Yahboom IMU सेंसर मॉड्यूल 6/9/10-अक्ष AHRS, ROS1 ROS2, IIC/UART, टाइप-C जेटसन/रास्पबेरी पाई के लिए
Yahboom IMU सेंसर मॉड्यूल 6/9/10-अक्ष AHRS, ROS1 ROS2, IIC/UART, टाइप-C जेटसन/रास्पबेरी पाई के लिए
Yahboom
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Overview
Yahboom IMU सेंसर मॉड्यूल (6-एक्सिस / 9-एक्सिस / 10-एक्सिस) एक उच्च-प्रदर्शन 32-बिट 72MHz प्रोसेसर के साथ मल्टी-एक्सिस MEMS सेंसर को एकीकृत करता है जो वास्तविक समय AHRS स्थिति गणना और गतिशील मुआवजे के लिए है। जिरोस्कोप, एक्सेलेरोमीटर, मैग्नेटोमीटर (9/10-एक्सिस), और बैरोमीटर (10-एक्सिस) डेटा को फ्यूज करके, मॉड्यूल रोबोटिक्स, ड्रोन, स्मार्ट कृषि, और नेविगेशन अनुप्रयोगों के लिए रोल, पिच, और यॉ के साथ गति/स्थिति डेटा आउटपुट करता है। यह IIC (I2C) और UART (सीरियल) संचार, टाइप-C और पिन हेडर कनेक्शन, और एक विस्तृत 3.3V/5V इनपुट वोल्टेज का समर्थन करता है।
मुख्य विशेषताएँ
- तीन एक्सिस-गिनती विकल्प: 6-एक्सिस (3-एक्सिस जिरो + 3-एक्सिस एक्सेलेरोमीटर), 9-एक्सिस (+ 3-एक्सिस मैग्नेटोमीटर), 10-एक्सिस (+ ऊँचाई से संबंधित डेटा के लिए बैरोमीटर)।
- कई आउटपुट: यूलेर कोण, क्वाटरनियन, 3-धुरी कोणीय वेग, 3-धुरी त्वरण; 3-धुरी मैग्नेटोमीटर डेटा (9/10-धुरी); बैरोमेट्रिक दबाव/ऊंचाई और तापमान (10-धुरी)।
- निर्मित एल्गोरिदम: महोनी फ़िल्टर एल्गोरिदम; AHRS स्थिति और दिशा डेटा फ्यूजन एल्गोरिदम (9/10-धुरी मॉडल के अनुसार); कुछ मॉडल DMP पोज़ फ्यूजन एल्गोरिदम सूचीबद्ध करते हैं।
- इंटरफेस: IIC/सीरियल संचार; टाइप-C और पिन हेडर कनेक्शन (मॉडल-निर्भर जैसा कि निर्दिष्ट किया गया है)।
- ROS पारिस्थितिकी तंत्र समर्थन: चुने हुए मॉडल ROS1/ROS2 का समर्थन करते हैं, जिसमें RViz दृश्यांकन उपयोग के मामले शामिल हैं।
- उदाहरण प्लेटफ़ॉर्म का उल्लेख: Arduino, Raspberry Pi, STM32, ESP32, Jetson, RDK, MSPM0, PC।
विशेषताएँ
| संस्करण / मॉड्यूल | सेंसर | डेटा आउटपुट | संचार इंटरफेस | IIC संचार गति | सीरियल संचार गति | निर्मित एल्गोरिदम | ROS पारिस्थितिकी समर्थन | बाहरी विस्तार | आयाम | वजन |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MPU-6050 6-धुरी सेंसर | 3-धुरी जिरोस्कोप + 3-धुरी एक्सेलेरोमीटर | त्वरण, कोणीय वेग, कोण, क्वाटरनियन | IIC इंटरफेस (पिन हेडर) | अधिकतम 400KHz | / | DMP पोज़ फ्यूजन एल्गोरिदम | / | बाहरी मैग्नेटोमीटर मॉड्यूल से जोड़ा जा सकता है | 21 मिमी x 16 मिमी | 1.6g |
