EYOU PHU20H-90-F ハーモニックロボットアクチュエータ、ロボティクス用 80/100/120 比率
EYOU PHU20H-90-F ハーモニックロボットアクチュエータ、ロボティクス用 80/100/120 比率
EYOU
通常価格
$863.00 USD
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$863.00 USD
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概要
このEYOU PHU20H-90-Fは、選択可能な80、100、または120の減速比を持ち、ブレーキありまたはブレーキなしのオプションを備えたハーモニックリデューサーロボットアクチュエータ モジュールです。内蔵ドライバーはEtherCATおよびCANopen通信をサポートし、48 VDC定格電源とデュアル19ビット絶対エンコーダーがロボットジョイントシステムへの統合をサポートします。サポートされるアプリケーションシナリオには、ヒューマノイドロボット、ロボットアーム、エクソスケルトン、四足ロボット、AGV車両、およびARUロボットが含まれます。
特徴
- モーターとリデューサーを分離するスプリットボディ構成のハーモニックリデューサー 。
- 80、100、120の選択可能な減速比; 選択された比率は、リストされた出力トルク、速度、および等価出力慣性値を変更します。
- ブレーキありまたはブレーキなしで利用可能。
- デュアル絶対エンコーダーを備えた内蔵ドライバー：モーター側19ビットおよびリデューサー側19ビット。
- 通信プロトコル: EtherCATおよびCANopen。
- ドライバーインターフェース: 電源 (DC in/DC out)、CAN FD (In/Out)、EtherCAT (In/Out)、およびSTO (1, 2)。
- 制御モード: プロファイル位置 (PP)、プロファイル速度 (PV)、プロファイルトルク (PT)、周期的同期位置 (CSP)、力制御 (CSF) など。
仕様
共有仕様
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| モジュールモデル | PHU-20H-90-F |
| 減速機タイプ | ハーモニック |
| モーター定格出力 | 267 W |
| モーター定格トルク | 0.85 N·m |
| モーター最大トルク | 2。55 N·m |
| ブレーキ (B/N) | B/N |
| 寸法 (外径 × 軸方向) | Φ90 × 94 mm |
| 重量 (B/N) | 1.9 / 1.74 kg |
| 中空直径 | 13 mm |
| ハウジング外観（プロセスカラー） | 黒陽極酸化（非サンドブラスト） |
| リデューサー外観（プロセスカラー） | 外リング黒化 |
| 出力におけるラジアル（動的/静的）許容荷重 | 650 N |
| 出力における軸方向（動的/静的）許容荷重 | 650 N |
| 出力曲げモーメント | 140 N·m |
| トルクセンサー範囲 | 110 N·m |
| トルクセンサー精度 | ≤±0.5 %F.S |
| トルクセンサー分解能 | 0.1 %F.S |
| トルクセンサー過負荷制限 | 300 %F.S |
| トルクセンサーサンプリング周波数（デジタル） | 8 kHz |
| トルククローズドループ帯域幅 | 30 Hz |
| インピーダンス制御周波数 | 1 kHz |
| 定格動作電圧 | 48 VDC |
| 動作電圧範囲 | 24–48 VDC |
| ドライバー | 内蔵 |
| エンコーダ/ビット | デュアル絶対 / モーター側 19ビット & 減速機側 19ビット |
| ドライバーインターフェース（端子モデルの説明を参照） | 電源（DC in/DC out）、CAN FD（入/出）、EtherCAT（入/出）、STO（1, 2） |
| 通信プロトコル（通信説明を参照） | EtherCAT / CANopen |
| 制御モード | プロファイル位置（PP）、プロファイル速度（PV）、プロファイルトルク（PT）、周期的同期位置（CSP）、力制御（CSF）など。 |
| 動作環境温度 | -10–60 °C |
| ハウジング動作温度 | ≤60 °C |
| 騒音 | ≤60 dB |
| 寿命 | >10,000 h |
比率特定仕様
| パラメータ | 比率 80 | 比率 100 | 比率 120 |
|---|---|---|---|
| 減速比 | 80 | 100 | 120 |
| ジョイント定格出力 — 寿命制約 | 110 W | 105 W | 87 W |
| 2000 rpm入力時の定格トルク | 42 N·m | 50 N·m | 50 N·m |
| 出力時の平均負荷トルク | 58 N·m | 61 N·m | 61 N·m |
| 出力時のピークトルク | 91 N·m | 102 N·m | 108 N·m |
| 出力時の最大許容外部トルク（瞬時） | 158 N·m | 182 N·m | 182 N·m |
| バックラッシュ | ≤20 arcsec | ≤20 arcsec | ≤20 arcsec |
| 出力時の定格速度 — 寿命制約 | 25 rpm | 20 rpm | 17 rpm |
| 出力時のピーク速度 | 38 rpm | 31 rpm | 25 rpm |
| 減速機のねじり剛性 | 23,000 N·m/rad | 23,000 N·m/rad | 23,000 N·m/rad |
| 減速機入力慣性 (B) | 137.378 kg·mm² | 137.378 kg·mm² | 137.378 kg·mm² |
| 等価ジョイント出力慣性 (B) | 879,219 kg·mm² | 1,373,780 kg·mm² | 1,978,243 kg·mm² |
用途
- ヒューマノイドロボット
- ロボットアーム
- エクソスケルトン
- 四足歩行ロボット
- AGV車両
- ARUロボット
ドキュメント
- EYOU CANable — ユーザーマニュアル (PDF)
- PHU20 EYOU — 3Dモデル (STP)
- EYOU PHU20H 90 F 図面 — 図面 (PDF)
- EYOU PHU RHUシリーズジョイント CANopen EtherCAT通信 — マニュアル (PDF)
- EYOUロボットジョイントカタログ — ロボットジョイント製品カタログ (PDF)
- EYOU RPシリーズ EN V1.0 20260608 — ユーザーマニュアル (PDF)
- EYOU UARTデバッグモジュール — ユーザーマニュアル (PDF)
ビジュアル詳細
製品ビュー
特徴とデザイン
アプリケーション例
オプションとモデル比較
インターフェースと接続
追加製品詳細
