Sensore di Forza/Coppia a Sei Assi Kunwei KWR63, 63 mm, 50–200 N per Robotica

Panoramica

Il Kunwei Sensing KWR63 sensore di forza/torque a sei assi misura tre forze e tre momenti per il controllo del contatto robotico, l'assemblaggio e il test multi-assiale. Il suo corpo in alluminio anodizzato di 63 mm di diametro e 28 mm di altezza si adatta a interfacce di attrezzatura compatte. Scegli KWR63A, B, C o D per capacità nominali di 50, 100, 150 o 200 N e 2, 4, 6 o 8 N·m per asse. Le versioni documentate RS422/RS485 includono elettronica di acquisizione integrata.

Caratteristiche

• Misurazione simultanea di Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz utilizzando sensori a strain gauge.
• La calibrazione del giunto a sei assi supporta la misurazione multi-assiale con ridotta interferenza tra assi.
• Quattro gamme di misura selezionabili, con la stessa dimensione nominale del corpo di 63 × 28 mm.
• Precisione dello 0,5% FS, ripetibilità dello 0,1% FS e risoluzione dello 0,03% FS.
• Livello di sovraccarico del 300% FS, alta rigidità e protezione IP64 con installazione corretta.
• Opzioni di comunicazione digitale per l'integrazione della misurazione robotica e industriale; l'interfaccia dipende dalla configurazione di acquisizione.

Specifiche

FS significa scala completa.L'accuratezza include errori da crosstalk, isteresi e non linearità. Le capacità si applicano agli assi di forza e momento individuali, non al carico utile del robot; includere la massa degli strumenti, i bracci di leva e i carichi combinati nella selezione del modello. Il livello di sovraccarico non estende l'intervallo di misurazione calibrato. La massa del corpo è distinta dal peso di spedizione imballato.

Utilizzare 9–24 VDC come alimentazione predefinita. La tabella della famiglia B/C/D elenca anche 12–48 VDC per i sistemi configurati, ma 48 V richiede una configurazione di acquisizione specificamente classificata; non applicarla alla versione seriale documentata 9–24 V. Alcuni parametri elettrici e di prestazione descrivono l'attrezzatura di acquisizione associata.

La specifica della serie attuale fornisce da −10 a +80 °C e masse di 0.12/0.14/0.16/0.18 kg. La revisione RS422/RS485 collegata specifica invece da 0 a +80 °C e 0.10/0.10/0.11/0.11 kg. Abbinare la revisione dell'hardware consegnato; utilizzare il limite da 0 a +80 °C della revisione seriale quando si integra quella versione.

Interfacce e Integrazione

Le versioni documentate RS422 e RS485 elaborano segnali di estensimetro con un sistema di acquisizione integrato e forniscono misurazioni digitali. La lettera del modello seleziona l'intervallo di carico; non specifica o raggruppa ogni interfaccia elencata. Abbinare l'output effettivo, l'attrezzatura di acquisizione e l'interfaccia host prima del cablaggio.

• Alimentazione seriale documentata: 9–24 VDC; consumo energetico inferiore a 3 W.
• Impostazioni seriali predefinite: 460800 baud, 8 bit di dati, 1 bit di stop e nessuna parità.
• Comando di output continuo RS422: 0x48 AA 0D 0A, con output a 1 kHz; il comando RS485 e il comportamento di polling differiscono.
• I frame di misurazione contengono 28 byte con sei componenti in virgola mobile. Seguire il manuale corrispondente per l'ordine dei byte e le unità di misura ingegneristiche; le etichette kg/kg·m non devono essere lette come N/N·m senza la conversione specificata.
• Cavo RS485: rosso Power+, nero Power−, verde A+, bianco B− e schermatura.Utilizzare il pinout RS422 separato per un'unità RS422.
• Controllare la polarità dell'alimentazione prima di energizzare; l'elettronica documentata manca di protezione contro la polarità inversa.
• Quando si utilizza un adattatore USB-a-seriale appropriato, la sua latenza può influenzare la risposta di controllo; il manuale raccomanda di ridurre la latenza predefinita dell'adattatore da 16 ms a 1 ms dove supportato.