| उच्च सटीकता 6-धुरी स्थिति सेंसर | 3-धुरी जिरोस्कोप + 3-धुरी एक्सेलेरोमीटर | त्वरण, कोणीय वेग, कोण, क्वाटरनियन | IIC इंटरफेस (पिन हेडर) + सीरियल पोर्ट इंटरफेस (पिन हेडर) + टाइप-C | अधिकतम 100KHz | 115200bps | महोंनी फ़िल्टरिंग एल्गोरिदम | ROS1/ROS2 का समर्थन | / | 24.5 मिमी x 31 मिमी | 3.9g |
| उच्च सटीकता 9-धुरी स्थिति सेंसर | 3-धुरी जिरोस्कोप + 3-धुरी एक्सेलेरोमीटर + 3-धुरी मैग्नेटोमीटर | त्वरण, कोणीय वेग, कोण, क्वाटरनियन, चुंबकीय क्षेत्र | IIC इंटरफेस (पिन हेडर) + सीरियल पोर्ट इंटरफेस (पिन हेडर) + टाइप-C | अधिकतम 100KHz | 115200bps | महोंनी फ़िल्टरिंग एल्गोरिदम + AHRS स्थिति डेटा फ्यूजन एल्गोरिदम | ROS1/ROS2 का समर्थन | / | 24.5 मिमी x 31 मिमी | 3.9g |
| उच्च सटीकता 10-धुरी स्थिति संवेदक | 3-धुरी जिरोस्कोप + 3-धुरी एक्सेलेरोमीटर + 3-धुरी मैग्नेटोमीटर + बैरोमीटर | त्वरण, कोणीय वेग, कोण, चुंबकीय क्षेत्र, वायु दबाव, ऊँचाई, तापमान, क्वाटरनियन | IIC इंटरफेस (पिन हेडर) + सीरियल पोर्ट इंटरफेस (पिन हेडर) + टाइप-C | अधिकतम 100KHz | 115200bps | महॉनी फ़िल्टरिंग एल्गोरिदम + AHRS स्थिति डेटा फ्यूजन एल्गोरिदम | ROS1/ROS2 का समर्थन | / | 24.5 मिमी x 31 मिमी | 3.9g |
| ROS 10-एक्सिस IMU जड़त्वीय नेविगेशन मॉड्यूल | 3-एक्सिस जिरोस्कोप + 3-एक्सिस एक्सेलेरोमीटर + 3-एक्सिस मैग्नेटोमीटर + बैरोमीटर | समय, त्वरण, कोणीय वेग, कोण, चुंबकीय क्षेत्र, क्वाटरनियन, वायु दबाव, ऊँचाई, पोर्ट स्थिति | IIC इंटरफेस (पिन हेडर) + सीरियल पोर्ट इंटरफेस (पिन हेडर) + टाइप-C | अधिकतम 400KHz | डिफ़ॉल्ट 9600bps, उच्चतम 921600bps | अवस्थिति गतिशीलता का मुख्य एल्गोरिदम | ROS1/ROS2 का समर्थन | एक बाहरी GPS से जोड़ा जा सकता है | 43.1 मिमी x 31.5 मिमी | 6.4g |
अतिरिक्त नोट्स दिखाए गए: डेटा अपडेट दर 100Hz तक है (उच्च-सटीक IMU अवस्थिति सेंसर श्रृंखला के लिए)।
अनुप्रयोग
- रोबोट संतुलन, नेविगेशन, और स्थिति स्थिरीकरण
- ड्रोन उड़ान नियंत्रण और गति ट्रैकिंग
- ROS1/ROS2 दृश्यता और IMU डेटा प्रदर्शन RViz में
- MCU या लिनक्स नियंत्रक गणना उदाहरण (STM32/MSPM0/ESP32/Arduino/Pico/Raspberry Pi/Jetson श्रृंखला/RDK श्रृंखला)
एकीकरण या संगतता प्रश्नों के लिए (इंटरफेस, ROS उपयोग, या प्लेटफ़ॉर्म चयन), संपर्क करें [email protected] or देखें https://rcdrone.top/ .
