ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Panoramica

Il ZeroErr eRob 142 I è un attuatore di giunto robotico integrato di tipo eRob142 Tipo I Robot Joint actuator. È disponibile in versioni EtherCAT o CANopen, con o senza freno a frizione, selezioni del rapporto di riduzione di 50, 80, 100, 120 o 160, e configurazioni di multi-giro e coppia selezionabili.

Le specifiche dell'attuatore condiviso elencano un motore, tensione di ingresso di 48 V (±10%), un diametro esterno di 142 mm, una lunghezza di 133,9 mm e un foro cavo di 18 mm. Il rapporto diametro-lunghezza è maggiore di 1: D/L = 1.06.

Caratteristiche

Assemblaggio Integrato

L'assemblaggio compatto è etichettato come contenente otto componenti principali: un encoder assoluto lato motore, un motore a coppia senza telaio, un riduttore armonico di precisione, un driver DC, un sensore di temperatura e componenti dipendenti dalla configurazione. L'opzione Multi-giro include un encoder assoluto multi-giro lato uscita; l'opzione Freno include un supporto per freno a frizione; e l'opzione Coppia include un sensore di coppia.

Funzioni di Controllo e Codificatore

L'attuatore è descritto con un codificatore assoluto duale integrato, controllo a ciclo chiuso completo e memorizzazione della posizione in caso di spegnimento per posizioni a singolo giro e multi-giro. La sezione del codificatore è dichiarata per fornire precisione senza usura e compensazione in tempo reale per errori di trasmissione del riduttore e gioco.

I dati del loop di posizione aperta, del loop di velocità e del loop di corrente sono forniti con regolazione PID in tempo reale. La risoluzione dell'encoder di uscita è di 19 bit. Le alternative di ripetibilità/accuratezza elencate sono ±7/±15 arcosecondi o ±10/±25 arcosecondi.

Comunicazioni e Interfacce

I tipi di comunicazione elencati sono EtherCAT, CANopen e Modbus. Le versioni dell'attuatore rotativo EtherCAT e CANopen elencano interfacce opzionali RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogico e STO. Le informazioni sul connettore elencano anche un'interfaccia per codificatore esterno e uno spazio interfaccia D × L = 70 × 67 mm.

Opzione Frenante

L'opzione Con Freno utilizza un supporto freno di tipo a frizione. Le sue caratteristiche dichiarate includono nessun movimento laterale durante l'arresto, nessuna vibrazione all'avvio, avvio a zero velocità a carico completo, nessuna polvere di usura durante il funzionamento, nessun rumore durante la rotazione e la capacità di resistere a un arresto di emergenza a carico pesante al 100% della velocità.

Specifiche

Parametro	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Modello	eRob142HXXI
Rapporto di riduzione del riduttore a onda	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Coppia di picco per avvio e arresto (Nm)	281	395	433	459	484
Valore massimo ammissibile a coppia di carico medio (Nm)	140	217	281	281	281
Coppia nominale (Nm)	99	153	178	178	178
Massima coppia momentanea ammissibile (Nm)	497	738	841	892	892
Massima velocità di rotazione in uscita (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Potenza del motore (W)	1000
Voltaggio di ingresso (V)	48 V (±10%)
Inerzia di uscita del riduttore a onda di deformazione (g-mm²)	2589596
Massa di uscita del riduttore a onda di deformazione (kg)	1.21
Diametro esterno × lunghezza	142 × 133.9 mm
Inerzia di ingresso del riduttore a onda di deformazione (g-mm²)	1244894
Massa di ingresso del riduttore a onda di deformazione (kg)	1.33
Peso (kg)	6.49
Parametri comuni	ID: 18 mm; griglia IP: IP54*; modello freno: freno a attrito
Dispositivo opzionale	Tipo di comunicazione: EtherCAT / CANopen / Modbus; risoluzione dell'encoder di uscita: 19 bit; ripetibilità/accuratezza: ±7/±15 arcsecondi o ±10/±25 arcsecondi.
Attuatore rotativo versione EtherCAT	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogico e STO.
Attuatore rotativo versione CANopen	Interfaccia opzionale: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogico e STO.

Il grafico dimensionale indica separatamente un peso di 6,7 kg e una coppia massima ammissibile fino a 892 Nm.

Applicazioni

L'eRob 142 I è presentato per robot umanoidi, bracci robotici, esoscheletri, robot quadrupedi, veicoli AGV, robot ARU, robot collaborativi, robot medici e attrezzature di automazione. È anche dichiarato adatto per applicazioni robotiche con carichi variabili dinamici e inerzia variabile.