Kit de coche robot autoequilibrado Yahboom STM32, carga de 4KG, STM32F103RCT6, IMU de 6 ejes, OLED, BT 5.0

Descripción

El coche robot autoequilibrante STM32 es una plataforma de aprendizaje y experimentación basada en el microcontrolador STM32 para la exploración de robótica y sistemas de control. Integra un control principal STM32F103RCT6, un sensor de actitud IMU de 6 ejes (acelerómetro + giroscopio), motores de reducción de alta potencia y un chasis de metal, lo que permite la detección de inclinación en tiempo real y la estabilización del equilibrio utilizando control PID. La plataforma soporta una carga máxima de 4KG y proporciona una pantalla OLED más una aplicación móvil para depuración y control (solo soporta Android, no iOS). Se admiten múltiples estilos de expansión para combinar con varios sensores.

Características clave

• Equipado con chip STM32F103RCT6
• Encoder de velocidad de fase AB
• Motor DC de alta potencia
• Con caja de protección de batería
• Ajustar parámetros en la APP
• Control PID y LQR
• Sensado de actitud IMU de 6 ejes
• Advertencia de bajo voltaje
• Modelo matemático de coche equilibrado
• Funciones de evitación/siguiendo ultrasónico (a través de módulo ultrasónico)
• Display de datos OLED (soporta mostrar el modo actual y el voltaje)
• Reconocimiento de postura (IMU de 6 ejes puede iniciar el equilibrio cuando se coloca en el suelo; puede apagar el equilibrio cuando se levanta verticalmente en una posición erguida)
• Capacidad de escalada: pendientes de aproximadamente 30°

Funciones de expansión opcionales (dependiendo del kit/módulos)

• Lidar caminando a lo largo de la pared (Opcional)
• Lidar evitando/siguiendo (Opcional)
• Lidar guardia (Opcional)
• K210 control de código QR (Opcional)
• Patrulla de línea de color K210 (Opcional)
• Seguimiento de color K210 (Opcional)
• Autoaprendizaje K210 (Opcional)
• Reconocimiento de números K210 (Opcional)

Especificaciones

Controlador principal (MCU)

STM32F103RCT6 se describe como un MCU de 32 bits de alto rendimiento con hasta 256KB de Flash y 48KB de SRAM, proporcionando 51 pines de entrada/salida programables para aplicaciones complejas como sistemas de control de robots y sistemas de control de coches robots autoequilibrados.

Chasis

Parámetros del motor

Parámetros del encoder

Capacidad de carga

Control & algoritmos de postura (como se proporciona)

• Algoritmo de control: PID/LQR
• Algoritmo de postura: filtro de Kalman / filtro complementario / DMP

Conexión del motor del encoder (PH2.0 6Pin)

Control de APP (solo Android)

El programa de control de la APP ha sido escrito antes de ser enviado. Contiene hasta 20 funciones y modos de juego. No es necesario descargar el programa; se puede usar de inmediato. Gire las ruedas suavemente para cambiar el coche robot a diferentes modos de función.

Interfaz de control principal (etiquetas)

1. Interruptor de Bluetooth
2. Display de gravedad
3. Display de velocidad del motor
4. Display de distancia ultrasónica
5. Botón de interfaz de control principal
6. Display de voltaje de la batería
7. Girar a la derecha
8. Girar a la izquierda
9. Display de velocidad del motor izquierdo-derecho
10. Tres métodos de control: botón, gravedad, palanca

• Control por botón: Presione arriba, abajo, izquierda y derecha para activar, suelte para detener.
• Sensor de gravedad: Controla el coche robot para moverse hacia adelante, hacia atrás, a la izquierda y a la derecha según la postura del teléfono.
• Control de rocker: Empuja el círculo en el medio en diferentes direcciones para controlar el movimiento del coche robot.

Interfaz de depuración PID (etiquetas)

1. Parámetro D del bucle de equilibrio
2. Parámetro P del bucle de equilibrio
3. Parámetro I del bucle de velocidad
4. Parámetro P del bucle de velocidad
5. Parámetro D del bucle de dirección
6. Parámetro P del bucle de dirección
7. Botón de interfaz de depuración PID
8. Restaurar predeterminado
9. Actualizar PID del bucle de dirección
10. Actualizar PID del bucle de velocidad
11. Actualizar PID del bucle de equilibrio
12. Consultar PID

La función de depuración PID puede actualizar los datos PID del coche y mostrarlos en la interfaz de la APP, y también puede ajustar los parámetros PID y restaurar los parámetros predeterminados con un solo clic.

Interfaz de visualización de forma de onda

Soporta la visualización simultánea de formas de onda de múltiples canales. Los detalles de la forma de onda se pueden ampliar y reducir, y el estado de movimiento del coche robot se puede observar en un teléfono móvil.

Lista de modos de función (según lo proporcionado)

¿Qué incluye

Están disponibles varios kits.El siguiente contenido del kit se proporciona como se indica.