हस्तनिर्देश
ट्यूटोरियल: Yahboom IMU सेंसर मॉड्यूल
विवरण
रोबोटिक्स परियोजनाओं, ड्रोन, और नेविगेशन-केंद्रित प्लेटफार्मों के लिए स्थिर स्थिति और गति फीडबैक।
जब आपको त्वरण, कोणीय गति, और कोण/क्वाटरनियन आउटपुट के लिए एक कॉम्पैक्ट I2C IMU की आवश्यकता हो, तो MPU-6050 6-धुरी विकल्प चुनें।
तीन संस्करण आपके प्रोजेक्ट से मेल खाने में आसान बनाते हैं: 6-धुरी कोर गति के लिए, 9-धुरी दिशा के लिए, और 10-धुरी ऊँचाई-सचेत नेविगेशन के लिए।
एक अंतर्निहित MCU वास्तविक समय में AHRS स्थिति की गणना को सक्षम बनाता है, जिसमें लचीला I2C या UART वायरिंग और टाइप-C कनेक्टिविटी है।
IMU, VRU, और AHRS अवधारणाएँ स्पष्ट करती हैं कि आप कौन-सी डेटा की अपेक्षा कर सकते हैं—कोणीय वेग, त्वरण, रोल/पिच, और दिशा।
6-धुरी संस्करण जिरो + एक्सेलेरोमीटर को एकीकृत करता है और UART, I2C, और USB-C पावर/कनेक्शन बिंदुओं तक स्पष्ट पहुंच प्रदान करता है।
चुने 9-धुरी मॉडल को मैग्नेटोमीटर-आधारित दिशा के लिए, या 10-धुरी मॉडल को ऊँचाई-संबंधित अनुप्रयोगों के लिए बैरोमीटर डेटा जोड़ने के लिए।
आउटपुट विकल्पों में यूलर कोण, क्वाटरनियन, 3-धुरी त्वरण, और 3-धुरी कोणीय वेग शामिल हैं, जिसमें उच्च-धुरी संस्करणों पर अतिरिक्त मैग्नेटोमीटर/बैरोमीटर डेटा है।
पिन हेडर या USB‑C के माध्यम से एकीकृत करें, फिर IMU डेटा को माइक्रोकंट्रोलर, लिनक्स होस्ट या विकास और परीक्षण के लिए ROS उपकरणों पर स्ट्रीम करें।
ROS1/ROS2 उदाहरण RViz दृश्यांकन का समर्थन करते हैं ताकि IMU स्थिति डेटा को प्रारंभ और एकीकरण के दौरान देखा जा सके।
मोबाइल रोबोट के लिए, IMU फ्यूजन सामान्य इनडोर पाठ्यक्रम लेआउट में मानचित्रण और नेविगेशन स्थिरता में सुधार कर सकता है।
व्यापक नियंत्रक समर्थन आपको Raspberry Pi/Jetson-क्लास लिनक्स होस्ट, सामान्य MCU, या Windows PC पर तेजी से प्रोटोटाइप करने में मदद करता है।
Yahboom IMU सेंसर मॉड्यूल रोबोटिक्स विकास कार्यप्रवाह के लिए ROS1 और ROS2 संगतता के साथ प्रस्तुत किया गया है।
Yahboom IMU सेंसर AHRS स्थिति और दिशा आउटपुट का समर्थन करता है और सर्किट बोर्ड पर सीधे एकीकरण के लिए SDA/SCL I2C पैड का उपयोग करता है।
याहबूम IMU सेंसर मॉड्यूल USB-C इंटरफेस का उपयोग करता है और नियंत्रकों के साथ लचीले एकीकरण के लिए I2C या सीरियल कनेक्शन का समर्थन करता है।
याहबूम IMU सेंसर मॉड्यूल पैकेज में पिन हेडर शामिल हैं, लेकिन ये डिफ़ॉल्ट रूप से सोल्डर नहीं किए गए हैं और उपयोग के लिए सोल्डर किए जाने की आवश्यकता है।
याहबूम IMU सेंसर मॉड्यूल सामान्य रोबोट कार प्लेटफार्मों पर साफ-सुथरे ढंग से माउंट होता है, जिसमें मुख्य नियंत्रण बोर्ड के लिए सरल वायरिंग होती है।
याहबूम IMU सेंसर UART (115200bps) और I2C (400kHz) इंटरफेस प्रदान करता है, 3.3V पर चलता है, और इसमें एक कॉम्पैक्ट 24.6 मिमी बोर्ड फुटप्रिंट शामिल है।
याहबूम IMU सेंसर स्पेक्स में 16g त्वरण, ±2000°/सेकंड जिरो, ±8 गॉस मैग्नेटोमीटर, और 300–2000 hPa बैरोमीटर जैसे सामान्य रेंज शामिल हैं।
प्रत्येक IMU मॉड्यूल किट में सेंसर बोर्ड, 30 सेमी USB-C डेटा केबल, और वायरिंग के लिए दो अनसोल्डर्ड 4-पिन हेडर शामिल हैं।
याहबूम IMU सेंसर मॉड्यूल एक कॉम्पैक्ट ब्रेकआउट बोर्ड का उपयोग करता है जिसमें एक माइक्रो यूएसबी कनेक्टर और छोटे निर्माणों में आसान वायरिंग के लिए हेडर पैड होते हैं।
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