CRA-RI50-60-PRO-S 一体型ロボットジョイントアクチュエーター、51/81/101:1、23 ～ 34 N·m ピーク、中空シャフト、24 ～ 48 V、CAN、17 ビット

概要

CRA-RI50-60-PRO-S-XXは、小型/軽量アーム、ヒューマノイド、協働ロボット、外骨格、UAV機構向けのコンパクトな中空シャフト一体型ロボット関節アクチュエータです。フレームレストルクモータ、高精度減速機、デュアルエンコーダフィードバック、駆動回路を60mmクラスのモジュールに統合しています。PRO-Sシリーズは、小型化、高速応答、高い負荷重量比を重視しています。このRI50モジュールは、最大34N·mの始動/停止ピークトルクと75RPM（減速比依存）の定格出力速度を備えた3つの減速オプション（51/81/101:1）を提供します。CANバスインターフェースと24～48V入力により、多軸システムへの統合が容易です。

主な特徴

• 60mmクラスの一体型ジョイント 中空シャフト （ケーブル・ホース用貫通穴）

• 減速比: 51:1/81:1/101:1

• 始動/停止ピークトルク: 23/29/34 N·m（比率依存）

• 定格速度（定格トルクの1/2時）: 最大75 RPM（51:1）

• 反発: 20秒角（51/81:1）、10秒角（101:1）

• 24～48 V DC入力、150 Wクラス、CAN通信

• 17ビットエンコーダフィードバック、高速ダイナミック応答

• 2つのバージョン：標準と -B 保持して ブレーキ （長さ/重量が大きい、貫通穴が小さい）

仕様

比率別パフォーマンス

電気 &アンプ; コントロール（共通）

• モーター出力: 150ワット

• 供給電圧: 24～48V DC

• 最大連続相電流: 5A

• 定格電流: 3.6A

• 位相抵抗: 0.47Ω

• トルク定数: 0.089 N·m/A

• インダクタンス: 0.215 mH

• 極ペア: 10

• エンコーダ解像度: 17ビット（増分）

• バス/プロトコル: できる

機械

標準（CRA-RI50-60-PRO-S-XX）

• スルーホール: 12ミリメートル

• 長さ： 60±0.5ミリメートル

• 質量： 0.42キロ

• ローター慣性: 112 g·cm²

ブレーキ付き（CRA-RI50-60-PRO-S-XX-B）

• スルーホール: 10ミリメートル

• 長さ： 82±0.5ミリメートル

• 質量： 0.59キロ

• ローター慣性: 146 g·cm²

注: 示されている寸法はモジュール全体の長さです。ブレーキ バージョンでは、電源オフ時の保持用の保持ブレーキが追加されます。PRO-S シリーズのマーケティングでは、小型化、素早い応答、防塵/防水性のための密閉構造 (具体的な IP グレードは明記されていません) を強調しています。

アプリケーション

• 4～7自由度の協働型およびデスクトップ型ロボットアーム

• 人型関節（肩、肘、股関節、膝、足首）

• 外骨格アクチュエータとリハビリテーションロボット

• サービス/検査ロボット、移動マニピュレーター

• コンパクトな高トルクジョイントを必要とするUAVジンバル/機構

• 軽工業オートメーションおよび教育研究プラットフォーム

詳細

CRA-RI50-60-PRO-S-XXロボットアクチュエータは、150Wモーター、24～48V電源、CAN通信、複数のギア比を備えています。高トルク、高精度なエンコーダ分解能、そしてロボットアプリケーションに最適なコンパクト設計といった特長を備えています。

Crabtree Rio 60 Pro XX ブラック バイク、nS ラベル、WSS041、1LZ Ke4l M257 ギア セット #45 Mah 4A チェーン リング #id K1/28r+85e Arcsec、スプロケット S 51 23 8.6 6.6、97 75 20 81 29 13.5 9.6、61 46 20 101 34 13.5 9.6、および 49 37 10。

PRO、PRO-S、NHシリーズをラインナップした軽量ジョイントモジュール。ギア比、ピークトルク、負荷容量、定格回転数、2000rpm時のトルクなどの仕様を網羅しています。モデルはCRA-RI30-40からCRA-RI180-170まで。