Yahboom MicroROS Auto-bilanciante 4KG (Standard/Visione AI) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom MicroROS Auto-bilanciante 4KG (Standard/Visione AI) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom
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Panoramica
La Yahboom MicroROS Auto Robot Autobilante è una piattaforma robotica a due ruote progettata per l'apprendimento e lo sviluppo di ROS2 (Humble). Integra processori duali STM32 + ESP32, un telaio in metallo, motori DC a riduzione con encoder 520, un sensore di atteggiamento IMU a 6 assi, un modulo ultrasonico, LiDAR laser TOF e un display OLED. Utilizzando la comunicazione wireless MicroROS, i dati dei sensori (come LiDAR, contachilometri, sensore a 6 assi e fotocamera opzionale) possono essere trasmessi a un sistema di macchina virtuale PC per completare compiti di calcolo complessi e generare decisioni per la mappatura e la navigazione.
Caratteristiche principali
- Comunicazione wireless MicroROS + controllo master della macchina virtuale per la trasmissione e il calcolo dei dati dei sensori in tempo reale sulla macchina virtuale PC
- Supporto ROS2 Humble , con simulazione RViz per visualizzare lo stato del sistema e i processi SLAM
- Supporto per mappatura SLAM & navigazione (algoritmi gmapping e cartographer)
- Funzioni LiDAR: seguire il muro, guardia (affronta il bersaglio più vicino), seguire (traccia il bersaglio più vicino), pattuglia (scansiona il percorso e si ferma quando incontra ostacoli), evitamento ostacoli
- Evitamento/seguimento ostacoli ad ultrasuoni modalità (commutabile)
- Display dati OLED (supporta la visualizzazione della modalità attuale e della tensione della macchina robotica)
- Capacità di bilanciamento del carico di 4KG; design a 3 strati con una piattaforma superiore per trasportare oggetti/espansione fai-da-te
- Arrampicata: supporta pendenze di circa 30°
- Navigazione/controllo sincrono multi-macchina (navigazione multi-robot sulla stessa mappa; controllo multi-macchina e controllo da tastiera)
- Controllo app: app di navigazione mappatura (iOS/Android) e app di controllo remoto Bluetooth (solo Android)
Per la selezione del prodotto, supporto all'installazione e servizio post-vendita, contattare https://rcdrone.top/ o inviare un'email a [email protected].
Versione Standard vs Versione AI Vision
- Versione Standard: Le funzioni di interazione visiva AI non sono supportate.
- Versione AI Vision: aggiunge un modulo fotocamera ROS-WiFi e supporta il riconoscimento/interazione visiva AI. La versione AI Vision supporta la visualizzazione video nell'app di navigazione mappata.
Funzioni di Visione AI (Solo Versione Visione AI)
- Controllo del Movimento QR Code (riconoscere il contenuto del QR code ed eseguire istruzioni avanti/indietro)
- Seguimento del Palmo
- Controllo Gestuale del Movimento dell'Auto
- Tracciamento del Viso
- Tracciamento della Postura Umana
- Elaborazione delle immagini OpenCV
- Apprendimento automatico MediaPipe
Specifiche
| Modello | Auto robotica autoequilibrante MicroROS (Versione Standard / Versione Visione AI) |
| Processore principale | Processori duali STM32 + ESP32 |
| Processore (dettagliato) | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Computer host / controllo master ROS | Macchina virtuale PC |
| Modalità wireless | Modalità WiFi-UDP (si connette al proxy WiFi-UDP della macchina virtuale/computer); Modalità professionale (STA) adatta per il controllo multi-robot; i dispositivi devono essere all'interno dello stesso segmento di rete |
| LiDAR | LiDAR TOF come standard; LiDAR laser TOF (SLAM) |
| Sensori standard | OLED; Ultrasonico; LiDAR laser TOF (SLAM) |
| IMU | Sensore di atteggiamento IMU a 6 assi |
| Motore | Motore DC a riduzione con encoder 520 |
| Encoder | Encoder di velocità a fase AB |
| Algoritmo di controllo | PID / LQR (supporta il controllo PID e LQR) |
| Batteria | Pacco batteria da 2200mAh |
| Carico | Equilibrio del carico di 4KG |
| Arrampicata | Inclinazione di circa 30° |
| Telecomando | APP telecomando BT; APP navigazione mappatura; controllo da tastiera; controllo da maniglia (opzionale) |
| App mobili | APP navigazione mappatura supporta iOS/Android; APP telecomando Bluetooth supporta solo Android |
| Camera (versione visione) | Modulo camera ROS-WiFi |
| RViz | Supporto simulazione RViz |
| Display a bordo | Display dati OLED (modalità e tensione) |
| Protezione / avviso | Con scatola di protezione della batteria; funzione di avviso di bassa tensione |
| Nota OS / piattaforma | Non supporta il sistema mac |
| Regolazione dei parametri dell'app BT | Non supportato |
Applicazioni
- Apprendimento ROS2 Humble e insegnamento in aula
- Esperimenti di mappatura e navigazione SLAM (gmapping/cartographer)
- Dimostrazioni di coordinazione multi-robot (navigazione/controllo sincrono multi-macchina)
- Progetti di interazione visiva AI (Versione AI Vision con modulo fotocamera ROS-WiFi)
Guida
Link alla guida: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
Dettagli
MicroROS trasmette dati di comunicazione wireless LiDAR/IMU/odometria a un PC ROS2 Humble (macchina virtuale) per mappatura e navigazione.
