Yahboom MicroROS Coche Robot Autoequilibrado 4KG de Carga (Estándar/Visión AI) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom MicroROS Coche Robot Autoequilibrado 4KG de Carga (Estándar/Visión AI) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom
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Resumen
El coche robot autoequilibrado Yahboom MicroROS es una plataforma de coche robot de dos ruedas autoequilibrada diseñada para el aprendizaje y desarrollo de ROS2 (Humble). Integra procesadores duales STM32 + ESP32, un chasis de metal, motores de reducción de CC con encoder de 520, un sensor de actitud IMU de 6 ejes, un módulo ultrasónico, LiDAR láser TOF y una pantalla OLED. Utilizando la comunicación inalámbrica MicroROS, los datos del sensor (como LiDAR, odómetro, sensor de 6 ejes y cámara opcional) pueden ser transmitidos a un sistema de máquina virtual en PC para completar tareas de computación complejas y generar decisiones para mapeo y navegación.
Características Clave
- Comunicación inalámbrica MicroROS + control maestro de máquina virtual para la transmisión de datos de sensores en tiempo real y computación en la máquina virtual del PC
- Soporte ROS2 Humble , con simulación RViz para visualizar el estado del sistema y los procesos de SLAM
- Soporte de mapeo SLAM & navegación (algoritmos gmapping y cartographer)
- Funciones de LiDAR: seguimiento de pared, guardia (enfrenta el objetivo más cercano), seguir (rastrea el objetivo más cercano), patrullar (escanea la ruta y se detiene al encontrar obstáculos), evitación de obstáculos
- Evitación/seguimiento de obstáculos ultrasónicos modos (cambiables)
- Pantalla de datos OLED (soporta mostrar el modo actual y el voltaje del coche robot)
- Capacidad de equilibrio de carga de 4KG; diseño de estructura de 3 capas con una plataforma superior para transportar artículos/expansión de bricolaje
- Escalada: soporta pendientes de aproximadamente 30°
- Navegación/control sincrónico de múltiples máquinas (navegación de múltiples robots en el mismo mapa; control de múltiples máquinas y control por teclado)
- Control de la aplicación: aplicación de navegación por mapeo (iOS/Android) y aplicación de control remoto por Bluetooth (solo Android)
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Versión Estándar vs Versión de Visión AI
- Versión Estándar: Las funciones de interacción visual AI no son compatibles.
- Versión de Visión AI: agrega un módulo de cámara ROS-WiFi y soporta el reconocimiento/interacción de visión AI. La versión de visión AI soporta la visualización de video en la aplicación de navegación de mapeo.
Funciones de Visión AI (Solo Versión de Visión AI)
- Control de Movimiento por Código QR (reconocer el contenido del código QR y ejecutar instrucciones hacia adelante/atrás)
- Seguimiento de Palma
- Control por Gestos del Movimiento del Coche
- Seguimiento Facial
- Seguimiento de Postura Humana
- Procesamiento de imágenes OpenCV
- Aprendizaje automático MediaPipe
Especificaciones
| Modelo | Coche robot autoequilibrante MicroROS (Versión Estándar / Versión de Visión AI) |
| Procesador principal | Procesadores duales STM32 + ESP32 |
| Procesador (detallado) | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Computadora host / control maestro ROS | Máquina virtual PC |
| Modo inalámbrico | Modo WiFi-UDP (se conecta al proxy WiFi-UDP de la máquina virtual/computadora); Modo profesional (STA) adecuado para el control de múltiples robots; los dispositivos deben estar dentro del mismo segmento de red |
| LiDAR | LiDAR TOF como estándar; LiDAR láser TOF (SLAM) |
| Sensores estándar | OLED; Ultrasonido; LiDAR láser TOF (SLAM) |
| IMU | Sensor de actitud IMU de 6 ejes |
| Motor | Motor de reducción DC con encoder 520 |
| Encoder | Encoder de velocidad de fase AB |
| Algoritmo de control | PID / LQR (soporta control PID y LQR) |
| Batería | Paquete de batería de 2200mAh |
| Carga | Equilibrio de carga de 4KG |
| Escalada | Acerca de 30° de inclinación |
| Control remoto | APP de control remoto BT; APP de navegación por mapeo; control por teclado; control por manija (opcional) |
| Aplicaciones móviles | La APP de navegación por mapeo soporta iOS/Android; la APP de control remoto por Bluetooth solo soporta Android |
| Cámara (versión de visión) | Módulo de cámara ROS-WiFi |
| RViz | Soporte de simulación RViz |
| Pantalla a bordo | Display de datos OLED (modo y voltaje) |
| Protección / advertencia | Con caja de protección de batería; función de advertencia de bajo voltaje |
| Nota de SO / plataforma | No soporta sistema mac |
| Ajuste de parámetros de la aplicación BT | No soportado |
Aplicaciones
- Aprendizaje de ROS2 Humble y enseñanza en el aula
- Experimentos de mapeo y navegación SLAM (gmapping/cartographer)
- Demos de coordinación multi-robot (navegación/control sincrónico multi-máquina)
- Proyectos de interacción de visión AI (Versión de Visión AI con módulo de cámara ROS-WiFi)
Tutorial
Enlace del tutorial: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
Detalles
MicroROS transmite datos de comunicación inalámbrica LiDAR/IMU/odometría a una PC ROS2 Humble (máquina virtual) para mapeo y navegación.
