Microduckハードウェアの解説：オリジナルDIY RL二足歩行ロボットの作り方

マイクロダックは、2026年に最も話題に上った小型ロボットの一つとなりました。ポレンロボティクスは、15のアクチュエーター、カメラ、深度センサー、2つのIMU、50Hzのオンボード強化学習制御ループを備えた、25cm、約800gの二足歩行ロボットとしてそれを紹介しています。初回の予約価格は399ドルで、ソフトウェア、シミュレーター、強化学習ワークフローは開発者が検査し、拡張できるように公開されています。

その組み合わせは自然に疑問を引き起こします：

> メーカーは市販の部品からマイクロダックスタイルの強化学習ロボットを作ることができるのでしょうか？

短い答えは はい、同じ工学的アイデアを探求するオリジナルのDIY二足歩行ロボットが目標であれば、可能です。. 安価なマイクロダックのクローンを約束するのは責任あることではありません。Pollen Roboticsはソフトウェアスタックをリリースしましたが、完全な公式ハードウェア部品表、製品準備が整ったCAD、PCB回路図、ケーブル図、または組み立て手順を公開していません。

このガイドはしたがって、慎重に三つのことを行います：

1. 公式仕様を公式ソースコードに見られる事実から分離します；
2. 公式BOMとして提示することなく、実用的な開発コンポーネントを特定します；
3. Microduckのシェル、ブランディング、製造ファイル、または未公開の電子機器をコピーする必要のない独自のDIYロボットアーキテクチャを提案します。

重要な独立性通知

これは独立した技術的コメントおよび部品選択ガイドであり、rcdrone.top. rcdrone.top はPollen RoboticsまたはHugging Faceと提携しておらず、承認されておらず、スポンサーされておらず、または支持されていません。「Microduck」、「Pollen Robotics」、「Hugging Face」、「DYNAMIXEL」、「ROBOTIS」、およびその他の製品名や商標は、それぞれの所有者に帰属し、関連する製品を特定し議論するためのみに使用されます。

公式なMicroduck部品としてマーケティングされるべきではないrcdrone.top 製品は、製造元のブランドの下で販売され、正確にそのように特定された本物の部品である場合のみです。サードパーティのボードやキットは、RL二足歩行開発ボード, 15サーボロボット配線キット, またはMicroduckソフトウェア開発互換, のような名前を使用し、明確な互換性の資格を続けるべきです。

ポレンロボティクスが公式に確認したこと

公式のマイクロダック製品ページは、以下の高レベルの仕様を確認しています：

これらの事実は有用ですが、コンポーネントレベルのBOMではありません。

正確な部品番号は別々に扱う必要があります。

公式ソフトウェアリポジトリから何が確立できるか

ロボットのランタイムは、どのシリアルポートを開くか、どのデバイスにアドレスを付けるか、どのカメラオーバーレイを読み込むか、どのレジスタを読むかを知っている必要があります。そのため、公式ソフトウェアリポジトリは、マーケティングページよりも電気アーキテクチャについてより多くの情報を明らかにしています。

現在の公開コードと設計文書は、このアーキテクチャを指しています：

これらはソースコードサポートされた発見, ポレンロボティクス発行の生産BOMではありません。ハードウェアは生産前または生産中に変更される可能性があります。

最も重要なハードウェアの選択: 15のスマートサーボ

マイクロダックは通常のホビーPWMサーボを基にしていません。その制御システムはマルチドロップデジタルサーボバスとジョイントステートフィードバックに依存しています。

証拠は15のROBOTIS DYNAMIXEL XL330-M288-Tクラスアクチュエーターを指し示しています。14の関節が学習したポリシーに参加し、15番目のアクチュエーターは高レベルの制御の下で口またはくちばしを操作します。

XL330-M288-T 参考仕様

学習した二足歩行ロボットにとって、18gの質量はトルクの数値と同じくらい重要です。各アクチュエーターを55gのシリアルサーボに置き換えると、ブラケットが大きくなる前に15の関節で約555gが追加されます。これにより、肢の慣性、重心、衝撃挙動、およびシミュレーションから実際への転送問題が変わります。

