製品紹介
SKU：STS3032
製品名：6V 4.5KG.CM プラスチックケース メタルギア磁気エンコーダ 両軸 TTL シリアルバスサーボ
外観サイズ：32X12X27.5mm（設計図参照） ）
ストールトルク：4.5kg.cm@6V
ストール速度：111RPM@6V
フィードバック：負荷/位置/速度/電圧/電流/温度
電子保護：過熱/過電流/過電圧/過負荷保護

構造的特徴:
シェルは高強度のエンジニアリングプラスチックシェルを採用し、中心距離を最適化し、全体構造がよりコンパクトになり、サーボギアは1:345の銅ギアの組み合わせを採用し、より高いトルク；同じトルクで、標準のサーボサイズと比較すると、外観が異なります。低いプロファイル（5 mm）、本体は二軸構造設計を採用、円が並んだ固体の構造的特徴、金属主副サーボホーンによる二重出力ケーブルの配線モード、四足ロボット、ヘビロボット、デスクトップロボットのアプリケーションに適しています、人型ロボットと機械アーム。

電子制御機能：
1. 加速開始停止機能: 速度と加速度の値を設定でき、動作効果はより穏やかです。
2. 高精度、360絶対位置 4096 ビット精度、最高位置分解能は 0.088 度、コントロールが 90 度の場合は 4096 / 360 * 90 = 1024 を入力、コントロールが 180 度の場合は 4096 / 360 * 180 = 2048 を入力します。計算します。

3. 4 つの動作モード切り替えがあります (モード 0 位置サーボ、モード 1 速度閉ループ、モード 2 速度開ループ、モード 3 ステップ サーボ)。
1)、モード 0 ：位置情報モード、デフォルトモード。このモードでは、360 度の絶対角度制御を実現できます。加速動作をサポートします。
2)、モード 1：速度閉ループ。プログラミング インターフェイスで動作モードが 1 に設定され、速度閉ループ モードに切り替えて、速度列に対応する速度を入力して実行します。
3)、モード 2: 速度オープンループ。プログラミング インターフェイスで動作モードが 2 に設定され、速度オープンループ モードに切り替えて、実行する時間列に対応する時間を入力します。
4)、 Mode3：ステップモード：プログラミングインターフェイスでは、最大/最小角度制限が0に設定され、動作モードが3に設定されます。ステップモードに切り替えます。位置バーに位置を入力して、目標位置に向かって進みます。位置をもう一度クリックすると、同じ方向にステップを続けます。

4、マルチターンモード、360 度絶対制御とフィードバック、最高精度では、絶対位置制御はプラスまたはマイナス 7 回転ですが、電源サイクル数は保存されず、絶対位置フィードバック値のみが保持されます。

5、ワンキー校正、任意の位置に 360 度の角度で設置、(40 (10 進数) アドレス入力 128 (10 進数)) 1 つのキー修正の現在位置は中央 (2048 (10 進数)) です。

6、TTL 通信レベル、半二重非同期通信、読み取りおよび書き込みパラメータを調整するためのバス プロトコルのサポート、および同期読み取り機能の追加 (バス上の各サーボからのリードバック命令を順番に受信します。)

7、多重保護 (過負荷、過電流、過電圧、過熱、スイッチ設定、条件パラメータ変更)

1）、過負荷保護：位置検出により、開始位置から目標位置までの移動中、障害物に遭遇した後、現在位置が目標位置ではないことが検出された場合、アンロード力は2S（20％）持続します。デフォルトのブロッキング力）。新しいコマンドがトリガーされるまで、保護を解除します
2)、過電流保護: 設定電流値を通じて、電流が設定電流値に達したかどうかを確認します。設定電流値に達したら力を緩めます（デフォルトトルクは0）。新しいコマンドがトリガーされるまで、保護を解除します
3)、過電圧保護: 現在の電圧値を検出します。設定した電圧値を超えると、アラームが過電圧を表示します。
4)、過熱保護: 現在のモーター温度を検出します。温度が設定値を超えると、アラームに過熱が表示されます。

8：多重フィードバック:

1) 負荷フィードバック: 電流制御出力はモーターの電圧デューティ サイクルを駆動し、フルスケールは 1000 = 100% トルク出力です。
2) 電流フィードバック: サーボ動作電流、1 = 6.5mA
3) 電圧フィードバック: サーボ動作電圧、70=7V、0.1V
4) 温度フィードバック: 現在のサーボの内部動作温度 (温度を測定)。
5) 速度フィードバック: 現在のモーターの回転速度と単位時間あたりのステップ数 (1 秒あたり) をフィードバックします。
50 ステップ/秒=0.732RPM 1ステップ=0.088°
88°/秒=1000ステップ/秒=約15RPM 1RPM=6°/秒。
0.1秒/60°=10/0.10RPM=100RPM

9、PID パラメータを開きます。