Hiwonder NexArm LeRobot Braccio Robotico a 6 Assi — Kit Leader, Follower e Apprendimento per Imitazione
Hiwonder NexArm LeRobot Braccio Robotico a 6 Assi — Kit Leader, Follower e Apprendimento per Imitazione
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Panoramica
Il Hiwonder NexArm LeRobot è una piattaforma di braccio robotico open-source a sei assi per teleoperazione, apprendimento per imitazione e sviluppo di AI incarnata . La costruzione in metallo, i servomotori a bus con encoder magnetico e il controllo della cinematica inversa forniscono una piattaforma pratica per raccogliere dimostrazioni e testare le politiche del robot. Scegli un braccio Follower o Leader singolo, o un kit Standard o Avanzato abbinato. L'Avanzato aggiunge una seconda camera e un supporto in metallo per la raccolta di dati a doppia vista.
Scegli la tua configurazione
Guida alla configurazione
| Braccio Follower | Un braccio follower alimentato assemblato; nessun kit leader o camera |
|---|---|
| Braccio Leader | Un braccio di insegnamento assemblato; nessun kit follower o camera |
| Kit Standard di Apprendimento per Imitazione | Un follower, un leader, prima persona 0.Fotocamera da 3MP e supporto, più kit accessori |
| Kit Avanzato di Apprendimento per Imitazione | Attrezzatura standard a braccio abbinato più fotocamera di terza persona da 2MP, supporto e montaggio della fotocamera in metallo. |
Le dimostrazioni di teleoperazione leader-seguace e di apprendimento per imitazione richiedono entrambi i bracci. Una selezione a braccio singolo non include l'altro braccio. È necessario un computer o una piattaforma di calcolo esterna per i carichi di lavoro di addestramento e politica pertinenti e non è incluso.
Caratteristiche
- Struttura in metallo, ingranaggi servo completamente in metallo, giunti bus dell'encoder magnetico a doppio albero e cablaggio nascosto per lo sviluppo della robotica desktop.
- Il gripper del seguace utilizza guide parallele, pad di contatto in silicone e parti di trasmissione in acciaio inossidabile.
- I rapporti di riduzione leader 1:147 e seguace 1:345 supportano dimostrazioni guidate a mano e un movimento stabile del seguace rispettivamente.
- L'accelerazione/decelerazione trapezoidale, l'interpolazione continua e la cinematica inversa riducono le vibrazioni di avvio-fermo e coordinano il movimento multi-assiale.
- Feedback angolare magnetico non a contatto a 12 bit con lettura servo della temperatura, tensione e posizione.
- Base di cuscinetto industriale, monitoraggio in tempo reale delle giunture, velocità/torque regolabili, taratura PID, protezione da stallo e protezione da sovratemperatura.
- Controllo tramite app, PC, seriale USB, Bluetooth e Wi-Fi; progetti wireless unicast, multicast e broadcast per più dispositivi.
- L'integrazione di LeRobot supporta la registrazione delle dimostrazioni, set di dati, addestramento dei modelli e distribuzione delle politiche.
LeRobot, Teleoperazione e Apprendimento
Utilizza il braccio leader per l'insegnamento guidato a mano mentre il seguace riproduce i movimenti e le traiettorie di presa. L'operazione sincronizzata leader-seguace registra dimostrazioni multimodali per l'apprendimento a valle.Il flusso di lavoro copre la raccolta dei dati, il caricamento, l'addestramento del modello di apprendimento per imitazione, il deployment della politica e l'esecuzione autonoma dei compiti.
NexArm si integra con l'ecosistema Hugging Face LeRobot, inclusi modelli della comunità, dataset registrati, risorse di simulazione e repository open-source. Gli argomenti di sviluppo supportati includono ACT, Diffusion Policy e politiche Pi0/VLA. L'addestramento e il deployment dipendono dalla politica scelta, dall'ambiente software e dal calcolo esterno; il controller del braccio da solo non esegue ogni grande modello.
Un Raspberry Pi esterno, piattaforme NVIDIA o un PC con una GPU dedicata possono essere utilizzati nell'ambiente di sviluppo corrispondente. La visione in prima persona supporta la raccolta di dati mano-occhio attorno al gripper. Advanced aggiunge visione grandangolare in terza persona per l'osservazione globale dello spazio di lavoro e registrazione coordinata a doppia vista. Le funzioni della fotocamera richiedono l'hardware del kit corrispondente e il software configurato.
Controllo e Software
Il software host per PC include editing dei gruppi di azione, controllo delle coordinate, un display 3D in tempo reale del braccio e impostazioni di sistema. Modifica le articolazioni fotogramma per fotogramma con cursori o input numerico, oppure inserisci le coordinate dell'effettore finale 3D e i parametri di posa tramite cinematica inversa. Regola PID del servo, offset, velocità, accelerazione, limiti di coppia, attivatori di sovraccarico e baud rate mentre monitori tensione, posizione, angolo, velocità e parametri relativi alla coppia.
