Kunwei KWR46 सिक्स-एक्सिस फोर्स/टॉर्क सेंसर, 46 मिमी, 50–500 एन रोबोटिक्स के लिए
Kunwei KWR46 सिक्स-एक्सिस फोर्स/टॉर्क सेंसर, 46 मिमी, 50–500 एन रोबोटिक्स के लिए
Kunwei Sensing
पिकअप उपलब्धता लोड नहीं की जा सकी
Overview
द Kunwei KWR46 छह-धुरी बल/टॉर्क सेंसर तीन बलों और तीन क्षणों को मापता है जो रोबोटिक संपर्क-बल नियंत्रण, सटीक असेंबली और कॉम्पैक्ट परीक्षण फिक्स्चर के लिए है। इसका 46 मिमी शरीर A, B, C और G मॉडलों में उपलब्ध है, जिसमें बल क्षमता 50 से 500 N और क्षण क्षमता 2 से 16 N·m प्रति धुरी है। एक मेल खाता बाहरी अधिग्रहण मॉड्यूल चयनित नियंत्रण इंटरफेस के लिए तनाव-गेज संकेतों को संसाधित करता है।
विशेषताएँ
- Fx, Fy, Fz और Mx, My, Mz को बहु-धुरी लोड फीडबैक के लिए मापता है।
- कॉम्पैक्ट 46 मिमी व्यास और नाममात्र 20.4 मिमी शरीर की ऊँचाई।
- छह-धुरी संयुक्त कैलिब्रेशन, 0.1% FS पुनरावृत्ति और मॉडल-विशिष्ट सटीकता के साथ।
- A/B/C मॉडल एनोडाइज्ड एल्युमिनियम मिश्र धातु का उपयोग करते हैं; उच्च क्षमता वाला G इलेक्ट्रोपॉलिश्ड मिश्र धातु स्टील का उपयोग करता है।
- मेल खाती अधिग्रहण इलेक्ट्रॉनिक्स के माध्यम से कई औद्योगिक संचार विकल्प।
- 300% FS ओवरलोड स्तर; कार्यात्मक लोड को रेटेड मापने की सीमाओं के भीतर रहना चाहिए।
विशेषताएँ
| पैरामीटर | KWR46A | KWR46B | KWR46C | KWR46G |
|---|---|---|---|---|
| रेंज Fx, Fy (N) | 50 | 150 | 200 | 500 |
| रेंज Fz (N) | 50 | 150 | 200 | 500 |
| रेंज Mx, My (Nm) | 2 | 5 | 7 | 16 |
| रेंज Mz (Nm) | 2 | 5 | 7 | 16 |
| व्यास (मिमी) | 46 | 46 | 46 | 46 |
| ऊँचाई (मिमी) | 20.4 | 20.4 | 20.4 | 20.4 |
| सामग्री | एल्यूमिनियम मिश्र धातु | एल्यूमिनियम मिश्र धातु | एल्यूमिनियम मिश्र धातु | मिश्र धातु स्टील |
| सतह खत्म | एनोडाइज्ड | एनोडाइज्ड | एनोडाइज्ड | इलेक्ट्रोपॉलिश्ड |
| ओवरलोड स्तर (%FS) | 300 | 300 | 300 | 300 |
| संकल्पना (%FS) | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| दोहराने की क्षमता (%FS) | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
| सटीकता* (%FS) | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 1.0 |
| वजन (किलोग्राम) | 0.06 | 0.07 | 0.07 | 0.21 |
| सुरक्षा रेटिंग | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 |
| संचालन तापमान (°C) | −10 से +80 (सेंसर) | −10 से +80 (सेंसर) | −10 से +80 (सेंसर) | −10 से +80 (सेंसर) |
| नमूना दर (Hz) | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 |
| मेल खाता अधिग्रहण मॉड्यूल आपूर्ति (VDC) | 9–24 डिफ़ॉल्ट; 48 V के लिए विशेष कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता होती है | 9–24 डिफ़ॉल्ट; 48 V के लिए विशेष कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता होती है | 9–24 डिफ़ॉल्ट; 48 V के लिए विशेष कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता होती है | 9–24 डिफ़ॉल्ट; 48 V के लिए विशेष कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता होती है |
| संचार इंटरफ़ेस | मेल खाता अधिग्रहण मॉड्यूल के माध्यम से: RS422 / RS485 / Modbus / CAN / CAN FD / TCP / UDP / EtherCAT / USB; कॉन्फ़िगरेशन पर निर्भर | |||