Kit Estándar

• Coche robot autoequilibrante STM32
• Módulo ultrasónico
• Pantalla OLED
• Módulo BT 5.0

Descripción de funciones del Kit Estándar: ajuste de parámetros PID, reconocimiento de postura, equilibrio de carga, escalada, control remoto de la aplicación móvil, evitación de obstáculos ultrasónicos y funciones de seguimiento.

Kit de Seguimiento de Línea

• Kit Estándar
• Módulo de seguimiento de 4 canales
• Paquete de alambre + tornillo

Notas del Kit de Seguimiento de Línea: Adecuado para seguimiento de línea negra con un ancho de 1.6~2CM, y soporta seguimiento de línea de alta dificultad como giros en ángulo recto e intersecciones.

Kit de Control de Mango

• Kit Estándar
• Mango PS2
• Batería AAA
• Placa adaptadora PS2
• Receptor de mango PS2
• Paquete de cables + tornillos

Notas del Kit de Control de Mango: Puede realizar control remoto inalámbrico de mango 2.4G.

Kit de Visión K210

• Kit Estándar
• Módulo de visión K210
• Placa de montaje de bisagra
• Placa de bisagra de amortiguación
• Adaptador K210
• Paquete de tornillos
• Tarjeta TF
• Lectora de tarjetas

Notas del Kit de Visión K210: Puede realizar funciones de reconocimiento visual e interactivas como seguimiento visual, seguimiento de línea visual, control de código QR y otras funciones.

Kit Lidar

• Kit Estándar
• Lidar T-MINI PLUS
• Paquete de cables + tornillos

Notas del Kit Lidar: Basado en funciones de rango lidar, se pueden realizar la protección lidar, la evitación de obstáculos, el seguimiento, la patrulla y otros modos de juego.

Para ayuda eligiendo el kit y accesorios adecuados, contacta [email protected] or visita https://rcdrone.top/.

Aplicaciones

• Educación en robótica y demostraciones en el aula
• Aprendizaje de algoritmos de control (PID / LQR) y depuración de parámetros
• Experimentos de expansión de sensores (ultrasonido, seguimiento de línea infrarroja, 2.4G inalámbrico mango, módulo de visión K210, lidar)

Manuales

Enlace del tutorial

Coche robot autoequilibrado STM32

Video tutorial de análisis de código con subtítulos en inglés (como se indica)

• Construcción y desarrollo del entorno
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Controlador común installation.mp4
  • 1.4 Descargar el program.mp4
  • 1.5 Proyecto MDK-ARM usage.mp4
  • 1.6 Programa simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• Curso de expansión STM32
  • 3.1 Detección de voltaje de batería (ADC).mp4
  • 3.2 Módulo ultrasónico-medición de distancia (TIM).mp4
  • 3.3 Motor de accionamiento+encoder (TIM).mp4
  • 3.4 Datos OLED-Visualización(I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050- Lectura de datos (I2C).mp4
  • 3.6 Módulo Bluetooth - Lectura de datos (USART).mp4
  • 3.7 Lectura del módulo de control de manija 2.4G (SPI).mp4
  • 3.8 Módulo de seguimiento - Leer estado (GPIO).mp4
  • 3.9 Módulo CCD - Lectura de datos (ADC).mp4
  • 3.10 Módulo electromagnético - Lectura de datos (ADC).mp4
  • 3.11 Módulo K210 - Comunicación serial (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar - Lectura de datos (USART).mp4
• Curso de control PID para coches robot
  • 4.1 PID básico concept.mp4
  • 4.2 Ejemplo de PID analysis.mp4
  • 4.3 Controlador P, PI, PD theory.mp4
  • 4.4 Posición PID.mp4
  • 4.5 Incremental PID.mp4
  • 4.6 En cascada PID.mp4
  • 4.7 Principio de balance de car.mp4
  • 4.8 Control de posición del coche (PD).mp4
  • 4.9 Control de velocidad del coche (PI).mp4
  • 4.10 Control de dirección del coche (PD).mp4
  • 4.11 Obtuvo ángulo y velocidad angular (algoritmo DMP).mp4
  • 4.12 Obtuvo ángulo y velocidad angular (algoritmo de filtro de Kalman).mp4
  • 4.13 Obtuvo ángulo y velocidad angular (filtro complementario ...)
• Curso básico de coche robot
  • 5.1 Parámetro del coche adjustment.mp4
  • 5.2 Obstáculo ultrasónico avoidance.mp4
  • 5.3 Ultrasónico follow.mp4
  • 5.4 Control remoto Bluetooth control.mp4
  • 5.5 Carga balance.mp4
• Curso avanzado de coche robot
  • 6.1 4-canal tracking.mp4
  • 6.2 Seguimiento 4-canal avoid.mp4
  • 6.3 Mango 2.4G control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 Seguimiento CCD avoid.mp4
  • 6.6 Electromagnético tracking.mp4
  • 6.7 K210-código QR recognition.mp4
  • 6.8 K210-línea de color tracking.mp4
  • 6.9 K210-color follow.mp4
  • 6.10 K210-Self learning.mp4
  • 6.11 K210-Número recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Lidar seguimiento de pared - recto line.mp4
  • 6.17 Lidar seguimiento de pared - múltiple walls.mp4
  • 6.18 Conducción automática DIY car.mp4

Detalles

Una plataforma de robot autoequilibrante compacta basada en STM32 diseñada para el aprendizaje de sistemas de control, ajuste y expansión de sensores.