Il controllo dell'app fornisce operazioni su singole articolazioni, dimostrazioni di presa/sorting e gruppi di azione preimpostati. L'interfaccia compatibile con Arduino funziona con Arduino IDE e codice di esempio aperto con commenti esplicativi. I sistemi operativi host sono Windows, Linux e macOS; strumenti e politiche individuali richiedono l'installazione corrispondente supportata.
Il controllo wireless supporta il pairing di controller in stile PS3 uno a uno e sistemi indipendenti multipli.I kit di apprendimento per imitazione abbinati includono il controller wireless PS3; le liste di imballaggio a braccio singolo non lo fanno. I progetti wireless multi-dispositivo supportano modalità unicast, multicast e broadcast, inclusi esempi di collaborazione remota multilingue. Una forte risposta a forze esterne può scaricare le articolazioni e ripristinare la posizione dopo che la forza è stata rimossa.
Specifiche
Piattaforma
| Marca / modello | Hiwonder NexArm LeRobot, braccio a sei assi |
|---|---|
| Struttura | Struttura in metallo; servomotori bus con encoder magnetico a doppio albero |
| Riferimento carico utile del follower | 500 g |
| Raggio di lavoro del follower | 0.5 m |
| Riferimento di ripetibilità | ±2 mm |
| Riferimenti di movimento delle articolazioni | Base 270°; spalla 240°; gomito 270°; riferimento polso 200°, come etichettato nell'illustrazione dell'articolazione |
| Feedback dell'encoder | 12-bit; il feedback dell'angolo a 360° è una capacità dell'encoder, non un movimento illimitato delle articolazioni del braccio |
| Effettore finale follower | Pinza a binario parallelo con pad in silicone |
| Alimentazione | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Sistemi operativi host | Windows / Linux / macOS |
| Interfacce di controllo | USB seriale / Bluetooth / Wi-Fi |
| Strumento di programmazione | Arduino IDE |
Dati meccanici Follower e Leader
| Parametro | Follower | Leader |
|---|---|---|
| Dimensioni, nominali | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Massa del braccio | 1.3 kg | 1.2 kg |
| Servo complement | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Rapporto di riduzione | 1:345 | 1:147 |
| Controller | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Altezza di disegno | 614 mm | 619 mm |
| Riferimenti larghezze base / profondità di disegno | 111 mm; riferimento lato base 69 mm | Larghezza frontale 122 mm; lato 211 mm; posteriore/riferimento 111 mm; altezza lato base 69 mm |
| Riferimenti segmenti verticali di disegno | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Riferimenti end-effector di disegno | 51 mm apertura pinza; 143 mm riferimento orizzontale | 132 mm orizzontale e 132 mm riferimento maniglia |
Le dimensioni nominali descrivono gli involucri del braccio elencati.Le dimensioni del disegno sono etichette di riferimenti specifici per la vista per la pianificazione dell'installazione; la posa illustrata cambia lo spazio di lavoro occupato. Il riferimento di apertura del gripper è 51 mm.
Parametri del Servo
| Servo | Velocità di rotazione | Momento di stallo | Precisione del servo |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0,10 s/60° a 11,1 V | 10 kg·cm a 11,1 V | 0,3° |
| HX-12H | 0,20 s/60° a 11,1 V | 12 kg·cm a 11,1 V | 0,3° |
| HX-30HM | 0,19 s/60° a 11,1 V | 30 kg·cm a 11,1 V | 0,3° |
| HX-65HM | 0,19 s/60° a 11,1 V | 65 kg·cm a 12,6 V | 0.3° |
Tutti e quattro i modelli di servo supportano il readback, il feedback di temperatura/voltaggio/posizione, la protezione da stallo e la protezione da surriscaldamento. La coppia di stallo descrive un servo individuale alla tensione dichiarata; è distinta dal riferimento di carico di 500 g dell'arto. La valutazione HX-65HM di 65 kg·cm utilizza 12,6 V, mentre la sua velocità elencata utilizza 11,1 V.
Caratteristiche condivise del controller
| Chip principale | ESP-WROOM, processore dual-core Xtensa LX6 a 32 bit, clock ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Wireless | Wi-Fi e Bluetooth |
| Comunicazione | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Risorse periferiche | ADC a 12 bit, UART, I2C, 4 × timer generali a 64 bit e un timer ad alta precisione a 64 bit |
| Ambiente di sviluppo | Arduino IDE |
| Interfacce | Connessioni USB Type-C, UART, I2C e bus-servo |
| Buzzers | Uscita di frequenza PWM supportata |
| Ingresso | 12 V, 5 A |
Controller Follower
| Controller secondario | AT32F421F8P7, ARM Cortex-M4 a 32 bit, ≤120 MHz, 64 KB flash |
|---|---|
| Flash ESP-WROOM | 4 MB |
| Porti servo | 4 in totale: 2 × 5264 e 2 × PH2.0 |
| Porti I2C | 3 |
| Display | OLED da 0,96 pollici, 128 × 64 pixel |
| Pulsanti personalizzati | 2 |
| Uscita di alimentazione Type-C | 5 V, 5 A |
| Caratteristiche aggiuntive etichettate | Interruttore di alimentazione, ingresso DC, UART, porta display/pulsante e controller AT32; interpolazione continua e accelerazione/decelerazione fluida |
Controller Leader
| Porti servo | 2 in totale: 1 × 5264 e 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Connessioni riservate | I2C e 2 porte GPIO |
| Interfacce aggiuntive | Porta joystick e connessione modulo di controllo remoto del telaio |
| Altre caratteristiche etichettate | Interruttore di alimentazione, indicatore LED e buzzer |
Moduli di visione
| Parametro | Camera in prima persona | Camera in terza persona |
|---|---|---|
| Sensore d'immagine | GC0308 | GC2083 |
| Risoluzione | 0.3 MP | 2 MP |
| Uscita | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Apertura | f/2.2 | f/2.2 |
| Focale | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Campo visivo | 120° | 160° |
| Distorsione | −25% | Non specificato |
| Frequenza massima dei fotogrammi | Non specificato | 30 fps |
| Dimensioni | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Inclusione del kit | Standard e Avanzato | Solo Avanzato |
I moduli della fotocamera supportano la messa a fuoco manuale e la cattura plug-and-play senza driver nell'ambiente host configurato.