なぜ高トルクホビーサーボが自動的に代替品ではないのか

候補となるアクチュエーターは、これらすべての要件に対して評価されるべきです：

• 約20 × 34 × 26 mmのパッケージング；
• 質量が20 g近くまたはそれ以下；
• 低バックラッシュおよび再現可能なゼロ位置；
• 絶対的なジョイント位置フィードバック；
• 速度および好ましくは電流またはトルク関連のフィードバック；
• 温度および供給電圧のテレメトリー；
• 決定論的なマルチサーボバスアクセス；
• 50 Hzの外部制御ループに十分な帯域幅；
• 文書化されたホストプロトコル；
• 同期加速および落下に耐えられる供給システム。

スタートルクだけを比較するのは誤解を招くことがあります。スタートルクは短時間の制限であり、安全な連続運転ポイントではありません。

サーボの代替案：現実的なものは？

オプション1：ROBOTIS XL330-M288-T — 最も低いソフトウェアリスク

同じアクチュエータファミリーを使用することで、DIY開発者は公開されたバスの動作、レジスタマップ、フィードバック信号、寸法、および学習したダイナミクスを一致させる最良のチャンスを得ることができます。

欠点はコストです。通常の小売価格では、15個の本物のXL330サーボが完全なロボットの導入価格と同じかそれ以上のコストがかかる可能性があります。このルートの価値は互換性と開発アクセスであり、必ずしも総価格が低いわけではありません。

最適な対象： アクチュエータの変更を最小限に抑えながら、公式のランタイム、ジョイント制御、およびシムからリアルへのトレーニングを学びたい開発者。

オプション2：Unitree S288 — 有望な機械サイズの代替案

Unitree S288は、その外部寸法がXL330クラスに近く、記載された重量が約19.5gであるため、非常に興味深いです。ブラシレスモーター、デュアル絶対エンコーダー、およびデジタル半二重バスを使用しています。

これはXL330と電気的またはソフトウェア的に互換性がありません：

• 推奨供給は5 Vではなく12.6 Vクラスです；
• 通信はUnitreeの固定6 Mbpsプロトコルであり、DYNAMIXELプロトコル2.0ではありません；
• レジスタのレイアウトと制御セマンティクスが異なります；
• ジョイントダイナミクスとコントローラーゲインが異なります；
• モータードライバーとロボットポリシーは適応し、検証する必要があります。

S288は新しいRL二足歩行デザインの候補として最もよく説明され、Microduckの代替品ではありません。

最適：書き直されたドライバー、別の電源アーキテクチャ、および再訓練されたポリシーを持つオリジナルの高性能ロボット。

オプション 3: Feetech STS3215 — 手頃なトルク、異なるロボット

STS3215はデジタルシリアルバス、位置フィードバック、そして大幅に増加したトルクを提供します。典型的なバージョンは約45.2 × 24.7 × 35 mmで、重さは55 gです。

これらの数値は、700〜800 gのロボットにおいて1対1の置き換えとしては不適切です。STS3215サーボを基に設計されたロボットは、より大きく重くなり、元のブラケット、新しい質量モデル、新しい電力分配、新しい制御ソフトウェア、そして新しいRLトレーニングが必要になります。

それでも、より大きな卓上二足歩行ロボットのための良い教育用アクチュエーターとなることができます。

最適: 正確なMicroduckのジオメトリやポリシーが必要ない、低コストで大きな教育用ロボット。

オプション4：通常のPWMサーボ — 簡略化されたプロジェクトにのみ適しています

PWMサーボは、スクリプト化されたポーズを通じてロボットを動かすことができますが、ほとんどのモデルは、このアーキテクチャで期待される同期された位置、速度、電流、電圧、および温度のテレメトリを提供しません。公開された学習制御ループを再現するためには推奨されません。

最適な用途：遅いポーズのデモンストレーション、アニマトロニクス、またはポリシー互換性の主張のない入門用のアヒルを模したロボット。

メインコンピュータとオンボードAI

公式ソフトウェアはRadxa Zero 3Wファミリーを指しています。これは、Mali-G52グラフィックス、ハードウェアビデオサポート、および小型NPUを備えたクアッドコアCortex-A55 SoCであるRockchip RK3566を使用しています。このボードは、Raspberry Pi Zeroに似た65 × 30 mmのフォームファクターでWi-FiとBluetoothも提供します。

その選択は理にかなっています。なぜなら、オンボードコンピュータは同時にいくつかのタスクを処理する必要があるかもしれないからです：

• 50 HzでのONNXポリシー推論；
• ジョイントフィードバックと安全ロジック；
• WebRTCを通じた720pビデオストリーミング；
• RockchipハードウェアによるH.264エンコーディング；
• 低レートRKNNオブジェクト検出；
• Bluetoothゲームパッドと電話の通信；
• Wi-Fiプロビジョニング；
• 署名されたソフトウェアの更新とロールバック。

