ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Panoramica

Il ZeroErr eRob 70 I è una famiglia di motori a giunto robotico integrati con versioni EtherCAT o CANopen selezionabili, configurazioni con freno o senza freno, rapporti di riduzione di 50, 80, 100 o 120, e combinazioni di multi-giri e coppia selezionabili.

Tutte le configurazioni di rapporto elencate utilizzano un motore, 48 V in ingresso (±10%), e un foro cavo di 18 mm. Fare riferimento alle tabelle di rapporto e versione qui sotto per valori specifici di coppia, velocità, inerzia, dimensioni e massa.

Caratteristiche

Versioni di comunicazione selezionabili: EtherCAT o CANopen.
Versioni con freno e senza freno; il modello di freno elencato è un freno a attrito.
Configurazioni di multi-giri e coppia selezionabili.
Protocolli di comunicazione elencati: EtherCAT, CANopen e Modbus.
Risoluzione dell'encoder lato uscita: 19/20 bit.
Ripetibilità/accuratezza assoluta: ±7/±15 arcsec o ±10/±25 arcsec*.
Metodi di installazione compatibili.

Specifiche

Prestazioni in base al rapporto di riduzione dell'ingranaggio a onda

Parametro	14-50	14-80	14-100	14-120
Momento torcentale massimo per avvio e arresto (Nm)	23	30	36	36
Valore massimo ammissibile a coppia di carico medio (Nm)	9	14	14	14
Coppia nominale (Nm)	7	10	10	10
Momento torcentale massimo ammissibile (Nm)	46	61	70	70
Massima velocità di rotazione in uscita (RPM)	60	37.5	30	25
Potenza del motore (W)	100	100	100	100
Voltaggio di ingresso (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
Diametro del foro cavo	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

Parametri condivisi

Parametro	Valore
Precisione	Ripetibilità/Precisione Assoluta: ±7/±15 arcsec o ±10/±25 arcsec*
Interfaccia elettrica	Protocollo di comunicazione: EtherCAT/CANopen/Modbus; Risoluzione dell'encoder lato uscita: 19/20 bit
Metodi di installazione	Stesso, Compatibile
Parametri comuni	ID: 18 mm; Grado di protezione IP: IP54*; Modello del freno: freno a attrito
Dispositivo opzionale	Tipo di comunicazione: EtherCAT/CANopen/Modbus; Risoluzione dell'encoder di uscita: 19 bit; Ripetibilità/Precisione: ±7/±15 arcsec o ±10/±25 arcsec

Parametri meccanici specifici della versione

Parametro	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
Inerzia lato uscita SWG (g·mm²)	69717	68484
Massa lato uscita SWG (kg)	0.17	0.166
Inerzia del lato di ingresso SWG, senza freno (g·mm²)	47767	22674
Massa del lato di ingresso SWG, senza freno (kg)	0.18	0.087
OD × lunghezza, senza freno (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Massa totale, senza freno (kg)	0.87	0.82
Inerzia del lato di ingresso SWG, con freno (g·mm²)	50996	26128
Massa del lato di ingresso SWG, con freno (kg)	0.19	0.1
OD × lunghezza, con freno (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Massa totale, con freno (kg)	0.93	0.88