Escáner LiDAR de mano PALMSLAM para mapeo SLAM 2D & Navegación, microROS WiFi-UDP, LiDAR opcional

Resumen

PALMSLAM es un escáner LiDAR portátil para mapeo 2D y navegación. Soporta mapeo en tiempo real y medición de distancias al sostener el dispositivo, mientras que los datos LiDAR se transmiten de forma inalámbrica a un host a través de una solución microROS para visualización en vivo en una máquina virtual o en una APP de teléfono móvil.

PALMSLAM integra una placa de expansión LiDAR con un procesador ESP32 y un IMU de seis ejes incorporado. El IMU monitorea la postura de agarre en tiempo real, ayudando a mantener el dispositivo horizontal durante el mapeo para obtener datos de mayor precisión, y también permite el cambio basado en inclinación entre diferentes modelos de LiDAR.

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Características Clave

• Mapeo en tiempo real con visualización en una máquina virtual y/o APP de teléfono móvil.
• Compatible con múltiples lidars (LiDAR opcional): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
• comunicación inalámbrica microROS utilizando WiFi-UDP entre PALMSLAM y el host (máquina virtual/computadora).
• IMU de seis ejes integrada para monitoreo estable de la postura de mapeo y advertencia de inclinación (alarma de zumbido; el ángulo de inclinación de la alarma puede ser configurado por el usuario).
• Inclinación izquierda/derecha para cambiar modelos de LiDAR; volver al centro indica que el cambio fue exitoso.
• pantalla de información OLED (pantalla de ejemplo: “Seleccionar Lidar”, “LIDAR: TminiPlus”, y lectura de distancia como “Dis: 1.680”).
• ajuste del soporte para teléfono móvil: ajuste de rotación de 360° y ajuste de ángulo de inclinación de 180°.
• batería incorporada: 7.4V 2000mAh; tiempo de trabajo de hasta 4 horas; la batería utiliza celdas de batería de litio 18650.
• sistema ROS2: desarrollado con ROS2 humble (ROS2-Humble).
• Soporta la simulación de RViz para la retroalimentación de visualización de datos de lidar y odómetro durante SLAM/mapeo.

Especificaciones

Placa de expansión LiDAR (Interfaces & Controles)&

• Interfaz de antena
• Buzzer
• Interfaz de carga de batería
• Interruptor de encendido
• Botón de reinicio
• IMU de seis ejes incorporado
• Interfaz de pantalla OLED
• Botón de arranque y botón personalizado
• Puerto serie tipo C
• Interfaz de alimentación (DCIN 6V-8.4V)
• Botón 1
• Interfaz Lidar MS200
• Interfaz Lidar YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus
• Interfaz Lidar YDLIDAR 4ROS
• Interfaz Lidar SLAMC1

Notas de operación (Del proceso proporcionado)

• Rango LiDAR portátil: la información de distancia frente al lidar se muestra en el OLED; cuando la distancia es menor que el valor preestablecido, se activa una advertencia de zumbador.
• Pasos para mapeo rápido: (1) Encienda el dispositivo (2) Incline a la izquierda o derecha para seleccionar el nivel de alarma anti-vibración y el modelo de LiDAR (3) Configure la IP, conéctese al proxy y comience a construir un mapa en la máquina virtual (4) Comience el mapeo portátil.
• Modo WiFi-UDP: después de conectarse al proxy WiFi-UDP de la máquina virtual/computadora, la máquina virtual puede suscribirse a los temas publicados por MicroROS sin conectarse físicamente a PALMSLAM; ambos deben ser descubribles dentro del mismo segmento de red.

Comparación de Diferentes Dispositivos de Mapeo (Tabla de Calificaciones Proporcionada)

Qué incluye

• Dispositivo portátil PALMSLAM (con opción de LiDAR seleccionada, o sin LiDAR)
• Se proporcionan accesorios de instalación para cinco lidars (paquete de columna de cobre/tornillo) incluso con la versión estándar (sin LiDAR)

Aplicaciones

• Desarrollo de mapeo y navegación SLAM 2D
• Mapeo portátil en tiempo real con vista previa de APP móvil
• Aprendizaje de ROS2 (humble), demostraciones y verificación de algoritmos (incluida la visualización RViz)

Manuales

• Tutoriales/Documentación: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM

Detalles

PALMSLAM está diseñado para mapeo SLAM 2D portátil, transmitiendo datos LiDAR de forma inalámbrica para visualización en vivo en un host o aplicación móvil.

Elija entre varios modelos de LiDAR opcionales, luego envíe los datos de escaneo al host a través de microROS vía WiFi-UDP para mapeo en vivo.

microROS conecta PALMSLAM y el host a través de WiFi-UDP, manteniendo la configuración ligera mientras se adapta a los flujos de trabajo de ROS2.

Un flujo de trabajo manual reduce el cableado y mantiene el mapeo flexible en comparación con configuraciones de robot o LiDAR directamente conectadas.

Se admiten múltiples métodos de mapeo, incluidos Gmapping y Cartographer, con vista previa en tiempo real durante la operación.

Un cuerpo con empuñadura tipo pistola cómodo se combina con un paquete de batería integrado de 7.4V 2000mAh para sesiones prolongadas.

El IMU de seis ejes monitorea la postura y activa una advertencia sonora cuando la inclinación excede el ángulo establecido por el usuario.

Cambie entre perfiles de LiDAR inclinando hacia la izquierda o hacia la derecha, luego regrese al centro para confirmar en la pantalla OLED.

El mapeo móvil está disponible en iOS y Android, y el sistema está desarrollado en ROS2 Humble para proyectos de ROS2.

PALMSLAM puede conectarse a una variedad de hosts, desde una máquina virtual de PC hasta Raspberry Pi 5 o Jetson, para el procesamiento SLAM.

Utilice RViz para visualizar datos de LiDAR y odometría mientras el ESP32 a bordo maneja la comunicación inalámbrica.

La estructura modular se centra en una placa de expansión LiDAR, con pantalla OLED integrada, IMU y paquete de batería.

Se proporcionan documentación y materiales de aprendizaje para ayudar con el ensamblaje, la configuración y el inicio en ROS2.

Recursos de código abierto, un archivo de modelo 3D del producto y dibujos dimensionales apoyan la integración y construcciones DIY.

Las especificaciones del escáner LiDAR portátil PALMSLAM enumeran un MCU ESP32-S3-WROOM-1U, soporte para ROS2 Humble, programación en Python y conectividad WiFi-UDP/serial.

El escáner SLAM portátil PALMSLAM admite cinco opciones de LiDAR, con rangos de medición de 8 m a 30 m y velocidades de comunicación en serie de hasta 512000 baudios.

PALMSLAM se envía con accesorios estándar como carcasas superior/inferior, empuñadura, placa de montaje, placas OLED, paquete de batería, cargador, cables y herramientas básicas para la configuración.