ZeroErr eRob 110 I Attuatore Rotativo Robotico

Panoramica

La famiglia di attuatori rotativi robotici ZeroErr eRob 110 I è configurabile per robot collaborativi, robot medici e attrezzature di automazione.

Configurazioni

Seleziona una versione CANopen o EtherCAT, con o senza freno, insieme al rapporto di riduzione richiesto e all'opzione multi-giro e coppia.

Selezioni di versione: CANopen o EtherCAT; con freno o senza freno.
Selezioni del rapporto di riduzione: 50, 80, 100, 120 o 160.
Selezioni multi-giro e coppia: con o senza multi-giro, e con o senza coppia.

Caratteristiche

Gli elementi del modulo principale includono un encoder assoluto lato motore, un motore a coppia senza telaio, un riduttore armonico di precisione, un driver DC e un sensore di temperatura.

Le capacità di comunicazione includono EtherCAT, CANopen e Modbus.Il modulo fornisce dati su posizione aperta in anello, anello di velocità e anello di corrente, con regolazione PID in tempo reale e controllo completo in anello chiuso con doppio encoder assoluto integrato.

Per le versioni di attuatori rotativi EtherCAT e CANopen, la documentazione elenca interfacce opzionali RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogico, encoder esterno e STO.

L'encoder può memorizzare la posizione di spegnimento a singolo giro e multi-giro, soggetta alla configurazione dell'encoder selezionata.

Le configurazioni dotate di freno utilizzano un freno a frizione ad alta affidabilità. Le sue caratteristiche dichiarate includono arresto stabile, avvio a zero velocità sotto carico completo, nessuna alimentazione durante il funzionamento, rotazione silenziosa e arresto di emergenza a 100% di carico pesante a piena velocità.

Specifiche

La tabella tecnica fornisce i seguenti valori per le colonne del rapporto di riduzione del riduttore a onda di strain 25-50, 25-80 e 25-100.

Parametro	Valore (Rapporto 25-50)	Valore (Rapporto 25-80)	Valore (Rapporto 25-100)
Modello	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Rapporto di riduzione del riduttore a onda	25-50	25-80	25-100
Momento torcentale massimo per avvio e arresto (Nm)	127	178	204
Massimo max.value a coppia di carico medio (Nm)	72	113	140
Coppia nominale (Nm)	51	82	87
Momento torcentale massimo ammissibile (Nm)	242	332	369
Max.velocità di rotazione (RPM)	60	37.5	30
Potenza del motore (W)	723	723	723
Voltaggio di ingresso (V)	48V (±10%) Si prega di assicurarsi di leggere "Confronto tra alimentatore switching e ePower" e il "Manuale dell'utente dell'attuatore rotativo eRob" Capitolo 3, per istruzioni chiare su come alimentare il modulo eRob.	48V (±10%) Si prega di assicurarsi di leggere "Confronto tra alimentatore switching e ePower" e il "Manuale dell'utente dell'attuatore rotativo eRob" Capitolo 3, per istruzioni chiare su come alimentare il modulo eRob.	48V (±10%) Si prega di assicurarsi di leggere "Confronto tra alimentatori a commutazione e ePower" e il "Manuale dell'utente dell'attuatore rotativo eRob" Capitolo 3, per istruzioni chiare su come alimentare il modulo eRob.
Inerzia dell'uscita del riduttore a onda di deformazione (g-mm²)	717286	717286	717286
Massa dell'uscita del riduttore a onda di deformazione (KG)	0.56	0.56	0.56
Diametro esterno*lunghezza	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Inerzia di ingresso del riduttore a onda di deformazione (g-mm²)	308632	308632	308632
Massa di ingresso del riduttore a onda di deformazione (KG)	0.53	0.53	0.53
Peso (KG)	2.57	2.57	2.57
Parametri comuni	ID: 18mm, Grado di protezione IP:IP54*, Modello del freno: freno a attrito	ID: 18mm, Grado di protezione IP:IP54*, Modello del freno: freno a attrito	ID: 18mm, Grado di protezione IP:IP54*, Modello del freno: freno a attrito
Dispositivo opzionale	Tipo di comunicazione: EtherCAT / CANopen/Modbus, Risoluzione dell'encoder di uscita: 19Bit. Ripetibilità/Precisione: ±7/±15 secondi d'arco o ±10/±25 secondi d'arco.	Tipo di comunicazione: EtherCAT / CANopen/Modbus, Risoluzione dell'encoder di uscita: 19Bit. Ripetibilità/Precisione: ±7/±15 secondi d'arco o ±10/±25 secondi d'arco.	Tipo di comunicazione: EtherCAT / CANopen/Modbus, Risoluzione dell'encoder di uscita: 19Bit. Ripetibilità/Precisione: ±7/±15 secondi d'arco o ±10/±25 secondi d'arco.
Attuatore rotativo versione EtherCAT	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogico e STO.	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogico e STO.	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogico e STO.
Attuatore rotativo versione CANopen	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogico e STO.	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogico e STO.	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analogico e STO.

Ripetibilità dell'uscita dell'encoder assoluto: fino a ±7 secondi d'arco.
Accuratezza assoluta dell'uscita dell'encoder assoluto: fino a ±15 secondi d'arco.

Riferimento Specifico alla Versione

I materiali di riferimento distinguono i moduli eRob 110I V4 e V6 dal prefisso V4 o V6 nella linea di codice sul retro della copertura. Queste designazioni non sono etichette selezionabili in questo elenco, quindi le informazioni specifiche per V4/V6 non dovrebbero essere applicate a ogni configurazione.