EYOU PHU32H-142 ハーモニックロボットジョイントアクチュエータ、81/101/121/161減速比、ロボット用ブレーキオプション

EYOU

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バージョン PHU32H-142

ブレーキブレーキなしブレーキ付き

比率 81 101 121 161

量

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概要

EYOU PHU32H-142は、内蔵ドライバーを備えたハーモニックロボットジョイントアクチュエーターで、48 VDCの定格動作電圧とEtherCATまたはCANopen通信をサポートしています。必要な出力速度とトルクプロファイルに合わせて、81、101、121、または161の減速比を選択し、ブレーキありまたはブレーキなしの構成を選択できます。これは、ヒューマノイドロボット、ロボットアーム、外骨格、四足歩行ロボット、AGV車両、ARUロボットを含むロボティクスおよび産業自動化アプリケーション向けに指定されています。

特徴

内蔵ドライバー付きハーモニックリデューサー。
選択可能な減速比：81、101、121、または161。
ブレーキの選択肢：ブレーキありまたはブレーキなし。
デュアル絶対エンコーダー：モーター側17ビットおよびリデューサー側19ビット。
通信プロトコル：EtherCATおよびCANopen。
ドライバーインターフェース：電源（DC in/DC out）、CAN FD（In, Out）、EtherCAT（In, Out）、およびSTO（1, 2）。
PHUシリーズの情報は、モーターと減速機を分離するスプリットボディデザインを説明しており、異なる減速比を同じモーターに組み合わせることで、異なる速度とトルクプロファイルを実現します。
PHUシリーズの情報は、オプションの力制御機能モジュールについても説明しています。これらのモジュールの利用可能性は、PHU32H-142の選択によって確立されていません。

仕様

共有仕様

パラメータ	値
モジュールモデル	PHU-32H-142
減速機タイプ	ハーモニック
モーター定格出力	603 W
モーター定格トルク	2.4 N·m
モーター最大トルク	9。6 N·m
バックラッシュ	≤20 arcsec for ratios 81 / 101 / 121 / 161
ブレーキ (B/N)	B/N
寸法 (外径 × 軸方向)	Φ142 × 144 mm
重量 (B/N)	6.31 / 5.83 kg
ホローダイアメーター	22 mm
ハウジング外観（プロセスカラー）	ブラックアノダイズド
リデューサー外観（プロセスカラー）	外リング黒化
出力におけるラジアル（動的/静的）許容荷重	1350 N
出力における軸方向（動的/静的）許容荷重	1350 N
出力曲げモーメント	460 N·m
リデューサーのねじり剛性	99000 / 99000 / 99000 / 99000 N·m/rad（比率 81 / 101 / 121 / 161）
定格動作電圧	48 VDC
動作電圧範囲	24–48 VDC
ドライバー	内蔵
エンコーダ/ビット	デュアル絶対 / モーター側 17 ビット & リデューサー側 19 ビット
ドライバーインターフェース（端子モデルの説明を参照）	電源（DC in/DC out）、CAN FD（In, Out）、EtherCAT（In, Out）、STO（1, 2）
通信プロトコル（通信説明を参照）	EtherCAT / CANopen
制御モード	プロファイル位置（PP）、プロファイル速度（PV）、プロファイルトルク（PT）、周期的同期位置（CSP）、周期的同期速度（CSV）など。
動作環境温度	-20–60 °C
ハウジング温度上昇	≤60 °C
騒音	≤60 dB
寿命	>10000 h

比率特定性能

パラメータ	比率 81	比率 101	比率 121	比率 161
定格出力 — 寿命制約	377 W	350 W	293 W	220 W
2000 rpm入力時の定格トルク	146 N·m	169 N·m	169 N·m	169 N·m
出力時の平均負荷トルク	206 N·m	267 N·m	267 N·m	267 N·m
出力時のピークトルク	376 N·m	411 N·m	436 N·m	459 N·m
最大。出力における許容外部トルク（瞬時）	702 N·m	800 N·m	848 N·m	848 N·m
出力の定格速度 — 寿命制約	25 rpm	20 rpm	17 rpm	12 rpm
出力のピーク速度	30 rpm	24 rpm	20 rpm	15 rpm
減速機入力慣性（B）	1171.326 kg·mm²	1171.326 kg·mm²	1171.326 kg·mm²	1171.526 kg·mm²
等価ジョイント出力慣性 (B)	7685070 kg·mm²	11948697 kg·mm²	17149384 kg·mm²	30361941 kg·mm²