CHIHAI GM37-3429 Hall Encoder DC Gear Motor

概要

CHIHAI MOTOR CHR-GM37-3429ABHL は、全金属製の減速ギアボックスと二チャネル磁気ホールエンコーダを備えたコンパクトなブラシ付きDCギアモーターです。6mm Dシャフトとオプションのブラケット/ホイールパッケージにより、モバイルロボットの駆動や小型運動機構に適しています。モーターの電圧、名目減速比、パッケージを独立して選択してください。

構成を選択

6V、12Vまたは24Vと名目6:1、10:1、18:1、30:1、50:1、90:1、150:1、270:1、450:1または630:1を選択してください。名目6:1および18:1オプションは、6.3:1および18.8:1の性能基準に対応しています。630:1オプションには、ここに対応する性能行はありません。機構のサイズを決定する前に、その動作データを確認してください。

エンコーダモーターのみ：エンコーダと接続リード付きのモーター1台。
エンコーダモーター + ブラケット：モーター1台、リード、取り付けブラケット。
65mmホイールキット：モーター1台、ブラケット、六角カプラー、65mmホイール1台、および図解された固定ハードウェア。
80mmホイールキット：モーター1つ、ブラケット、六角カプラー、80mmホイール1つ、及び図解された固定ハードウェア。

ホイールの色とトレッドスタイルは、選択した直径内で異なる場合があります。画像は代替ホイールスタイルを示しています；各キットには1つのホイールが含まれています。2輪駆動の配置には2つのモーターキットを選択してください。ロボットシャーシ、モーターコントローラー、マイクロコントローラー、及び電源は含まれていません。

機械的仕様

パラメータ	参照
ギアボックス直径	37mm
モーター可能	直径34mm、セクション長29.4mm
出力シャフト	6mm Dシャフト（+0/−0.03mm）；21±0.5mm突出、12mmフラット長、5.4mmフラット幅（+0/−0.1mm)
前方位置決めボス	直径12mm
取り付け	6×M3タップ穴、深さ3mm、ピッチサークル31mm; 加工前に向きを確認してください
後方エンコーダ	PH2.0-6PINコネクタ; 保護カバーの参照15mm後部セクション、直径32mmのカバー。カバーなしのエンコーダの参照8.5mm後部セクション。
モーターの正味重量	約180–200g、比率と構成によって異なる

パッケージの写真は保護されたエンコーダバージョンを示しています。カバーなしのエンコーダの画像は、追加の選択可能なパッケージではなく、コネクタと構造を示しています。

実際の比率の参照	ギアボックス L mm (±0.3)	出力回転ごとのエンコーダパルス、チャンネルごと、概算
6.3:1	19	69
10:1	19	110
18.8:1	21.5	207
30:1	21.5	330
50:1	24	550
90:1	24	990
150:1	26.5	1650
270:1	26.5	2970
450:1	29	4950

630:1の正確なギアボックスの長さとエンコーダーのカウントはここに指定されていません。エンコーダーパルスカウントは、実際の減速比とデコーディング方法に依存します。

電圧特有の性能

24Vモーター

最大出力電力の参考値 11W; 無負荷電流 ≤150mA; スタール電流の参考値 ≤4.5A。

実際の比	無負荷rpm	定格rpm	定格kgf·cm	定格N·m	定格電流 A	スタールトルク / 制限 kgf·cm
6.3:1	1550	950	1	0.1	≤1.8	≥2.5
10:1	1000	600	1.6	0.16	≤1.8	≥4.0
18.8:1	530	320	3	0.3	≤1.8	≥7。5
30:1	330	200	4.8	0.48	≤1.8	≥12
50:1	200	120	8	0.8	≤1.8	≥20
90:1	110	65	14	1.4	≤1.8	30 max
150:1	65	40	24	2.4	≤1.8	30 max
270:1	36	27	30	3	≤1.8	30 最大
450:1	22	16	30	3	≤1.8	30 最大