Scegli il kit Standard per l'apprendimento del core MicroROS + SLAM, o la versione AI Vision per aggiungere la fotocamera ROS-WiFi e le funzionalità di interazione visiva.
Un ponte Wi‑Fi UDP collega il robot al master della macchina virtuale ROS2, aiutando a mantenere il calcolo a bordo leggero.
I comportamenti LiDAR integrati includono il seguire i muri, le modalità di guardia/seguimento, la scansione di pattugliamento e l'evitamento degli ostacoli per dimostrazioni interne.
I flussi di lavoro ROS2 SLAM supportano gmapping e cartographer, oltre alla pianificazione dei percorsi con evitamento degli ostacoli e navigazione mappata basata su app.
Il kit AI Vision aggiunge interazioni basate su fotocamera come comandi QR code, gesti, seguimento del palmo e tracciamento della postura.
Esegui più robot sulla stessa mappa e coordina il movimento utilizzando il controllo da tastiera o maniglie di gamepad opzionali.
Una struttura metallica a 3 strati supporta carichi utili fino a 4 kg, con modalità ultrasoniche e un display OLED per stato e tensione.
STM32 gestisce il controllo del motore in tempo reale mentre ESP32 gestisce la comunicazione wireless MicroROS con il master ROS2.
Utilizza l'app di mappatura/navigazione per flussi di lavoro SLAM, oppure passa al controllo remoto Bluetooth per test di guida rapidi.
I materiali didattici si concentrano sul controllo della velocità/posizione PID, con codice di esempio e taratura basata su app per un avvio più veloce.
Yahboom include un link di studio più cartelle organizzate di documenti e video tutorial con sottotitoli in inglese per aiutarti a iniziare.
Il robot auto-bilanciante MicroROS utilizza un telaio a strati con lidar laser TOF, sensori ultrasonici, uno schermo OLED e schede di controllo/comunicazione separate, con un modulo fotocamera WiFi ROS opzionale.
Il modulo lidar laser TOF fornisce una scansione a 360° con una portata fino a 12 m e un'area cieca di 5 cm per compiti di navigazione e mappatura.
Il robot auto-bilanciante MicroROS supporta un modulo fotocamera ROS‑WiFi opzionale con alimentazione a 5V e connessione seriale per la cattura di immagini e lo streaming video.
Il telaio del robot auto-bilanciante Yahboom MicroROS utilizza un motore a ingranaggi da 12V (1:30) con un encoder Hall incrementale di fase AB (3.3–5V) per il controllo del feedback.
Il robot auto-bilanciante Yahboom MicroROS utilizza una scheda di controllo ESP32 con connettori chiaramente etichettati per motori e moduli aggiuntivi come OLED, microSD, fotocamera e sensori ad ultrasuoni.
La scheda di comunicazione Yahboom ESP32 include connettori etichettati per antenna, OLED, UART/seriale e LiDAR, oltre a pulsanti BOOT e RESET per la configurazione.
Il robot auto-bilanciante microROS di Yahboom include un layout dimensionale dettagliato (194 mm di larghezza, 197 mm di altezza) per aiutare a pianificare il montaggio e l'adattamento dello spazio di lavoro.
Il kit del robot auto-bilanciante MicroROS include il corpo dell'auto, il lidar laser Mini Plus, le schede ESP32 e STM32, uno schermo OLED, un pacco batteria da 12,6V e accessori di cablaggio di base.
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