Yahboom YB-ERF01 V3.0 Placa de Control de Robot ROS, STM32F103RCT6, para Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 Placa de Control de Robot ROS, STM32F103RCT6, para Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom
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Descripción
Esta placa de control de robot ROS (V3.0) es una placa de expansión/control de robot diseñada para coches robot ROS y proyectos de robots móviles, y también funciona como una placa de desarrollo de núcleo STM32. Integra una unidad de control de núcleo STM32 y un sensor de actitud IMU de 9 ejes a bordo, y proporciona interfaces para motores de encoder de 4 canales, servos PWM de 4 canales, servos de bus serie y barras de luz RGB. Soporta comunicación y cooperación de energía con Raspberry Pi 5 (incluido el protocolo de suministro de energía de Raspberry Pi 5), placas de la serie Jetson, placas de la serie RDK (incluido RDK X3) y computadoras industriales.
Características clave
- Versión de la placa: V3.0 (actualización de tercera generación).
- Soporta ROS1 y ROS2; proporciona paquete de funciones ROS1/ROS2 y SDKs para ambos sistemas (según lo indicado por el fabricante).
- Sensor de actitud IMU de 9 ejes a bordo (la actualización V3.0 utiliza la solución ICM20948).
- Unidad de control de núcleo STM32 con MCU STM32F103RCT6.
- Control del motor: interfaz de motor de 4 canales, soporta motores con codificador de 4 canales y soporta lectura de velocidad de codificador de 4 canales; se puede utilizar PID para el control de velocidad del motor (como se indica).
- Control de servo: interfaz de servo PWM de 4 canales; soporta servo de bus serie. La interfaz de servo de bus serie de un solo canal soporta el acoplamiento de hasta 6 servos de bus serie (como se indica).
- Métodos de comunicación: comunicación serial USB, comunicación de bus CAN, comunicación de bus SBUS.
- Soporte de estructura del vehículo (como se indica): tracción en 2 ruedas, tracción en 4 ruedas, rueda Mecanum, dirección Ackerman.
- Protecciones (como se indica): protección contra cortocircuito, protección contra sobrecorriente, protección contra conexión inversa.
Especificaciones
| Producto | Placa de control de robot ROS / placa de expansión de robot ROS STM32 |
| Versión | V3.0 |
| Marcado de placa | YB-ERF01-V3.0 |
| Modelo de MCU | STM32F103RCT6 |
| Núcleo de MCU | Cortex M3 R1P1 |
| Cantidad de GPIO | 51 |
| Recursos de interfaz (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Temporizador | 8 |
| Flash interno | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Rango de voltaje | Voltaje externo: 2.0-3.6V; Voltaje del núcleo: 1.8V |
| Paquete de pines | LQFP64 |
| Herramientas de compilación | KEIL MDK, STM32CubeMX, etc. |
| IMU | Sensor de actitud IMU de 9 ejes (V3.0: Solución ICM20948) |
| Tasa de comunicación I2C del IMU | 100kHz |
| Tasa de lectura de datos del IMU | 100Hz |
| Número de ejes del sensor | 9Ejes |
| Interfaces de motor | Interfaz de motor de 4 canales; soporta motores de encoder de 4 canales; lectura de velocidad de encoder de 4 canales |
| Interfaces de servo | Interfaz de servo PWM de 4 canales; interfaz de servo de bus serie de un canal (soporta cascada de hasta 6PCS servos de bus serie) |
| Comunicación | Comunicación serie USB; comunicación de bus CAN; comunicación de bus SBUS |
| Tensión de entrada | 12V |
| Salida de potencia (como se muestra) | 5.1V/5A fuente de alimentación para Raspberry Pi 5 (protocolo de fuente de alimentación de Raspberry Pi 5) |
| Nota sobre la corriente de periféricos USB (como se indica) | Cuando Raspberry Pi 5 detecta el protocolo de fuente de alimentación exclusivo, la corriente de USB periférico aumenta a 1.6A; de lo contrario, está limitada a 0.6A |
| Salida de interfaz de fuente de alimentación (como se muestra) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / serie RDK (5V); Fuente de alimentación para dispositivos externos (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| Nota sobre el límite de corriente de carga (como se indica) | Al usar el DC5.5*2.1 interfaz y salida de alimentación de 5V a través de la interfaz Type-C al mismo tiempo, la corriente de carga total no puede exceder 5A |
Aplicaciones
- Controlador de coche robot ROS/placa de expansión para robots móviles
- Proyectos de motor con encoder + control de velocidad PID (4 canales)
- Control de servos y servos de bus serie para dirección robótica, panorámica/inclinación y actuadores
- Integración CAN / USB serie / SBUS para sistemas de control robóticos
- Expansiones de controladores robóticos Raspberry Pi 5, serie Jetson, serie RDK (RDK X3)
Manuales
Tutorial: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
Para preguntas sobre compatibilidad, cableado e integración de proyectos, contacta https://rcdrone.top/ o envía un correo electrónico a [email protected].
