EYOU PHU14H-70-F ハーモニックロボットアクチュエータ、50/100減速比、ロボティクス用ブレーキオプション

EYOU

$745.00 USD

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バージョン PHU14H-70-F

ブレーキブレーキなしブレーキ付き

比率 50 100

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概要

EYOU PHU14H-70-Fは、内蔵ドライバー、トルクセンサー、デュアル絶対エンコーダー、EtherCAT/CANopen通信を備えたハーモニックリデューサーロボットアクチュエーターです。ロボティクスアプリケーション用に、50または100の減速比とブレーキありまたはブレーキなしの構成を選択できます。50/100の比率の選択肢には、以下に示す異なる出力トルク、速度、剛性、および慣性値があります。どちらも24–48 VDC電源で動作します。

特徴

分割ボディのハーモニックリデューサーモーター-およびリデューサー構造。
電源（DC入力/DC出力）、CAN FD（入力、出力）、EtherCAT（入力、出力）、およびSTO（1、2）インターフェースを備えた内蔵ドライバー。
EtherCATおよびCANopen通信プロトコル。
デュアル絶対エンコーダー：モーター側19ビットおよびリデューサー側19ビット。
35 N·mの範囲を持つトルクセンサー、さらにトルククローズドループ帯域幅およびインピーダンス制御仕様。
ブレーキの選択肢: ブレーキありまたはブレーキなし。比率の選択肢: 50または100。
制御モード: プロファイル位置 (PP)、プロファイル速度 (PV)、プロファイルトルク (PT)、周期同期位置 (CSP)、力制御 (CSF) など。

仕様

モデルおよび共有仕様

パラメータ	値
モジュールモデル	PHU-14H-70-F
減速機の種類	ハーモニック
モーター定格出力	105 W
モーター定格トルク	0.25 N·m
モーター最大トルク	0。75 N·m
ブレーキ (B/N)	B/N
寸法 (外径 × 軸方向)	Φ70 × 84 mm
重量 (B/N)	0.98 / 0.9 kg
ホローダイアメーター	9 mm
ハウジング外観（プロセスカラー）	ブラックアノダイズ（非サンドブラスト）
リデューサー外観（プロセスカラー）	外リング黒化
出力におけるラジアル（動的/静的）許容荷重	270 N
出力における軸方向（動的/静的）許容荷重	270 N
出力曲げモーメント	41 N·m
トルクセンサー範囲	35 N·m
トルクセンサー精度	≤±0.5% F.S
トルクセンサー分解能	0.1% F.S
トルクセンサー過負荷限界	300% F.S
トルクセンサーサンプリング周波数（デジタル）	8 kHz
トルククローズドループ帯域幅	30 Hz
インピーダンス制御周波数	1 kHz
定格動作電圧	48 VDC
動作電圧範囲	24–48 VDC
ドライバー	内蔵
エンコーダ/ビット	デュアル絶対 / モーター側 19ビット & 減速機側 19ビット
ドライバーインターフェース（端子モデルの説明を参照）	電源（DC in DC out）、CAN FD（In,Out）、EtherCAT（In,Out）、STO（1,2）
通信プロトコル（通信説明を参照）	EtherCAT / CANopen
制御モード	プロファイル位置（PP）、プロファイル速度（PV）、プロファイルトルク（PT）、サイクリック同期位置（CSP）、力制御（CSF）など。
動作環境温度	-10–60 °C
ハウジング動作温度	≤60 °C
騒音	≤60 dB
寿命	>10000 h

比率特定の仕様

ソースは50 / 100比率順に以下のペア値をリストしています。

ジョイント定格出力 — 寿命制約28 W20 W

パラメータ	比率 50	比率 100

2000 rpm入力時の定格トルク	6.6 N·m	9.6 N·m
出力時の平均負荷トルク	8.6 N·m	13.5 N·m
出力時のピークトルク	23 N·m	34 N·m
出力時の最大許容外部トルク（瞬時）	43 N·m	66 N·m
バックラッシュ	≤20 アーク秒	≤20 アーク秒
出力時の定格速度 — 寿命制約	40 rpm	20 rpm
出力時のピーク速度	90 rpm	45 rpm
減速機のトルク剛性	4600 N·m/rad	6000 N·m/rad
減速機の入力慣性 (B)	36.733 kg·mm²	36.733 kg·mm²
等価ジョイント出力慣性 (B)	91833 kg·mm²	367330 kg·mm²