Installazione Meccanica

Il riferimento meccanico di 28 mm specifica un diametro del corpo di Ø63 ±0.05 mm, un'altezza di 28 ±0.05 mm e cerchi di montaggio di Ø52 ±0.05 mm. Include interfacce M4 specifiche per faccia, 2 × Ø4 fori per pin con tolleranza +0.02/0 e diverse profondità di 4 mm / 6 mm, controlli di riferimento di 0.03 mm, spaziatura di 24° e 36° e riferimenti angolari di 120° ±0.03°. Utilizzare il disegno completo per abbinare ciascuna faccia di montaggio, profondità del foro e direzione delle coordinate; non inferire un'interfaccia simmetrica o intercambiabile.

Tenere le superfici di accoppiamento pulite e non danneggiate, posizionare con i perni di localizzazione e stringere le viti gradualmente in una sequenza diagonale. Non battere il sensore in una flangia stretta, aprire il corpo di rilevamento o rimuovere le viti di fabbrica incorporate. Il percorso dei cavi deve evitare carichi di installazione indesiderati. Anche il contatto corretto della superficie è importante per la sigillatura IP64. Consentire al sistema documentato di riscaldarsi per circa 30 minuti e stabilire lo zero dopo l'installazione; tenere conto del peso e dell'orientamento dello strumento allegato.

Applicazioni

• Inserimento di precisione e assemblaggio del cambio: misurare le forze di contatto e i momenti durante l'accoppiamento dei componenti.
• Rettifica di superfici curve e lucidatura di precisione: fornire feedback multi-assiale per un contatto controllato dello strumento.
• Misurazione della forza di taglio e dispositivi di monitoraggio della coppia all'interno dell'involucro di carico del modello selezionato.
• Ricerca sui robot collaborativi per il contatto e il carico da collisione; il solo sensore non è un sistema di sicurezza robotico completo.
• Allineamento della ricarica dei veicoli automatizzati e integrazione del braccio robotico, utilizzando la configurazione di montaggio e comunicazione richiesta.
• Ricerca sulle prestazioni sportive, riabilitazione e robotica medica/chirurgica che richiede feedback sul carico multi-assiale.
• Ricerca su robot umanoidi, esoscheletri, quadrupedi e AGV dove i carichi selezionati e l'interfaccia meccanica si adattano all'installazione.

Cosa è incluso

• 1 × sensore Kunwei KWR63 nel modello A, B, C o D selezionato.
• 1 × cavo multi-core nel pacchetto documentato RS422/RS485.
• Manuale utente elettronico e scatola del pacchetto.

Alimentatori, convertitori USB, flange adattatori, bracci robotici e accessori per applicazioni non sono elencati come articoli standard del pacchetto.La disponibilità dell'interfaccia digitale segue il sistema di sensori/acquisizione configurato.

Download

• Disegno meccanico KWR63 28 mm (PDF)
• Manuale utente KWR63 RS485 (PDF)
• Manuale utente KWR63 RS422 (PDF)
• Manuale di selezione del sensore a sei assi Kunwei (PDF)

FAQ

Quale intervallo KWR63 dovrei scegliere?

A è 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m e D 200 N / 8 N·m per asse. Controlla sia la forza che il momento torcentale, inclusi il peso dello strumento e i momenti del braccio di leva.

Posso alimentare ogni versione a 48 V?

No. Le versioni seriali documentate utilizzano 9–24 VDC; 48 V richiede una configurazione di acquisizione specificamente classificata.

Selezionare A, B, C o D seleziona l'interfaccia di comunicazione?

No. La lettera seleziona l'intervallo di misura; abbina l'interfaccia RS422, RS485 o altra configurata al tuo sistema host.

Questo sensore richiede un modulo di acquisizione esterno?

Le versioni documentate RS422/RS485 hanno elettronica di acquisizione integrata. Altre configurazioni di interfaccia dipendono dalla configurazione fornita; potrebbe essere ancora necessario un adattatore host o un convertitore di interfaccia.

Posso utilizzare qualsiasi disegno di montaggio KWR63?

Utilizza il disegno per la revisione consegnata. Questo elenco utilizza il riferimento del corpo da 28 mm; la documentazione storica KWR63 da 18 mm non è una specifica di montaggio intercambiabile.

Dettagli Visivi