EYOU PHU20H-90-F Attuatore Robotico Armonico, Rapporti 80/100/120 per Robotica

EYOU

$863.00 USD

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Versione PHU20H-90-F

Freno Senza freno Con freno

Rapporto 80 100 120

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Panoramica

Il EYOU PHU20H-90-F è un modulo attuatore robotico con riduttore armonico con rapporti di riduzione selezionabili di 80, 100 o 120 e opzioni con freno o senza freno. Il suo driver integrato supporta la comunicazione EtherCAT e CANopen, mentre un'alimentazione nominale di 48 VDC e doppi encoder assoluti da 19 bit supportano l'integrazione nei sistemi di giunti robotici. Gli scenari applicativi supportati includono robot umanoidi, bracci robotici, esoscheletri, robot quadrupedi, veicoli AGV e robot ARU.

Caratteristiche

Riduttore armonico con un design a corpo diviso che separa il motore e il riduttore.
Rapporti di riduzione selezionabili di 80, 100 e 120; il rapporto selezionato modifica i valori di coppia di uscita, velocità e inerzia di uscita equivalente elencati.
Disponibile con freno o senza freno.
Driver integrato con doppi encoder assoluti: lato motore 19-bit e lato riduttore 19-bit.
Protocolli di comunicazione: EtherCAT e CANopen.
Interfacce del driver: alimentazione (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) e STO (1, 2).
Modalità di controllo: Posizione Profilo (PP), Velocità Profilo (PV), Coppia Profilo (PT), Posizione Sincrona Ciclica (CSP), Controllo della Forza (CSF), ecc.

Specifiche

Specifiche Condivise

Parametro	Valore
Modello del Modulo	PHU-20H-90-F
Tipo di Riduttore	Armonico
Potenza Nominale del Motore	267 W
Coppia Nominale del Motore	0.85 N·m
Coppia di Picco del Motore	2.55 N·m
Freno (B/N)	B/N
Dimensioni (Diametro Esterno × Assiale)	Φ90 × 94 mm
Peso (B/N)	1.9 / 1.74 kg
Diametro Cavo	13 mm
Aspetto della Scocca (Colore di Processo)	Anodizzato nero (non sabbiato)
Aspetto del Riduttore (Colore di Processo)	Anello esterno annerito
Carico Ammissibile Radiale (dinamico/statico) all'Uscita	650 N
Carico Ammissibile Assiale (dinamico/statico) all'Uscita	650 N
Momento di Flesso all'Uscita	140 N·m
Intervallo del Sensore di Coppia	110 N·m
Precisione del Sensore di Coppia	≤±0.5 %F.S
Risoluzione del Sensore di Coppia	0.1 %F.S
Limite di sovraccarico del sensore di coppia	300 %F.S
Frequenza di campionamento del sensore di coppia (digitale)	8 kHz
Larghezza di banda in anello chiuso della coppia	30 Hz
Frequenza di controllo dell'impedenza	1 kHz
Tensione nominale di funzionamento	48 VDC
Intervallo di tensione di funzionamento	24–48 VDC
Driver	Integrato
Encoder/Bit	Duale assoluto / lato motore 19-bit & lato riduttore 19-bit
Interfaccia del driver (vedere descrizione del modello del terminale)	Potenza (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), STO (1, 2)
Protocollo di comunicazione (vedere descrizione della comunicazione)	EtherCAT / CANopen
Modalità di controllo	Posizione profilo (PP), Velocità profilo (PV), Coppia profilo (PT), Posizione sincrona ciclica (CSP), Controllo della forza (CSF), ecc.
Temperatura Ambientale Operativa	-10–60 °C
Temperatura di Funzionamento della Scocca	≤60 °C
Rumore	≤60 dB
Vita	>10.000 h

Specifiche Specifiche per Rapporto

Parametro	Rapporto 80	Rapporto 100	Rapporto 120
Rapporto di Riduzione	80	100	120
Potenza Nominale del Giunto — Vincolo di Vita	110 W	105 W	87 W
Momento Torcentale Nominale a 2000 rpm Ingresso	42 N·m	50 N·m	50 N·m
Momento Torcentale Medio all'Uscita	58 N·m	61 N·m	61 N·m
Momento Torcentale di Picco all'Uscita	91 N·m	102 N·m	108 N·m
Momento Torcentale Esterno Massimo Consentito all'Uscita (Istantaneo)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
Gioco	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
Velocità Nominale all'Uscita — Vincolo di Vita	25 rpm	20 rpm	17 rpm
Velocità di Picco all'Uscita	38 rpm	31 rpm	25 rpm
Rigidità Torsionale del Riduttore	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad
Inerzia di Ingresso del Riduttore (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
Inerzia di uscita equivalente del giunto (B)	879,219 kg·mm²	1,373,780 kg·mm²	1,978,243 kg·mm²