12V モーター

最大出力電力の参考 11W; 無負荷電流 ≤300mA; ストール電流の参考 ≤7.0A。

実際の比	無負荷 rpm	定格 rpm	定格 kgf·cm	定格 N·m	定格電流 A	ストールトルク / 制限 kgf·cm
6.3:1	1550	950	1	0.1	≤2.3	≥2.5
10:1	1000	600	1.6	0.16	≤2.3	≥4.0
18.8:1	530	320	3	0.3	≤2.3	≥7.5
30:1	330	200	4.8	0.48	≤2.3	≥12
50:1	200	120	8	0.8	≤2.3	≥20
90:1	110	65	14	1.4	≤2.3	30 max
150:1	65	40	24	2.4	≤2.1	最大30
270:1	36	27	30	3	≤1.9	最大30
450:1	22	16	30	3	≤1.7	最大30

6Vモーター

最大出力電力の参考値2.6W; 無負荷電流≤200mA; ストール電流の参考値≤3.5A。

実際の比	無負荷rpm	定格rpm	定格kgf·cm	定格N·m	定格電流A	ストールトルク / 制限kgf·cm
6.3:1	775	470	0.5	0.05	≤1.4	≥1.2
10:1	500	300	0.8	0.08	≤1.4	≥2.0
18.8:1	265	160	1.5	0.15	≤1.4	≥3.7
30:1	165	100	2.4	0.24	≤1.4	≥6.0
50:1	100	60	4	0.4	≤1.4	≥10
90:1	55	32	7	0.7	≤1.4	≥18
150:1	32	20	12	1.2	≤1.4	30 max
270:1	18	11	21	2.1	≤1.4	30 max
450:1	11	6.5	30	3	≤1.4	30 max

定格トルク、スタートルクおよび最大許容ギアボックス負荷は異なる制限です。“30 max”は最大許容負荷30kgf·cm（約3.0N·m）を示し、保証された最小スタートルクではありません。スタール運転を避け、スタール電流を通常の運転目標として使用しないでください。最大出力電力の数値は、連続定格ではなく参考値です。実際のモーター電圧を選択し、負荷、起動電流、およびデューティサイクルを考慮してください。

ホールエンコーダーと配線

エンコーダーは、減速前のベース11PPR信号を持つAB二チャネルのインクリメンタル磁気ホールタイプです。磁気リングには22極（11極対）があります。2つの正方波チャネルは、適切な電子機器を使用して方向検出を可能にします。内蔵のプルアップ/整形抵抗器は、適切なマイクロコントローラー入力への接続をサポートします。ロジックの互換性は、選択したエンコーダーの供給に一致する必要があります。

イラスト付きリード	機能
ホワイト / M2	モーターパワーターミナル M2
ブルー / VCC	エンコーダー供給 +3。3Vまたは+5V
緑 / C2	エンコーダーチャンネルB
黄色 / C1	エンコーダーチャンネルA
黒 / GND	エンコーダー供給グラウンド
赤 / M1	モーターパワーターミナルM1

コネクタ参照:PH2.0,6ピン。エンコーダー応答周波数参照:100kHz。基本11PPRはモーターの回転ごとに; ギアボックス出力の回転ごとのパルスは基本パルス数に実際の減速比を掛けたものに等しい。四分円カウントの合計は、コントローラーがデコードする信号のエッジによって異なります。

モーターパワーとエンコーダーパワーは別々です。 選択した6V/12V/24Vモーター供給はM1/M2のみに使用してください。エンコーダーには3.3Vまたは5Vを供給し、モーター電圧はVCC、GND、C1およびC2から離してください。接続前にコネクタの向きを確認し、配線変更前に電源を切ってください。適切な双方向モータードライバーはモーターの電力極性を反転させることができ、方向を変更する前に停止してください。エンコーダーはフィードバックを提供しますが、自身で速度や位置を制御することはありません。

アプリケーション

エンコーダーフィードバックを使用して、自立バランス車両、小型モバイルロボット、スマートメカニズム、検査プロジェクトにおける車輪の速度と方向を測定します。完全なクローズドループまたはバランスシステムには、適切なモータードライバー、センサー、および制御ソフトウェアも必要です。過負荷、急速な繰り返し反転、およびギアボックスシャフトの強制を避けてください。