FS का अर्थ पूर्ण पैमाना है।बल और क्षण रेटिंग मापने की क्षमताएँ हैं, न कि सेंसर का द्रव्यमान या रोबोट का पेलोड। एक मॉडल का चयन करते समय उपकरण का वजन, लीवर आर्म और संयुक्त लोड शामिल करें। 300% FS ओवरलोड स्तर मापने की सीमा को बढ़ाता नहीं है। सटीकता में क्रॉस्टॉक, हिस्टेरिसिस और गैर-रेखीयता शामिल हैं।
शरीर के आयाम केबल कनेक्टर और अन्य उभरे हुए हिस्सों को छोड़ते हैं। इस तालिका में सेंसर के शरीर का द्रव्यमान पैक किए गए शिपिंग वजन से भिन्न है। G के लिए बल और क्षण की रेंज इसके तीन बल अक्षों और तीन क्षण अक्षों के लिए समान रूप से लागू होती है।
अधिग्रहण और संचार
संक्षिप्त सेंसर को एनालॉग स्ट्रेन-गेज सिग्नल को डिजिटल लोड डेटा में परिवर्तित करने के लिए एक बाहरी अधिग्रहण मॉड्यूल की आवश्यकता होती है। A/B/C/G चयन मापने की क्षमता को निर्दिष्ट करते हैं, न कि संचार प्रोटोकॉल के विकल्प को। आवश्यक प्रोटोकॉल से मेल खाने वाले अधिग्रहण इलेक्ट्रॉनिक्स और एक होस्ट इंटरफेस का उपयोग करें; सूचीबद्ध इंटरफेस वैकल्पिक कॉन्फ़िगरेशन हैं।
| दस्तावेजित A/B/C अनुक्रम अधिग्रहण | 24-बिट ADC; 1 kHz नमूना |
|---|---|
| डिफ़ॉल्ट मॉड्यूल आपूर्ति | 9–24 VDC; 48 V डिफ़ॉल्ट आपूर्ति रेटिंग नहीं है |
| दस्तावेजित RS485 / RS422 मॉड्यूल पावर | 3 W से कम |
| अनुक्रम सेटिंग्स | 460800 baud, 8 डेटा बिट, 1 स्टॉप बिट, कोई पैरीटी नहीं |
| RS485 मॉड्यूल संदर्भ | KWH06C80NL श्रृंखला; मानक HDB15 सेंसर कनेक्शन |
| सेंसर-से-मॉड्यूल कनेक्शन | विशिष्ट मल्टी-कोर केबल; DB25 / HDB15 कनेक्शन असेंबली के आधार पर |
| दस्तावेजित अनुक्रम मॉड्यूल संचालन तापमान | +5 से +80 °C; उस पूर्ण सेटअप के लिए इस संकीर्ण सीमा का उपयोग करें |
| A/B/C ड्राइंग केबल संदर्भ | 3 मिमी व्यास, 5 मीटर लंबाई; चयनित असेंबली से मेल खाएं |
24-बिट ADC विनिर्देश और 0.03% FS समाधान विभिन्न विशेषताओं का वर्णन करता है। चयनित मॉड्यूल की वायरिंग और डेटा-फॉर्मेट निर्देशों का उपयोग करें; श्रृंखला मैनुअल किलोग्राम-आधारित बल और किलोग्राम·मीटर-आधारित मोड़ आउटपुट मानकों का उपयोग करते हैं, इसलिए होस्ट सॉफ़्टवेयर को सही इंजीनियरिंग-यूनिट रूपांतरण लागू करना चाहिए न कि कच्चे मानों को N और N·m के रूप में मान लेना चाहिए। एक RS422 इकाई जो केवल RS485 ट्रांसमिट जोड़ी का उपयोग करके जुड़ी है, डेटा भेज सकती है लेकिन उस कनेक्शन के माध्यम से आदेश प्राप्त नहीं कर सकती है।
अनुप्रयोग
- रोबोटिक सम्मिलन और असेंबली: भाग संरेखण और संलग्नता के दौरान संपर्क बलों और क्षणों को मापें, जिसमें गियरबॉक्स असेंबली फिक्स्चर शामिल हैं।
- पीसना और पॉलिश करना: वक्र सतहों पर संपर्क-भार नियंत्रण विकसित करने के लिए बहु-धुरी फीडबैक प्रदान करें।
- मशीनिंग और टॉर्क परीक्षण: चयनित छह-धुरी लोड एनवेलप के भीतर कटाई बलों या उपकरण प्रतिक्रियाओं की निगरानी करें।
- रोबोटिक्स अनुसंधान: हाथों, मानवाकारों, एक्सोस्केलेटन, चौपायों और मार्गदर्शित-वाहन उपकरणों में संकुचित बल माप को एकीकृत करें जहाँ लोड और माउंटिंग इंटरफेस फिट होते हैं।
