Yahboom YB-EET01-V2.0 Placa de Control Micro ROS para Robot Raspberry Pi 5, ESP32-S3, ROS2
Yahboom YB-EET01-V2.0 Placa de Control Micro ROS para Robot Raspberry Pi 5, ESP32-S3, ROS2
Yahboom
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Resumen
Esta placa de control Micro ROS (Placa de Control de Robot MicroROS) es una placa de expansión de robot Raspberry Pi 5 diseñada para proyectos de robots ROS2. Integra un coprocesador ESP32-S3, un controlador de motor de 4 canales, salidas de servo PWM de 2 canales, una interfaz serial de lidar láser y un sensor de actitud IMU de 6 ejes a bordo. El firmware de MicroROS está preinstalado antes del envío para la comunicación con dispositivos que ejecutan ROS2.
Características Clave
- Coprocesador ESP32-S3 para MicroROS: soporta el desarrollo de MicroROS y se puede utilizar en modo LAN WiFi-UDP o modo de comunicación serial.
- Soporte de alimentación PD para Raspberry Pi 5: La interfaz de alimentación Type-C soporta el protocolo de suministro de energía PD para Raspberry Pi 5 (5.1V/5A).
- Integración de I/O de Robot: Controlador de motor de 4 canales con medición de velocidad del encoder, dos interfaces de servo PWM, interfaz de comunicación lidar, zumbador, indicadores LED y botones personalizados.
- Múltiples métodos de comunicación: WiFi-UDP y puerto serie; también soporta comunicación WiFi, Bluetooth e I2C.
- Atención al cableado de Lidar y motor: el equipo de lidar/motor debe coincidir con la interfaz y la secuencia de líneas de la placa; se recomienda el lidar MS200 y el motor 310.
- Versión de ROS: solo soporta ROS2 (no ROS1). Incluye paquete de funciones de ROS2 y tutoriales de MicroROS.
- Antenna externa incluida: antena de ganancia externa proporcionada para mejorar la fiabilidad de la señal inalámbrica para la comunicación WiFi y Bluetooth (interfaz de 1ª generación IPEX).
Especificaciones
| Tipo de producto | Placa de control Micro ROS / placa de control de expansión para robot Raspberry Pi 5 |
| Marcado de la placa (modelo) | YB-EET01-V2.0 |
| Soporte ROS | ROS2 |
| MicroROS | Soporte |
| Modos de comunicación | WiFi-UDP (LAN), Puerto serie |
| Otras comunicaciones | WiFi, Bluetooth, I2C |
| Control de motor | Motor x4 (4-canal), medición de velocidad del encoder x4; soporta control de velocidad PID |
| Salidas de servo | Interfaz de servo PWM x2 |
| Interfaz Lidar | Interfaz serial de láser lidar x1 |
| Puerto UART | UART de 1 canal (puede conectar módulo de cámara WiFi / módulo de cámara WiFi ESP32) |
| IMU | Sensor de actitud IMU de 6 ejes (acelerómetro de 3 ejes + giroscopio de 3 ejes) |
| Velocidad de comunicación I2C del IMU | 400KHz |
| Tasa de lectura de datos del IMU | 400Hz |
| GPIO personalizado | GPIO personalizado x2 |
| Indicadores & alertas | Luces indicadoras LED x2, zumbador |
| Voltaje de motor recomendado | 7.4V |
| Interfaz de alimentación | Tipo-C; compatible con Raspberry Pi 5 (5.1V/5A) Protocolo de suministro de energía PD |
| Interfaz de antena | Interfaz de antena IPEX de 1ª generación |
Módulo ESP32 (integrado)
| Modelo ESP32 | ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Núcleo | Microprocesador de doble núcleo Xtensa LX7 de 32 bits |
| Reloj de frecuencia principal | 240MHz |
| Número de pines | 41 |
| Número de GPIOs | 36 |
| Interfaz de comunicación | SPI, I2S, I2C, UART, USB OTG, SDIO, JTAG, DVP, LCD |
| SRAM | 512KB |
| ROM | 384KB |
| PSRAM | 2MB |
| Flash | 4MB |
| Tensión de funcionamiento | 3V~3.6V |
| WiFi | IEEE 802.11 b/g/n; 2.4 GHz |
| Bluetooth | V5.0 |
| Temperatura de funcionamiento | -40~85C |
Secuencias de línea de interfaz (como se etiquetan)
| Conector Lidar | MX1.25MM-4P |
| Secuencia de pines Lidar | 5V, GND, TX, RX |
| Conector de motor | PH2.0MM-6P |
| Secuencia de línea de interfaz de motor | H1B, H1A, 3V3, GND, M1-, M1+ |
Aplicaciones
- Modo de comunicación remota: La máquina virtual de PC se comunica a través de WiFi-UDP dentro de la LAN para desarrollar aplicaciones de robot ROS.
