Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helicoidal (Basado en NXP S32K1) - Posición GPS GNSS de alta precisión con brújula F9P BMM150 Procesador NXP S32K14

Descripción general

El DroneCAN H-RTK F9P (NXP S32K1) es el último sistema de posicionamiento GNSS diferencial de alta precisión de Holybro. Ha adoptado el protocolo DroneCAN para la comunicación. Proporciona RTK multibanda con tiempos de convergencia rápidos y rendimiento confiable, recepción simultánea de GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou, y una velocidad de actualización rápida para aplicaciones altamente dinámicas y de gran volumen con precisión centimétrica.

Con la adopción del protocolo DroneCAN, tiene una tasa de actualización de navegación de hasta 8 Hz, capacidad de actualización, inmunidad al ruido, funciones en tiempo real y es más robusto que UART debido a su mayor resistencia a la interferencia electromagnética. No ocupa ningún puerto serie del controlador de vuelo y se pueden conectar varios dispositivos CAN al mismo bus CAN a través de un concentrador.

Este DroneCAN-F9P basado en S32K1 utiliza un módulo u-blox F9P, un BMM150 brújula y un indicador LED tricolor, y está equipado con el procesador NXP S32K14 con 1 MB de Flash y 128 KB de RAM. Es compatible con el controlador de vuelo de la serie Pixhawk de código abierto tanto con PX4 como con Ardupilot. Esta versión S32K1 utiliza el firmware del nodo CAN PX4 y admite la actualización del firmware del Dronecan PX4.

Nota: Esta versión no admite GPS dual ni rumbo GPS en este momento. Estamos trabajando para que esto sea compatible lo antes posible.

Características

DroneCAN F9P Rover El modelo Rover tiene un perfil más plano y una mayor resistencia al agua. Utiliza una antena de parche de doble banda y viene con un cable integrado para conectarse al bus CAN. Sobresale en espacios donde hay pocas obstrucciones. Puede encontrar el enlace de compra de este producto aquí

DroneCAN F9P Helical Este modelo utiliza una antena helicoidal, que tiene un rendimiento ligeramente mejor en espacios con obstrucciones que la versión Rover. La antena de este módulo se puede conectar al módulo directamente o mediante un cable SMA, lo que le brinda la máxima flexibilidad. También tiene un puerto UART2 expuesto, lo que le permite realizar YAW/Rumbo (también conocido como línea base móvil). Puede encontrar el enlace de compra de este producto aquí <. t7141>Este modelo se puede utilizar en el rover (avión) o como estación base. Sin embargo, cuando se utiliza como estación base, RTK se comunica con la estación de control terrestre a través de USB, por lo que no se utiliza el protocolo DroneCAN. Puede considerar el uso de la H-RTK F9P helicoidal o base estándar para su estación base.

Especificación y comparación

	Dron CAN H-RTK F9P Rover	DronCAN H-RTK F9P Helicoidal
Aplicación prevista	Rover (avión) solamente	Rover (avión) o estación base
Receptor GNSS	Módulo GNSS de alta precisión U-blox ZED-F9P	Módulo GNSS de alta precisión U-blox ZED-F9P
Antena	Antena de parche de cerámica con LNA de 20 dB	Antena helicoidal con LNA de 36 dB
Procesador	STM32G473	Disponible con STM32-G473 o NXP-S32k146
Magnetómetro	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
Banda GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Precisión de posicionamiento	REPARACIÓN 3D: 1.5 m/RTK: 0,01 m	FIJACIÓN 3D: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Protocolo de comunicación	DronCAN 1Mbit/s	DronCAN 1Mbit/s
Ganancia máxima de antenas (MAX)	L1: 4,0 dBi L2:1,0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Tiempo para la primera reparación	Arranque en frío: ≤29s Arranque en caliente: ≤1s	Arranque en frío: ≤25s Arranque en caliente: ≤1s
Tasa de actualización de navegación	RAW: 20 Hz máx. RTK: 8 Hz máx.	RAW: 20 Hz máx. RTK: 8 Hz máx. Base móvil RTK: 5 Hz máx.
Longitud del cable	27 cm o 50 cm	N/A
Tipo de conexión de antena	N/A	Placa: SMA hembra Antena: SMA macho
Voltaje de funcionamiento:	4,75 V ~ 5,25 V	4,75 V ~ 5.25V
Consumo actual	~250mA	~250mA
Dimensiones	Diámetro: 80 mm Altura: 20 mm	Placa (G4): 51,1*35*22,9 mm Placa (S32k1): 51,1*35*24,3 mm Diámetro de la antena: 27,5 mm Altura de la antena: 59 mm
Peso	123g	Versión G4: 58g Versión S32k1: 60.1g
Temperatura de funcionamiento	-20 ℃ a 85 ℃	-20 ℃ a 85 ℃

 

Diagrama de cableado de muestra

Estación base HOIYBCO Estación móvil (Aeronave) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

Para obtener otros detalles técnicos y la guía del usuario, consulte la página de documentación aquí.

Enlaces de referencia

• Pruebas y comparación RTK por Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Guía del usuario: configuración y primeros pasos (Ardupilot)
  
• Guía del usuario: configuración y primeros pasos (PX4)
• Código fuente del nodo CAN PX4 en la MCU S32K1
• Guía de rumbo/guiñada GPS (también conocida como línea de base móvil)
• Configuración de pines H-RTK
  
• Dimensiones
  
• Descargas

Paquete incluido:

• 1x DroneCAN H-RTK F9P helicoidal (basado en NXP S32K1)
• 1 antena helicoidal de doble banda de alta precisión (L1/L2)
• 1x cable GH 4P de 400 mm
• 1x cable GH 4P de 150 mm
• 1x cable GH 6P de 150 mm
• 1x cable GH 7P de 150 mm
• 1x cable SH 6P de 150 mm
• 1 cable USB (tipo c)