Detalles
Construye coches robot ROS y robots móviles a través de estilos de chasis comunes, desde pequeños rovers hasta plataformas de múltiples patas.
Una única placa de control combina el controlador central STM32 y un IMU de 9 ejes para la detección de movimiento y actitud en proyectos de ROS.
La revisión V3.0 actualiza la plataforma de hardware mientras mantiene un diseño compacto para apilar con computadoras host.
Se admiten motores, servos e interfaces de comunicación junto con protecciones integradas como salvaguardas contra conexión inversa y sobrecorriente.
La comparación de versiones detalla el soporte añadido para el protocolo de alimentación Raspberry Pi 5 y la solución IMU de 9 ejes mejorada en V3.0.
La cooperación de alimentación Raspberry Pi 5 ayuda a proporcionar energía estable a periféricos USB cuando se utiliza con el protocolo de suministro compatible.
El STM32F103RCT6 a bordo proporciona suficientes GPIO y buses comunes para el control de robótica y expansión de periféricos.
El desarrollo de ROS1 y ROS2 es compatible con hosts populares como Raspberry Pi, Jetson y placas de la serie RDK.
Ejemplos de apilamiento y cableado ilustran cómo la placa se conecta para alimentación y datos con plataformas Raspberry Pi y Jetson.
La integración de la serie RDK incluye opciones de montaje apilado y conexión Tipo‑C para alimentación y comunicación.
Elija entre USB serial, bus CAN o SBUS para coincidir con las necesidades de control y telemetría de su plataforma robótica.
Los datos del IMU se pueden utilizar para la estimación de actitud y visualización en ROS durante la navegación y el control de movimiento.
Múltiples salidas de alimentación simplifican el cableado para placas host de 5V y periféricos de 12V mientras se utiliza una entrada principal de 12V.
Controle hasta cuatro motores de encoder y maneje servos PWM o de bus serial para dirección, brazos y otros actuadores.
Se adapta a diseños comunes de bases móviles, incluyendo conducción diferencial, mecanum y configuraciones de dirección Ackerman.
Las abundantes interfaces a bordo facilitan la adición de pantallas, iluminación y buses de control sin placas adaptadoras adicionales.
Servos de dirección opcionales de 15KG, 20KG y 25KG están disponibles para configuraciones que necesitan mayor torque.
Una opción de servo inteligente de bus serie de 15KG está disponible para construcciones que requieren una actuación de mayor torque.
Se encuentran disponibles tiras de luz RGB opcionales para agregar iluminación colorida a su configuración.
La placa de control YB-ERF01 V3.0 integra protección contra polaridad inversa, cortocircuitos y sobrecorriente con regulación de potencia de doble paso para un suministro de energía estable del sistema.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 se utiliza en una variedad de construcciones, incluidos coches robot ROS, robots compuestos multifuncionales, coches de carreras Ackerman y coches robot autónomos.
La comparación de la placa de control del robot ROS describe las diferencias clave entre las opciones STM32F103RCT6 y ESP32-S3, incluyendo el soporte de versiones de ROS y las interfaces disponibles.
La placa de control Yahboom YB-ERF01 V3.0 viene con materiales de código abierto y rutinas de controladores para periféricos de robot comunes como motores, servos PWM y sensores.
Yahboom proporciona un enlace a un tutorial más paquetes de controladores STM32 y ROS1/ROS2 descargables para apoyar la configuración y el desarrollo.
Los recursos agrupados de Yahboom incluyen carpetas de cursos básicos de ROS1 y ROS2, tutoriales en video con subtítulos en inglés y documentación de apoyo para la configuración y el aprendizaje.
La placa de control YB-ERF01 V3.0 proporciona conexiones etiquetadas para alimentación de 12V/5V, datos USB, CAN, I2C, salidas de motor y interfaces de servo para simplificar el cableado del robot ROS.
La YB-ERF01 V3.La placa de control del robot ROS 0 utiliza un MCU STM32F103RCT6 y un tamaño compacto de 85×56 mm para una integración ordenada con configuraciones compatibles de Raspberry Pi y Jetson.
El kit de la placa de control del robot STM32 ROS incluye un cable de datos micro-USB, un cable de alimentación Type‑C, un cable de alimentación de CC, postes de tornillo y una pantalla OLED de 0.91 pulgadas opcional.
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