Elija el kit estándar para el aprendizaje básico de MicroROS + SLAM, o la versión de AI Vision para agregar la cámara ROS-WiFi y las características de interacción visual.
Un puente Wi‑Fi UDP conecta el robot al maestro de la máquina virtual ROS2, ayudando a mantener el cómputo a bordo ligero.
Los comportamientos de LiDAR integrados incluyen seguimiento de paredes, modos de guardia/sigue, escaneo de patrullas y evitación de obstáculos para demostraciones en interiores.
Los flujos de trabajo de ROS2 SLAM admiten gmapping y cartographer, además de planificación de rutas con evitación de obstáculos y navegación de mapeo basada en aplicaciones.
El kit de AI Vision agrega interacciones basadas en cámara, como comandos de código QR, gestos, seguimiento de palma y seguimiento de postura.
Ejecute múltiples robots en el mismo mapa y coordine el movimiento utilizando el control del teclado o manijas de gamepad opcionales.
Una estructura metálica de 3 capas soporta cargas útiles de hasta 4 kg, con modos ultrasónicos y una pantalla OLED para el estado y el voltaje.
STM32 maneja el control de motor en tiempo real mientras que ESP32 gestiona la comunicación inalámbrica MicroROS con el maestro ROS2.
Utilice la aplicación de mapeo/navegación para flujos de trabajo SLAM, o cambie al control remoto Bluetooth para pruebas de conducción rápidas.
Los materiales de aprendizaje se centran en el control de velocidad/posición PID, con código de ejemplo y ajuste basado en aplicaciones para un inicio más rápido.
Yahboom incluye un enlace de estudio más carpetas organizadas de documentos y videos tutoriales con subtítulos en inglés para ayudarle a comenzar.
El robot autoequilibrante MicroROS utiliza un chasis en capas con lidar láser TOF, detección ultrasónica, una pantalla OLED y placas de control/comunicación separadas, con un módulo de cámara WiFi ROS opcional.
El módulo lidar láser TOF proporciona escaneo de 360° con un rango de hasta 12 m y un área ciega de 5 cm para tareas de navegación y mapeo.
El robot autoequilibrante MicroROS de Yahboom admite un módulo de cámara ROS‑WiFi opcional con alimentación de 5V y conexión por puerto serie para captura de imágenes y transmisión de video.
El chasis del robot autoequilibrante MicroROS de Yahboom utiliza un motor con engranaje de 12V (1:30) con un encoder Hall incremental de fase AB (3.3–5V) para control de retroalimentación.
El robot autoequilibrante MicroROS de Yahboom utiliza una placa de control ESP32 con conectores claramente etiquetados para motores y módulos adicionales como OLED, microSD, cámara y sensores ultrasónicos.
La placa de comunicación ESP32 de Yahboom incluye conectores etiquetados para antena, OLED, UART/serie y LiDAR, además de botones BOOT y RESET para la configuración.
El robot autoequilibrante microROS de Yahboom incluye un diseño de dimensiones detallado (194 mm de ancho, 197 mm de alto) para ayudar a planificar el montaje y la adaptación del espacio de trabajo.
El kit de robot autoequilibrante MicroROS incluye la carrocería del coche, lidar láser Mini Plus, placas ESP32 y STM32, una pantalla OLED, un paquete de batería de 12.6V y accesorios básicos de cableado.
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