- बायोमैकेनिक्स और पुनर्वास अनुसंधान: खेल परीक्षण और सहायक गति फिक्स्चर में इंटरैक्शन लोड को मापें।
यांत्रिक स्थापना और सेटअप
यांत्रिक संदर्भ 46 ±0.05 मिमी शरीर, 39 ±0.05 मिमी माउंटिंग सर्कल और प्रति चेहरे छह M3 अटैचमेंट थ्रेड दिखाता है। दो चेहरों के पास विभिन्न थ्रेड-गहराई संदर्भ हैं: 3.5 मिमी और 5 मिमी। चित्र में 3 मिमी स्थान-निर्धारण पिन छिद्र और चेहरे-विशिष्ट कोणीय ऑफसेट शामिल हैं; एक एडाप्टर बनाने से पहले सही चेहरा, अभिविन्यास और स्क्रू संलग्नता मिलाएं।
माउंटिंग चेहरों को साफ और समतल रखें, स्क्रू को क्रमिक रूप से तिरछी अनुक्रम में कसें, और कैलिब्रेटेड सेंसर शरीर को न खोलें या न ही मारें। एडाप्टर फ्लैन्ज़ डिफ़ॉल्ट रूप से शामिल नहीं हैं।सही चेहरे का संपर्क और केबल-कनेक्टर को मजबूती से जोड़ना IP64 सुरक्षा के लिए आवश्यक है। कनेक्शन से पहले पावर ध्रुवता की पुष्टि करें, चयनित इंटरफेस मैनुअल के अनुसार गर्म होने की अनुमति दें, और स्थापित प्रणाली को उसके उपकरण लोड के साथ शून्य करें।
क्या शामिल है
- 1 × Kunwei KWR46 सेंसर चयनित A, B, C या G मॉडल में।
- सेंसर कनेक्शन केबल और इलेक्ट्रॉनिक दस्तावेज़।
दस्तावेजित RS485/RS422 A/B/C माप पैकेजों में एक डेटा अधिग्रहण मॉड्यूल और एक पैकेज बॉक्स भी शामिल हैं। मॉडल चयनक अकेले मॉड्यूल प्रोटोकॉल को निर्दिष्ट नहीं करता है; G के लिए अधिग्रहण कॉन्फ़िगरेशन को अलग से स्थापित करना होगा। USB/सीरियल कन्वर्टर्स और DC पावर सप्लाई अतिरिक्त उपकरण हैं। दृश्य उदाहरणों में चित्रित रोबोट हाथ, उपकरण और अनुप्रयोग फिक्स्चर शामिल नहीं हैं।
डाउनलोड
- KWR46 यांत्रिक चित्रण (PDF)
- KWR46 RS485 उपयोगकर्ता मैनुअल (PDF)
- KWR46 RS422 उपयोगकर्ता मैनुअल (PDF)
- कुनवे छह-धुरी सेंसर चयन मैनुअल (PDF)
अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न
कौन सा KWR46 मॉडल मेरे लोड रेंज के लिए उपयुक्त है?
A 50 N / 2 N·m, B 150 N / 5 N·m, C 200 N / 7 N·m और G 500 N / 16 N·m प्रति संबंधित धुरी प्रदान करता है। दोनों बलों और क्षणों की जांच करें, जिसमें उपकरण का वजन और लीवर-आर्म प्रभाव शामिल हैं।
क्या सेंसर सीधे EtherCAT, CAN या USB से कनेक्ट हो सकता है?
डिजिटल संचार के लिए मिलान बाहरी अधिग्रहण मॉड्यूल की आवश्यकता होती है। A, B, C या G का चयन लोड क्षमता का चयन करता है, हर सूचीबद्ध प्रोटोकॉल नहीं।
क्या मैं मानक मॉड्यूल को 48 V से पावर कर सकता हूँ?
डिफ़ॉल्ट आपूर्ति 9–24 VDC है। केवल विशेष रूप से रेटेड मॉड्यूल कॉन्फ़िगरेशन के साथ 48 V का उपयोग करें।
क्या अधिग्रहण मॉड्यूल शामिल है?
RS485/RS422 A/B/C पैकेज दस्तावेज़ में एक अधिग्रहण मॉड्यूल सूचीबद्ध है। चयनित मॉडल के लिए इंटरफेस कॉन्फ़िगरेशन स्थापित करें, विशेष रूप से G; एडाप्टर फ्लैंग्स, USB कन्वर्टर्स और पावर सप्लाई मानक पैकेज आइटम नहीं हैं।
क्या सभी KWR46 स्थापना संदर्भ समान आयामों का उपयोग करते हैं?
प्रदत्त संशोधन के लिए चित्र का उपयोग करें: मानक 20.4 मिमी संदर्भ में चेहरे-विशिष्ट M3 संलग्नता गहराई है। एक पुराना RS422 दस्तावेज़ भी विभिन्न ऊँचाई और द्रव्यमान मानों को शामिल करता है, इसलिए उन संदर्भों को एडाप्टर मशीनिंग करते समय नहीं मिलाना चाहिए।
दृश्य विवरण
