EYOU PHA14H-101-C ハーモニックドライブロボットジョイントアクチュエータ、101:1 CANopen ロボティクス用

EYOU

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バージョン PHA14H-101-C

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概要

このEYOU PHA14H-101-Cは、101の減速比を持つハーモニックドライブロボットジョイントアクチュエーターで、内蔵ドライバー、CANopen通信、デュアル絶対16ビットエンコーダーを備えています。ロボットジョイント用に設計されており、2000 rpm入力時に9.6 N·mの定格トルク、34 N·mのピーク出力トルク、最大33 rpmの出力速度を提供します。選択されたバージョンはブレーキなし（N）です。

特徴

電源（DC in/DC out）およびCAN FD（in/out）インターフェースを備えた内蔵ドライバー。
CANopen通信プロトコル。
デュアル絶対エンコーダー：モーター側16ビットおよび減速機側16ビット。
制御モード：プロファイル位置（PP）、プロファイル速度（PV）、プロファイルトルク（PT）、サイクリック同期位置（CSP）、サイクリック同期速度（CSV）など。
101の減速比を持つハーモニックリデューサー。
ブレーキなしの構成（B/N: N）。
マットブラックのアルマイトハウジングと黒色の外部減速機リング。

仕様

パラメータ	値
モジュールモデル	PHA14
リデューサータイプ	ハーモニック
モーター定格出力	105 W
モーター定格トルク	0.25 N·m
モーター最大トルク	0.5 N·m
減速比	101
ジョイント定格出力 - 寿命制約	20 W
2000 rpm入力時の定格トルク	9.6 N·m
出力時の平均負荷トルク	13.5 N·m
出力時のピークトルク	34 N·m
出力時の最大許容外部トルク（瞬時）	66 N·m
バックラッシュ	≤20 arcsec
出力時の定格速度 - 寿命制約	20 rpm
出力時のピーク速度	33 rpm
ブレーキ（B/N）	N
寸法（外径 × 軸方向）	Φ70 × 61.5 mm
重量	0.645 kg
中空直径	10.8 mm
ハウジング外観（プロセスカラー）	マットブラックアノダイズド
リデューサー外観（プロセスカラー）	外リング黒化
出力におけるラジアル（動的/静的）許容荷重	270 N
出力における軸方向（動的/静的）許容荷重	270 N
出力曲げモーメント	41 N·m
リデューサーのねじり剛性	6000 N·m/rad
リデューサー入力慣性	27 kg·mm²
等価ジョイント出力慣性	276651 kg·mm²
定格動作電圧	48 VDC
動作電圧範囲	24–48 VDC
ドライバー	内蔵
エンコーダ/ビット	デュアル絶対 / モーター側 16ビット & リデューサー側 16ビット
ドライバーインターフェース（端子モデルの説明を参照）	電源（DC in/DC out）、CAN FD（in/out）
通信プロトコル（通信説明を参照）	CANopen
制御モード	プロファイル位置（PP）、プロファイル速度（PV）、プロファイルトルク（PT）、周期的同期位置（CSP）、周期的同期速度（CSV）など。
動作環境温度	-20–60 °C
ハウジング温度上昇	≤60 °C
ノイズ	≤60 dB
寿命	>10000 h