Raspberry Pi Zero 2 Wを代わりに使用できますか？

それは、動きのみのまたは簡略化された開発ロボットにとって有用であり、公式のメモには以前のプロトタイプがPi Zero 2 Wを使用していたことが示されています。ただし、現在のフルスタックの透明な置き換えではありません。Rockchip MPPビデオエンコーディング、RKNN推論、デバイステーブルオーバーレイ、シリアルマッピング、およびデプロイスクリプトは変更する必要があります。

最初の製品提供において、安全な部品戦略は次の通りです：

• 明確に記載されたRAM/eMMC構成のRadxa Zero 3W；
• 互換性のあるヒートスプレッダー；
• 40ピンヘッダー；
• 検証済みのIMX219リボンケーブル；
• テスト済みのオペレーティングシステムイメージとバージョン特有のセットアップガイド。

完全なソフトウェアおよび周辺機器スタックをテストせずに、他のSBCを「完全にMicroduck互換」として販売しないでください。

方向センサー：サーボバス上のIMU

アーキテクチャの最も洗練された部分の一つは、imu_to_dxlボードです。Linuxコンピュータが別のI²Cトランザクションを介してメインIMUを読み取るのではなく、このボードはDYNAMIXELバス上の別のデバイスのように振る舞います。

公式の制御設計はバスID 200を使用し、15のアクチュエーターとともにコンパクトなセンサーブロックを読み取ります。証拠は、オンボードのSFLPセンサーフュージョンエンジンを備えた6軸IMUであるST LSM6DSV16Xを指し示しています。

制御ループは次のものを消費します：

• ±500度/秒で構成された3つのジャイロスコープ軸；
• コンパクトな半精度形式の3つのクォータニオン成分；
• ホスト上の再構成された4番目のクォータニオン成分。

法的にクリーンなDIY代替案

未発表のPollen PCBレイアウトをコピーするのではなく、公開データシートとプロトコル文書からオリジナルのインターフェースボードを設計します：

• LSM6DSV16X；
• STM32G0やCH32V203などの小型MCU；
• オリジナルの3.3 V TTL半二重回路；
• オリジナルのPCBレイアウトとコネクタ配置；
• 文書化されたホスト向けの動作を実装する独自に書かれたファームウェア。

ファームウェアがApache-2を再利用する場合。0 ソースコードは、著作権、ライセンス、および通知の義務を保持してください。もしそれが公開プロトコル仕様から独立して実装されている場合、そのプロセスを文書化し、設計記録を保持してください。

このタイプのボードは、rcdrone.top, にとって強力な将来の製品機会ですが、一般的に名前を付けるべきです—例えば、IMU-to-Digital-Servo Bus Adapter—その互換性の声明は、テストされたソフトウェアバージョンを特定する必要があります。

深度センサー: VL53L5CX および VL53L8CX

ロボットは、スキャン式の機械LiDARではなく、STマルチゾーン飛行時間センサーを使用しています。VL53L5CXおよび新しいVL53L8CXファミリーは、I²C経由で8 × 8の距離グリッドを生成できます。公開されたソフトウェアの証拠は、アドレス0x29を指し、このアプリケーションでの動作レートは約15 Hzです。

DIYプロジェクトの場合、QwiicまたはSTEMMA QTコネクタを備えた標準のVL53L8CXブレークアウトが最も簡単な選択肢です。元のセンサーPCBのコピーを避け、交換が容易です。

潜在的な製品バリエーションには:

• ベアVL53L8CXブレークアウト;
• ブレークアウトと短いQwiicケーブル;
• ブレークアウトと取り付けハードウェア;
• テスト済みのセンサーとSBCバンドル。

センサーの視野、ウィンドウ素材、取り付け角度、クロストークキャリブレーション、およびI²Cプルアップは文書化されるべきです。同じチップを使用するモジュールは、同じロボットのために自動的に機械的にキャリブレーションされるわけではありません。

カメラ: IMX219は実用的な選択肢として残ります

ソフトウェア構成はIMX219モジュール, を指し、一般的にRaspberry Pi Camera v2として販売されています。公開されたメディアパスは1080p30センサーモードを使用し、Rockchipハードウェアエンコーダーを介して720p30のWebRTCストリームを生成します。

