D-Robotics RDK GS130W/GS130WI 双眼ステレオグローバルシャッターカメラモジュール、1280x1080@120fps MIPI CSI-2

概要

D-Robotics RDK GS130W / GS130WIは、ロボティックビジョン、機械ビジョン検査、リアルタイムモーションモニタリング用の双眼ステレオグローバルシャッターカメラモジュールです。これはMIPIインターフェースに基づいており、双眼同期露出と外部トリガーを使用した2つのSC132GSグローバルシャッターセンサーを搭載しています。1280×1080の単一チャネル解像度をサポートし、最大出力フレームレートは120 fpsで、高ダイナミックレンジ（HDR）、40 dBの信号対雑音比、850/940 nmの近赤外線強化機能を備えています。

主な特徴

• デュアルグローバルシャッターセンサー: 2 × SC132GS（1/4インチCMOS、グローバルシャッター）で、双眼同期露出と外部トリガーを備えています。
• 高速ステレオキャプチャ: 1280 × 1080、最大1280×1080@120FPS.
• 光学: 焦点距離1.75 mm、F2.0絞り; 視野（FOV）対角157.2° / 水平96.8° / 垂直115.6° ±3°。
• 低ノイズイメージング: 40 dB SNR; HDRをサポートします。
• MIPI RAW出力: MIPI CSI-2, 8/10/12ビットRAW。
• 堅牢な構造: 耐久性を高め、変形による精度損失を減少させ、熱放散を改善するために設計された半密閉金属ハウジング。
• IMUオプション（GS130WIのみ）: リアルタイムで同期した線形加速度と角速度データのための統合ICM-42688-P 6軸IMU（カメラポーズ推定、衝突検出、ロボットの動作監視などのユースケースに使用）。

仕様

機械図面ノート (単位: mm)

• RDK GS130W (上面図): 144.4±0.2; 134.4±0.1; 132±0.1; ベースライン 80±0.1; 高さ 32.4±0.2; 9.65±0.1; 23±0.1; 7.15±0.1; Ø23.76; Ø27.4; Ø14 (レンズ); R7.
• RDK GS130WI (上面/側面/底面ビュー): *100±0.2; ベースライン 70; 29±0.2; 16.45±0.4; *12±0.2; 底面ビューの長さ 106±0.1; 20.2±0.1.
• GS130WI 構造ラベル: “内蔵の保護キャップを使用してください”; “3PIN端子（接続ワイヤーはすでに接続されています）”; “コネクタ 1”; “コネクタ 2”; “紙のステッカー QRコードエリア”; “ネジ固定”。

互換性 & セットアップノート &

• 互換性比較: GS130WはRDK X5およびRDK S100/S100Pと互換性があります; GS130WIはRDK X5のみをサポートし、RDK S100/S100Pはサポートしていません。
• 接続ノート: 接続を逆にしないでください; そうしないと、左と右の画像が入れ替わり、双眼鏡アルゴリズムにエラーを引き起こす可能性があります。
• RDK X5 接続: 拡張ボードは不要です; カメラモジュールは直接 RDK X5 に接続できます。
• RDK S100(P) 接続 (GS130W): RDK S100(P) カメラ拡張ボードが必要です。

バージョン選択 (GS130W 対 GS130WI) および RDK X5 または RDK S100/S100P との統合サポートについては、[email protected] or お問い合わせください https://rcdrone.top/ .

アプリケーション

• ロボティックビジョン
• 機械ビジョン検査
• リアルタイム動作監視
• ステレオ深度 / ポイントクラウドの開発と視覚化 (e.g. , RViz 深度ポイントクラウド視覚化)

リソース

• GS130W 用の参照フォルダ: ステレオ MIPI 画像取得; ステレオ深度アルゴリズム; 添付ファイル。
• GS130WI 用の参照フォルダ: バイノキュラー MIPI 画像取得; ステレオ深度アルゴリズム; IMU データ取得; 付録。
• D-Robotics ステレオ深度アルゴリズムのドキュメント:https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/en/Robot_development/boxes/spatial/hobot_stereonet

追加の注意事項

• 印刷された特徴テキストには、「130MP」、「120fps 出力フレームレート」、「1280×1080 解像度」、「双眼同期露出および外部トリガーをサポート」、「2つの SC132GS グローバルシャッターセンサーを搭載」、「6軸 IMU を統合（RDK GS130WI のみ）」が含まれています。

詳細

ステレオカメラを RDK X5 とペアリングして MIPI CSI-2 キャプチャおよびロボティクスビジョン開発を行います。

GS130W セットアップには RDK S100(P) サポートが利用可能です（拡張ボードが必要な場合があります）。

GS130W/GS130WI は、同期ステレオキャプチャを備えたデュアルグローバルシャッターセンサーを組み合わせて、高速動作シーンに対応します。

2つのバリアントが利用可能です: GS130W と GS130WI で、GS130WI は統合された 6 軸 IMU を追加しています。

迅速な仕様比較は、長いベースラインのGS130WとよりコンパクトなGS130WIの選択に役立ちます。

明確な配線ガイダンスは、モジュールをRDK X5またはRDK S100(P)プラットフォームに接続し、コネクタの入れ替えを避けるのに役立ちます。

ステレオ深度出力は、距離測定と障害物認識ロボティック知覚ワークフローをサポートします。

RVizでのポイントクラウド可視化は、開発中の深度品質の迅速な検証を可能にします。

GS130WIには、ステレオキャプチャとともに同期された加速度および角速度データのための6軸IMUが含まれています。

半密閉型の金属ハウジングは耐久性を向上させ、ステレオ精度のための機械的安定性を維持するのに役立ちます。

グローバルシャッターキャプチャは、速い動きの検査シーンにおけるローリングシャッターと比較して、動きのアーティファクトを減少させます。

機械図面は、エンクロージャーデザインとロボット統合のための取り付け寸法を提供します。

コネクタの呼び出しと全体寸法は、コンパクトなビルドにおけるケーブルの配線と配置を簡素化します。

ボックスの中身：カメラモジュールとアクセサリー；GS130WIには追加のIMU接続ケーブルが含まれています。

角度ビューは、デュアルレンズレイアウトと迅速なベンチセットアップおよびプロトタイピングのための付属アクセサリーを示しています。