona RTK multibanda con tiempos de convergencia rápidos y rendimiento confiable, recepción simultánea de GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou, y una velocidad de actualización rápida para aplicaciones altamente dinámicas y de gran volumen con precisión centimétrica.

Con la adopción del protocolo DroneCAN, tiene una tasa de actualización de navegación de hasta 8 Hz, capacidad de actualización, inmunidad al ruido, funciones en tiempo real y es más robusto que UART debido a su mayor resistencia a la interferencia electromagnética. No ocupa ningún puerto serie del controlador de vuelo y se pueden conectar varios dispositivos CAN al mismo bus CAN a través de un concentrador.

El DroneCAN-F9P utiliza un módulo u-blox F9P, una brújula BMM150, y un indicador LED tricolor, y está equipado con el procesador STM32G4 que funciona a 170 MHz con 512 KByte Flash y 96KByte RAM. Admite la actualización del firmware DroneCAN a través de la herramienta GUI DroneCAN. Es compatible con el controlador de vuelo de la serie Pixhawk de código abierto.

Pruebas y comparación de RTK: Gran resumen de GPS por Andrew Tridgell (Ardupilot)

Características

Hemos diseñado dos modelos de DroneCAN H-RTK F9P para que usted elija, cada uno con diferente tamaño y diseño de antena para satisfacer las diferentes necesidades de los clientes.

DroneCAN F9P Rover El modelo Rover tiene un perfil más plano y una mayor resistencia al agua. Utiliza una antena de parche de doble banda y viene con un cable integrado para conectarse al bus CAN. Sobresale en espacios donde hay pocas obstrucciones.

DroneCAN F9P Helical Este modelo utiliza una antena helicoidal, que tiene un rendimiento ligeramente mejor en espacios con obstrucciones que la versión Rover. La antena de este módulo se puede conectar al módulo directamente o mediante un cable SMA, lo que le brinda la máxima flexibilidad. También tiene un puerto UART2 expuesto, lo que le permite realizar YAW/Rumbo (también conocido como línea de base móvil). Este modelo se puede usar en el rover (avión ) o como estación base. Sin embargo, cuando se utiliza como estación base, RTK se comunica con la estación de control terrestre a través de USB, por lo que no se utiliza el protocolo DroneCAN. Puede considerar utilizar la base o helicoidal H-RTK F9P estándar para su estación base.

Especificación y comparación

	Dron CAN H-RTK F9P Rover	DronCAN H-RTK F9P Helicoidal
Aplicación prevista	Rover (avión) solamente	Rover (avión) o estación base
Receptor GNSS	Módulo GNSS de alta precisión U-blox ZED-F9P	Módulo GNSS de alta precisión U-blox ZED-F9P
Antena	Antena de parche de cerámica con LNA de 20 dB	Antena helicoidal con LNA de 36 dB
Procesador	STM32G473	STM32G473
Magnetómetro	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
Banda GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Precisión de posicionamiento	REPARACIÓN 3D: 1.5 m/RTK: 0,01 m	FIJACIÓN 3D: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Protocolo de comunicación	DronCAN 1Mbit/s	DronCAN 1Mbit/s
Ganancia máxima de antenas (MAX)	L1: 4,0 dBi L2:1,0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Tiempo para la primera reparación	Arranque en frío: ≤29s Arranque en caliente: ≤1s	Arranque en frío: ≤25s Arranque en caliente: ≤1s
Tasa de actualización de navegación	RAW: 20 Hz máx. RTK: 8 Hz máx.	RAW: 20 Hz máx. RTK: 8 Hz máx. Base móvil RTK: 5 Hz máx.
Longitud del cable	27 cm o 50 cm	N/A
Tipo de conexión de antena	N/A	Placa: SMA hembra Antena: SMA macho
Voltaje de funcionamiento:	4,75 V ~ 5,25 V	4,75V~5.25V
Consumo actual	~250mA	~250mA
Dimensiones	Diámetro: 80 mm Altura: 20 mm	Placa: 51,1*35*22,9 mm Diámetro de la antena: 27,5 mm Altura de la antena: 59 mm
Peso	123g	58g
Temperatura de funcionamiento	-20 ℃ a 85 ℃	-20 ℃ a 85 ℃

 

Diagrama de cableado de muestra

Estación base HOIYBCO Estación móvil (Aeronave) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• Para obtener otros detalles técnicos y la guía del usuario, consulte 

  Página de documentación aquí

Enlaces de referencia

• Pruebas y comparación RTK por Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Guía del usuario: configuración y primeros pasos (Ardupilot)
  
• Guía del usuario: configuración y primeros pasos (PX4)
• Guía de rumbo/guiñada GPS (también conocida como línea de base móvil)
• Distribución de pines H-RTK
  
• Dimensiones
  
• Descargas

Paquete incluido:

• 1x DroneCAN F9P helicoidal
• 1 antena helicoidal de doble banda de alta precisión (L1/L2)
• 1x cable GH 4P de 400 mm
• 1x cable GH 4P de 150 mm
• 1x cable GH 6P de 150 mm
• 1x cable SH 10P de 150 mm
• 1 cable USB (tipo c)