IMX219モジュールは広く入手可能で、多くのSBCによってサポートされているため、魅力的な製品です。ただし、購入者は以下のことを知っておく必要があります：

• リボンケーブルのピッチと接触方向；
• 標準、NoIR、または広角レンズタイプ；
• 水平視野角；
• 画像をハードウェアで回転させる必要があるかどうか；
• どのデバイステリーオーバーレイがテストされたか；
• モジュールがハードウェアH.264エンコーディングで動作するかどうか。

広角およびNoIRバージョンは、未確認の生産カメラの正確な光学的代替品としてではなく、開発の選択肢として販売されるべきです。

オーディオオプション

公式のデバイステリー構成は、TLV320AIC3104オーディオコーデックを特定しています。生産HAT自体はオープンハードウェアではなく、その完全な回路図は利用できません。

オリジナルのDIYロボットは、3つのアプローチのいずれかを使用できます：

1. USBオーディオアダプター： 統合が最も簡単ですが、スペースとUSB接続を消費します。
2. オリジナルI²Sコーデックボード： マイク入力とスピーカー出力をサポートしていますが、LinuxとPCBの作業がさらに必要です。
3. MAX98357A I²Sアンプ： コンパクトで音声出力が簡単ですが、マイク録音は提供していません。

初期のrcdrone.top開発キットでは、オーディオはオプションであるべきです。モーションおよびセンシングキットは、高電流電源、半二重サーボ通信、カメラ、マイク、スピーカー、コーデッククロックを最初の改訂版に統合したボードよりもサポートが容易です。

電源設計：未解決の仮定をコピーしないでください

これは、責任あるDIYガイドが保守的でなければならない領域です。

公開されたリバースエンジニアリング作業は、ロボットをNP-Fシリーズ2Sリチウムイオンバッテリーに関連付け、6.6–8.2 Vの動作範囲を報告しています。しかし、小売のXL330-M288-Tは、公式には3.7–6.0 Vのみの定格です。

出荷用生産ロボットが測定されるまで、NP-Fバッテリーが小売XL330サーボに直接接続されていると仮定しないでください。最終製品には、未発表のレギュレーター、別の電源レール、カスタマイズされたアクチュエータのバリアント、または公開資料に表現されていない他の詳細が含まれている可能性があります。

安全なDIY電源アーキテクチャ

小売用XL330-M288-Tサーボを使用するロボットの場合:

• メーカーが公表した電圧範囲内でサーボレールを調整する;
• 実用的な場合、SBC用に別の安定した5Vレールを提供する;
• ヒューズまたはリセット可能な保護デバイスを使用する;
• 物理的な電源スイッチとアクセス可能な緊急停止を含める;
• 過渡電流と電圧降下に対して配線のサイズを調整する;
• 「15 × スタール電流」を連続運転条件として設計せず、最悪のケースの同期過渡をテストする;
• 立ち上げ時、衝撃、ブロックされたジョイントイベント中のレール電圧を記録する;
• その化学組成とシリーズ数に適した保護されたバッテリーパックと充電器を使用する。

将来のrcdrone.topパワーキットは、入力範囲、調整された出力、連続およびピーク定格、コネクタの極性、ワイヤーゲージ、保護動作、およびテストされた正確なサーボ/SBCの組み合わせを明記する必要があります。

ロボットを興味深くするソフトウェアスタック

公開ロボットランタイムは主にRustで書かれており、大規模なロボティクスフレームワークを意図的に避けています。そのサービスは責任によって分けられています：

プロセスはUnixソケットを介してJSON-RPC契約を通じて通信します。この分離はDIYロボットにとって価値があります：失敗した動作プロセスはネットワークや更新パスを破壊する必要はありません。

強化学習とシムからリアル

公開ワークフローはMuJoCoシミュレーション、PPOスタイルの強化学習、ドメインのランダム化、およびONNXエクスポートを使用します。現在のドキュメントは、61の観測値と14の関節アクションを持つ50 Hzポリシーインターフェースを説明しています。

重要な教訓は、訓練されたポリシーが物理ロボットに関する仮定を含んでいることです：

• リンクの質量と慣性；
• 重心；
• サーボの速度とトルク応答；
• バックラッシュと摩擦；
• コマンドのレイテンシ；
• コントローラーのゲイン；
• 供給電圧の挙動；
• ジョイントの制限；
• 地面との接触と足の形状。

別のサーボに変更したりフレームを変更したりすることは、単なる機械的な置き換えではありません。シミュレーターは更新する必要があり、ポリシーは通常、再訓練と実世界での検証を必要とします。