Riferimenti per l'imballaggio
| Dimensioni del pacchetto a braccio singolo | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Pacchetto Standard Kit | 487 × 290 × 195 mm; riferimento 6.7 kg |
| Pacchetto Advanced Kit | 487 × 290 × 195 mm; riferimento 7.9 kg |
Applicazioni
- Raccolta di dataset per teleoperazione: accoppiare bracci leader e follower per registrare traiettorie di presa e posizionamento dimostrate.
- Esperimenti di apprendimento per imitazione: utilizzare dimostrazioni registrate e l'ambiente software LeRobot per addestrare e valutare politiche di manipolazione.
- Compiti da tavolo guidati dalla visione: raccogliere osservazioni dalla vista del gripper con Standard, o combinare viste del gripper e dell'area di lavoro con Advanced.
- Insegnamento del controllo del movimento: confronta i comandi diretti delle articolazioni, il controllo delle coordinate cinematiche inverse e le impostazioni di accelerazione/decelerazione.
- Sviluppo di robotica personalizzata: estendi il codice Arduino e le interfacce del controller per dispositivi coordinati e progetti basati su sensori.
Cosa è incluso
Braccio Follower o Braccio Leader
Ogni selezione di braccio singolo include il braccio assemblato corrispondente, morsetti G, una piastra adattatore, un adattatore di alimentazione 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm, un cavo Type-C da 1000 mm, cavi modulo/servo da 200 mm, un pacchetto di viti, un cacciavite e un manuale utente. Queste selezioni non includono una camera, un secondo braccio o il controller del kit abbinato.
Kit Standard di Apprendimento per Imitazione
Include un braccio follower assemblato, un braccio leader assemblato, morsetti G, piastre adattatore, un 0.Camera grandangolare da 3MP con supporto, controller wireless PS3, due adattatori di alimentazione da 12 V 5 A, un hub USB a quattro porte con cavo da 1000 mm, cavi Type-C da 1000 mm, cavo dati USB da 1000 mm, cavi modulo/servo da 200 mm, pacco viti, cacciavite e manuale utente.
Kit Avanzato di Apprendimento per Imitazione
Include l'attrezzatura standard a braccio abbinato, più una camera grandangolare da 2MP con supporto e un supporto per fotocamera interamente in metallo per una vista del posto di lavoro in terza persona. Computer, schermo, stazione di lavoro per la formazione, robot aggiuntivi e oggetti di scena non sono inclusi.
FAQ
Ho bisogno di due braccia per l'apprendimento per imitazione?
L'insegnamento leader-seguace richiede sia un leader che un seguace. Standard e Avanzato includono la coppia; le selezioni Braccio Follower e Braccio Leader contengono ciascuna solo il braccio nominato.
In cosa differiscono Standard e Avanzato?
Entrambi i kit abbinati includono una camera da 0.3MP in prima persona e supporto.Avanzato aggiunge una terza camera da 2MP e un supporto per camera interamente in metallo per la raccolta a doppia vista.
Ogni selezione include un controller PS3 o una camera?
No. I kit Standard e Avanzato abbinati includono un controller wireless PS3 e attrezzature per la camera; le liste di imballaggio a braccio singolo non lo fanno.
Il controller ESP32 può addestrare grandi politiche AI da solo?
L'addestramento e il deployment del modello utilizzano una piattaforma di calcolo esterna compatibile e l'ambiente LeRobot/policy configurato. I controller del braccio gestiscono il movimento e la comunicazione; non è incluso un computer per l'addestramento.
È 65 kg·cm il carico utile del braccio?
No. È la valutazione del momento di stallo del servo HX-65HM a 12,6 V. Il braccio seguente ha un riferimento di carico utile separato di 500 g.
Video
Dettagli Visivi
Le immagini includono dimostrazioni a braccio abbinato e attrezzature a doppia camera Avanzato.L'inclusione della camera e del controller segue la configurazione selezionata sopra.