Una visión general del hardware de control de la plataforma, sensores y características centrales de equilibrio, además de una comparación de mercado para una selección rápida.

Los recursos de aprendizaje paso a paso cubren la configuración del entorno, lecciones de expansión, ajuste PID y cursos progresivos de robótica.

Elija el kit estándar para el equilibrio central más funciones ultrasónicas y visualización de estado en el dispositivo.

Agregue el kit de seguimiento de línea para seguir rutas de cinta negra y manejar giros en ángulo recto e intersecciones.

El kit de control de manija permite la conducción remota inalámbrica estilo PS2 y control de velocidad.

El kit de visión K210 abre interacciones al estilo de IA como control por QR, seguimiento de color y seguimiento visual.

Actualice a lidar para comportamientos de navegación avanzados como seguimiento, evitación de obstáculos y modos de guardia.

Construido alrededor de un MCU STM32F103RCT6 para soportar control de equilibrio en tiempo real y rica expansión periférica.

Un chasis de metal rígido y motores de encoder proporcionan retroalimentación estable para el control de equilibrio y la medición de velocidad.

Los detalles de construcción del motor y la guía de cableado ayudan con el ensamblaje, la solución de problemas y los experimentos de control.

Una aplicación de Android soporta el ajuste de parámetros y el cambio entre múltiples modos de movimiento y sensor.

El control, la sintonización PID y la visualización de formas de onda están organizados en pantallas de la aplicación dedicadas para una depuración más rápida.

Las funciones principales incluyen el reconocimiento de postura, capacidad de carga de hasta 4 kg, habilidad para escalar, evitación ultrasónica y lecturas OLED.

El coche robot autoequilibrado Yahboom STM32 soporta el seguimiento de paredes basado en LiDAR, evitación de obstáculos, patrullaje, comportamiento de guardia y seguimiento.

El coche robot autoequilibrado Yahboom STM32 soporta el seguimiento de líneas, seguimiento de colores, control por código QR y tareas de reconocimiento visual para proyectos interactivos.

El robot autoequilibrante Yahboom STM32 utiliza una placa de controlador modular con Bluetooth, sensor ultrasónico, pantalla OLED y un módulo giroscópico MPU6050 para ajuste y aprendizaje PID.

El kit de robot autoequilibrante Yahboom STM32 admite accesorios de sensores adicionales e incluye un chasis de dos ruedas, módulo de cámara y controlador estilo gamepad.

Las notas de modelado matemático y el código fuente de control PID/LQR apoyan el ajuste y el desarrollo de control para el robot autoequilibrante STM32.

El robot autoequilibrante Yahboom STM32 se empareja con carpetas de código fuente descargables, incluyendo versiones de función de biblioteca y HAL para desarrollo.

El robot autoequilibrante Yahboom STM32 incluye un manual detallado de desarrollo de funciones y un documento de base de datos de controladores BSP para apoyar la codificación y la configuración.

El código del robot autoequilibrante Yahboom STM32 admite opciones de DMP, filtro de Kalman y filtro complementario para la adquisición y ajuste de ángulos.

Los materiales del curso del robot autoequilibrante Yahboom STM32 describen lecciones paso a paso sobre ensamblaje, programación en STM32CubeIDE y ajuste PID.

La documentación del robot autoequilibrante Yahboom STM32 incluye carpetas de tutoriales organizadas y lecciones en video para guiar la configuración y programación.

El robot autoequilibrante STM32 utiliza un chasis de metal con una caja de batería cerrada, ruedas antideslizantes y placas de expansión y sensores modulares para un ensamblaje fácil.

La placa de expansión del robot STM32 utiliza conectores claramente etiquetados para alimentación, motores, sensores (MPU6050, ultrasónico, lidar) y programación para simplificar el cableado y la configuración.

El robot autoequilibrante Yahboom STM32 utiliza un controlador STM32F103C8T6 y lista un 7.Batería de 4V 2200mAh junto con dimensiones clave para la planificación de ajuste.

El kit de robot autoequilibrante Yahboom STM32 incluye accesorios de seguimiento de línea, un conjunto de control inalámbrico PS2, piezas del módulo de visión K210 y accesorios T-MINI PLUS LiDAR para expansión.