安全のため、最初のテストではサポートリグ、減少したゲイン、保守的なジョイント制限、明確な床面積、適切な場合の目の保護、およびアクセス可能な電源切断を使用するべきです。小型ロボットでも指を挟んだり、ギアを損傷させたり、壊れた印刷部品を飛ばしたりすることがあります。

実用的な三段階のDIYロードマップ

ステージ1: センサーとソフトウェアベンチキット

脚なしで始める。

推奨部品:

• Radxa Zero 3W;
• IMX219カメラ;
• VL53L8CXブレークアウト;
• LSM6DSV16Xブレークアウト;
• Bluetoothゲームパッド;
• リボンケーブル、Qwiicケーブル、および安定したベンチ電源。

このステージでは、15のアクチュエーターのコストとリスクなしに、Linux、カメラキャプチャ、深度フレーム、方向データ、Bluetooth、およびソフトウェア展開を検証します。

ステージ2：五サーボ単脚開発リグ

推奨部品：

• 5つのXL330-M288-Tサーボ;
• 正規または確認済みのTTLサーボインターフェース;
• 5V高電流規制電源;
• ヒューズ、スイッチ、安全な配線;
• オリジナルのテストフレーム;
• 印刷されたガードとサポートフィクスチャー。

このステージでは、バスのタイミング、ジョイントID、キャリブレーション、電流制限、位置フィードバック、ゲイン設定、およびシミュレーションパラメータを確認します。単脚キットは、すべての読者に15個のサーボを一度に購入させるよりも、よりアクセスしやすい製品です。

ステージ3：オリジナル14+1アクチュエーターバイペッド

最初の2つのステージの後にのみ、ビルダーは統合すべきです：

• 10本の脚アクチュエーター；
• 4つの頭部および首アクチュエーター；
• 1つのオプションのくちばしまたはグリッパーアクチュエーター；
• オリジナルのリンクとエンクロージャーのジオメトリ；
• オリジナルのセンサー取り付け；
• オリジナルの配線と電源分配ボード；
• Microduckの独特なシェルやカラーパターンを模倣しないオリジナルの外観。

シミュレーターは、ビルダー自身のハードウェアからの測定された質量、関節軸、アクチュエーターの制限、および慣性を使用する必要があります—コピーされた生産ジオメトリではありません。

推奨部品カテゴリはrcdrone.top

最も強力な商業機会は、未確認の「クローンキット」ではありません。それは、特定の統合問題を解決するための十分に文書化された開発コンポーネントのセットです。

最初に紹介できる製品

• 明示的なRAMおよびストレージバリアントを持つRadxa Zero 3Wボード;
• 個別および3、5、15ユニットバンドルでの正規ROBOTIS XL330-M288-Tサーボ;
• 複数の確認済み長さのXL330 3ピンJSTサーボケーブル;
• DYNAMIXEL互換TTL開発インターフェース;
• IMX219カメラモジュールと対応するリボンケーブル;
• VL53L8CX 8 × 8 ToFブレイクアウト;
• LSM6DSV16X開発ボード;
• Bluetoothゲームパッド;
• 保護されたバッテリー、バッテリーホルダー、および適合充電器;
• 正直な連続およびピーク定格を持つ調整された5V電源モジュール;
• ヒューズ、スイッチ、XT30/JST電源ハーネス、およびM2ハードウェア;
• オリジナルの小型二足歩行ロボット用のベアリングおよびファスナー開発パック。

より高価値のオリジナル製品を開発する

• IMUからデジタルサーボバスへのアダプター;
• 文書化されたTTLバスを備えた高電流ロボットインターフェースHAT;
• 15サーボのカラーコード配線ハーネス;
• 単脚RL開発フレーム;
• テスト済みのセンサーとコンピュートバンドル;
• クリーンシートCADから設計されたオリジナルの二足歩行フレーム;
• バージョン管理されたソフトウェアイメージとブリングアップドキュメント。

すべての互換性指向のリストには、このようなマトリックスを含めるべきです：

避けるべき五つの間違い

1.再構築されたリストを「公式Microduck BOM」と呼ぶこと

は、Pollen Roboticsがそれを公式として発表しない限り公式ではありません。

証拠に基づくハードウェア分析, ソースコードに基づくコンポーネントリスト, または開発部品ガイド. を使用してください。

2. シミュレーションメッシュを商業生産部品として販売すること

シミュレーションジオメトリは製造に不完全である可能性があり、サードパーティの再構築は関連するメッシュ資産に対して非商業ライセンスを報告しています。ライセンスを確認し、必要な許可を取得せずに印刷された派生物を販売しないでください。代わりにオリジナルのCADを作成してください。

3. Microduckのロゴ、製品写真、またはパッケージアートワークを許可なく使用すること

実際に販売する部品のオリジナルの図面と写真を使用してください。視覚資産をコピーするのではなく、公式製品ページへのリンクを参照してください。

4.

