CubeMars RI60 KV120 フレームレスインランナー トルクモーター | 0.57Nm、120KV、48V BLDC コボット・外骨格用
CubeMars RI60 KV120 フレームレスインランナー トルクモーター | 0.57Nm、120KV、48V BLDC コボット・外骨格用
CubeMars
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概要
このCubeMars RI60 KV120 フレームレスインランナートルクモーターは、コンパクトで高性能なロボットアプリケーション向けに設計されています。24V/36V/48Vの動作電圧をサポートし、このフレームレスBLDCモーターは、高トルク密度、スムーズな低コギング動作、および精密な0.01°制御解像度を提供します。外径がΦ60mmで、重さがわずか155.9gのため、コボットアーム、エクソスケルトン、およびロボットジョイントなど、狭いスペースに制約のある用途に最適です。
このモーターは、最適な銅充填率を実現するための手巻きスタト、効率的な正弦波BEMF応答のための曲面永久磁石、およびホールセンサーとエンコーダ統合のオプションを備えています。フィールド指向制御 (FOC)をサポートし、-20°Cから50°Cの範囲で信頼性を持って動作し、最大1.63 Nmのピークトルクに耐えます。高精度ローター版は、検出範囲を2mm増加させることでホールセンサーの精度を向上させます。
主な特徴
-
フレームレスインランナーブラシレスDC設計 – 外部ハウジングがなく、埋め込み設置に最適
-
高トルク密度 – 最大トルク対重量比は10.46 Nm/kg
-
精密制御 – 高解像度エンコーダーと互換性があり、0をサポートします。01° ポジショニング
-
低コギングトルク – スムーズな動作、振動と騒音の低減
-
温度耐性 – 周囲温度が-20°Cから50°Cまで動作
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複数の制御インターフェース – エンコーダーおよびホールセンサーのフィードバックをサポート
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手巻きステーター – 優れた銅充填、0.5mmのエッジクリアランスで簡単に組み立て可能
-
オプションのローターバージョン – +2mmのローターハイトがホールセンサーのアライメントを改善
技術仕様
アプリケーション & 構成
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| アプリケーション | コボットアーム / エクソスケルトン |
| 駆動方式 | FOC |
| 相 | 3相 |
| 巻き方 | デルタ |
| 極対 | 14 |
| 絶縁クラス | C |
| 絶縁電圧 | 500V 5mA/2s |
| 絶縁抵抗 | 500V 10MΩ |
| 動作温度 | -20℃ ~ 50℃ |
電気的特性
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| 定格電圧 (V) | 24 / 36 / 48 |
| 無負荷回転数 (rpm) | 2532 / 3798 / 5064 |
| 定格回転数 (rpm) | 1440 / 2320 / 3190 |
| 定格トルク (Nm) | 0.57 |
| ピークトルク (Nm) | 1.63 |
| 定格電流 (ADC) | 5.6 |
| ピーク電流 (ADC) | 16.8 |
| Kv (rpm/V) | 120 |
| Ke (V/krpm) | 9.03 |
| Kt (Nm/A) | 0.100 |
| 相抵抗 (mΩ) | 900 |
| 相インダクタンス (μH) | 877.5 |
| 慣性 (g·cm²) | 33.05 |
| Km (Nm/√W) | 0.1054 |
| 機械的時間定数 (ms) | 0.3 |
| 電気的時間定数 (ms) | 0.98 |
| 重量 (g) | 155.9 |
| トルク/重量比 | 10.46 Nm/kg |
エンコーダーおよびホールセンサーオプション
-
ホールセンサーあり: 改良されたローターセンサー、精密な位置検出に推奨
-
ホールセンサーなし: 制約のある環境向けのコンパクトなデザイン
-
対応エンコーダー: レニショー、シック、その他の高精度エンコーダー (0.01° 解像度)
機械寸法
| バージョン | 外径 | 内径 | ローター高さ | 最大厚さ |
|---|---|---|---|---|
| ホールなし | Ø60 mm | Ø30 mm | 15 mm | 21 mm (最大) |
| ホールあり | Ø60 mm | Ø30 mm | 15 mm | 23 mm (最大) |
正確な公差と取り付け穴パターンについては、技術図面を参照してください。
性能曲線
24VDCでテスト済み:
-
最大効率 ~0.3 Nm
-
ピーク出力電力 >125W @ ~1.1 Nm
-
最大回転数 ~2500 RPM
-
トルク範囲全体での安定した電流応答
配線およびコネクタ情報
| ワイヤー | 色 + サイズ |
|---|---|
| U | 黒 + 18# シリコン |
| V | 黄 + 18# シリコン |
| W | 赤 + 18# シリコン |
| Hu | 青 + 30# シリコン |
| Hv | 緑 + 30# シリコン |
| Hw | 黄 + 30# シリコン |
| VCC | 赤 + 30# シリコン |
| GND | 黒 + 30# シリコン |
配線図:
Hu-U, Hv-V, Hw-W
マニュアルダウンロード
アプリケーション
-
協働ロボットアーム
-
エクソスケルトンジョイント
-
脚付きロボットと四足動物
-
精密医療ロボティクス
-
組み込みサーボモジュール
詳細
CubeMars RI60 モーター寸法: Ø60, Ø37, Ø35.8, Ø30, Ø38 (最小), Ø58 (最大), 15 長さ, 5 最大高さ, 13 ±0.4 幅。
CubeMars RI60 モーター（ホールセンサー付き）。寸法：直径60mm、長さ200mm。特徴：4-R1、φ58、φ32、および30°の角度マーキング。HW、HV、HUラベルを含みます。
CubeMars RI60 モーター：コボットアーム/エクソスケルトンアプリケーション、FOC駆動、-20°C-50°C動作、14極ペア。定格電圧24/36/48V、無負荷回転数2532/3798/5064rpm、定格トルク0.57Nm、ピークトルク1.63Nm。
CubeMars RI60 モーター分析チャートは、KV120@24VDC. Dispトルクに対する出力電力、効率、電流、速度を示します。効率は約0.2 N.mでピークに達し、トルクが増加するにつれて速度は減少します。
CubeMars RI60 KV120 モーター：24/36/48V、85W、0.57Nmトルク、5.6A電流、1440/2320/3190 RPM速度、1.63Nmピークトルク、16.8Aピーク電流、900mΩ抵抗、877.5µHインダクタンス、14極ペア、重量155.9g、サイズφ60*23mm。
CubeMars RI60 モーター：コギングトルクが低く、スムーズな動作、低ノイズ、強力なダイナミクス。
最適なパフォーマンスのために0.5mmのクリアランスを持つ手巻きステーター。
BEMFサイナスモーター設計のための曲面永久磁石、簡単な制御を保証。
RI60 ローター ハイトアップバージョン。ホールセンサーの感知を向上させるために全高が2mm増加。
CubeMars RI60 モーター：-40°Cから85°C、高解像度エンコーダーオプション。
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