- Método de conexión de la placa de desarrollo: La placa Raspberry Pi 5 / serie RDK / serie Jetson se conecta a través de comunicación serial para el desarrollo de aplicaciones de robots ROS.
- Modo ESP32: se puede utilizar como una placa de desarrollo ESP32 para robots ROS.
Para preguntas de compatibilidad y cableado antes de la compra, contacta [email protected] or visita https://rcdrone.top/.
Manuales
- Tutoriales: http://www.yahboom.net/study/MicroROS-Board
Detalles
Explora las plataformas de robots de la serie Yahboom ROS que se pueden construir alrededor de hardware de control ROS2 compatible.
Construye un coche robot Raspberry Pi 5 que se comunique con ROS2 para tareas como mapeo SLAM y navegación.
El YB-EET01-V2.0 integra un coprocesador ESP32-S3 y un IMU de 6 ejes a bordo para comunicación MicroROS con ROS2.
Las opciones de comunicación WiFi-UDP y serie son compatibles junto con interfaces de motor, codificador, IMU y lidar.
El firmware MicroROS preinstalado ayuda a conectar la placa de control a un entorno ROS2 con una configuración mínima.
Elija entre comunicación remota WiFi LAN, conexión directa a la placa de desarrollo o usar el modo ESP32 para proyectos ROS.
El procesamiento a bordo del ESP32-S3 permite el desarrollo de MicroROS y conectividad flexible para aplicaciones de robots ROS2.
Se enfatiza el soporte completo del sistema ROS2, con documentación relacionada y recursos de soporte técnico.
La comunicación remota a través de WiFi-UDP se puede utilizar con una máquina virtual de PC, Raspberry Pi o configuración basada en Jetson.
El modo serie proporciona una opción de conexión directa a Raspberry Pi 5, con una nota de alimentación externa separada para Jetson Nano.
Una comparación lado a lado ayuda a aclarar las diferencias en el soporte de ROS, interfaces y métodos de comunicación.
El IMU de 6 ejes a bordo soporta comunicación I2C de alta velocidad y actualizaciones de datos frecuentes para la visualización de la postura en ROS.
Se incluye una antena de ganancia externa para mejorar la fiabilidad inalámbrica para la comunicación WiFi y Bluetooth.
Una interfaz serial de láser lidar dedicada con secuenciación de pines clara ayuda a simplificar la integración de lidar para robots ROS2.
Conduce hasta cuatro motores de encoder y mantiene el cableado alineado con la secuencia de conectores etiquetada para un control estable.
Dos salidas de servo PWM de 5V soportan módulos comunes impulsados por servos, como gimbals pequeños.
La placa de control micro ROS2 se conecta a un módulo de cámara WiFi ESP32 a través de su interfaz GPIO a bordo para la integración de la cámara.
Un módulo de cámara WiFi ROS2 está disponible como un complemento opcional para construcciones de robots Raspberry Pi compatibles.
La placa de control YB-EET01-V2.0 incluye un sistema de alimentación de 5.1V/5A con protección contra inversión, cortocircuito y sobrecorriente.
La placa de control micro ROS de Yahboom soporta el protocolo de alimentación Raspberry Pi 5 y un diseño apilable con entrada de alimentación de 5V/5A.
Los materiales y el código de código abierto apoyan rutinas de desarrollo de Micro ROS2 como el control de motores, control de servos PWM y lectura de sensores.
Yahboom proporciona un enlace a tutoriales y archivos de curso descargables para los conceptos básicos de ESP32 y micro-ROS para apoyar la configuración y el aprendizaje.
Los archivos de curso básico de ROS2, tutoriales en video con subtítulos en inglés y un curso de conceptos básicos de robots proporcionan recursos de aprendizaje estructurados para proyectos de ROS2.
La Yahboom YB-EET01-V2.La placa de control Micro ROS se utiliza en construcciones de coches robot Raspberry Pi 5 y Micro ROS para proyectos basados en ROS2.
La placa YB-EET01-V2.0 proporciona conectores etiquetados para carga de batería, salidas de motor, USB-C para alimentación/serial, servos PWM, LiDAR y un módulo ESP32-S3.
La placa de control micro-ROS ESP32-S3 mide aproximadamente 85×56 mm e incluye conexiones etiquetadas para motor, servo y sensor, además de botones RESET/BOOT.
El paquete incluye la placa de control de robot ESP32 microROS junto con un cable de datos USB-C, un cable de alimentación tipo C de doble extremo, una antena y hardware de montaje.
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