第三者キットを公式または承認されたものとして説明する

目立つ独立声明を使用してください。「公式マイクロダックHAT」、「マイクロダック交換ボード」や、元のブランドに似た製品ロゴのような混乱を招く名前は避けてください。

5. 寸法が一致することが動作の一致を意味するという仮定

同じ寸法のアクチュエーターは、異なる電圧、プロトコル、フィードバックモデル、トルク曲線、熱制限を使用する場合があります。新しいドライバーとポリシーの検証がまだ必要な場合があります。

よくある質問

マイクロダックはオープンソースですか？

その公開ロボットソフトウェアはApache License 2.0の下でライセンスされており、ポレンロボティクスはシミュレーションと強化学習のワークフローも公開しています。しかし、それはすべての機械設計、PCB、ロゴ、写真、または製品名が商業的再生のためにオープンであることを自動的に意味するわけではありません。

これは公式のマイクロダックBOMですか？

いいえ。公式に公開された仕様と公式ソフトウェア構成によってサポートされているコンポーネントのアイデンティティを組み合わせています。これは生産用BOMではなく、開発ガイドとして扱うべきです。

標準サーボでより安価なマイクロダックを作ることはできますか？

ダックにインスパイアされた二足歩行ロボットを作ることはできますが、標準PWMサーボは公開された制御アーキテクチャで使用されるスマートサーボのフィードバックと決定論的デジタルバスを再現しません。その結果、異なる電子機器、ソフトウェア、メカニクス、トレーニングが必要になります。

Unitree S288サーボはXL330サーボの代わりになりますか？

サイズと重量が近いため、オリジナルのコンパクトロボットには期待できます。ただし、ドロップイン交換はできません：電圧、プロトコル、コマンド、フィードバック、ダイナミクスが異なります。

ハードウェアを変更した後、公式に学習したポリシーを使用できますか？

そうだと仮定しないでください。質量、慣性、摩擦、バックラッシュ、モーター応答、コントローラーゲイン、またはタイミングのわずかな変化でも、シミュレーションと現実の挙動が崩れる可能性があります。シミュレーションを更新し、ポリシーを再訓練または再調整してください。

最初の購入として最適なのは何ですか？

ソフトウェアと認識作業には、コンピュータとセンサーのベンチキットから始めてください。移動作業には、5サーボの単脚リグから始めてください。どちらの道もリスクを減らし、後の完全なロボットのために再利用可能な部品を作成します。

最終的な判断

マイクロダックは、小型の強化学習ロボットが軽量のスマートアクチュエーター、同期した状態フィードバック、オンボード推論、視覚、深度センサー、Bluetooth制御、堅牢なソフトウェア更新を1つのアプローチしやすいプラットフォームで組み合わせることができることを示しているため、価値があります。

責任あるDIYの機会は、その独特な製品デザインをコピーすることではありません。公開されたアーキテクチャから学び、新しいロボットを構築することです：

• 軽量フィードバックサーボ；
• 決定論的ハーフデュプレックスバス；
• ハードウェアビデオサポートを備えたLinux SBC；
• 融合IMU、マルチゾーンToFセンサー、コンパクトカメラ；
• オリジナルのメカニクスとエレクトロニクス；
• 測定されたMuJoCoモデル；
• 実際のハードウェアに合わせた再訓練されたポリシー。

その道はメーカーに有用なプロジェクトを提供し、開発者に設計を改善する余地を与え、rcdrone.top持続可能なスマートサーボ、センサー、コンピュートボード、ケーブル、電源モジュール、オリジナル開発キットのカタログを提供します—サードパーティ製品を公式ロボットとして提示することなく。

情報源とさらなる読書

• Microduck公式製品ページ
• Pollen Robotics Microduckランタイムリポジトリ
• Microduckソフトウェアアーキテクチャ
• Microduckロボット制御設計
• Microduck強化学習リポジトリ
• ROBOTIS XL330-M288-T仕様
• Unitree S288/J288仕様
• Feetech STS3215製品情報

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