EYOU PHU40H-170 48V ハーモニックロボットジョイントアクチュエータ、ロボティクス用 81/101/121/161 比

EYOU

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バージョン PHU40H-170

ブレーキブレーキなしブレーキ

比率 81 101 121 161

量

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概要

このEYOU PHU40H-170は、ロボットおよび産業オートメーションシステム用の内蔵ドライバーを備えたハーモニックリデューサーロボットジョイントアクチュエーターです。48 VDCの公称電圧（24–48 VDC範囲）で動作し、81、101、121、または161の減速比選択肢を提供し、ブレーキありまたはなしのオプションがあります。CANopenおよびEtherCAT通信、デュアル絶対エンコーディング、複数の位置、速度、トルク制御モードがシステム統合をサポートします。

特徴

分割ボディモーターとリデューサーアーキテクチャを持つハーモニックリデューサー設計。
デュアル絶対エンコーダを備えた内蔵ドライバー：17ビットモーター側および19ビットリデューサー側。
CANopenおよびEtherCAT通信プロトコル；プロトコル選択はソフトウェアで設定可能です。
電源、CAN FD、EtherCAT、およびSTOインターフェース。
ブレーキありおよびなしの選択肢があります。
PHUシリーズは、ロボットプラットフォームの適応とシステム統合のためのモジュラー制動および力制御機能モジュールをサポートしています。

仕様

モデルおよび共通仕様

パラメータ	値
モジュールモデル	PHU-40H-170
減速機タイプ	ハーモニック
モーター定格出力	905 W
モーター定格トルク	3.6 N·m
モーター最大トルク	14.4 N·m
ブレーキ (B/N)	B/N
寸法 (外径 × 軸方向)	Φ170 × 149 mm
重量 (B/N)	9.34 / 8.70 kg
ホローダイアメーター	23 mm
ハウジング外観（プロセスカラー）	ブラックアノダイズ（非サンドブラスト）
リデューサー外観（プロセスカラー）	外リング黒化
出力時の半径方向（動的/静的）許容荷重	2000 N
出力時の軸方向（動的/静的）許容荷重	2000 N
出力曲げモーメント	600 N·m
定格動作電圧	48 VDC
動作電圧範囲	24–48 VDC
ドライバー	内蔵
エンコーダ/ビット	デュアル絶対 / モーター側 17 ビット & リデューサー側 19 ビット
ドライバーインターフェース（端子モデルの説明を参照）	電源（DC入力、DC出力）、CAN FD（入力、出力）、EtherCAT（入力、出力）、STO（1、2）
通信プロトコル（通信説明を参照）	EtherCAT / CANopen
制御モード	プロファイル位置（PP）、プロファイル速度（PV）、プロファイルトルク（PT）、周期的同期位置（CSP）、周期的同期速度（CSV）など。
動作環境温度	-20–60 °C
ハウジング温度上昇	≤80 °C
騒音	≤60 dB
寿命	>10,000 h

比率特定仕様

パラメータ	81比	101比	121比	161比
ジョイント定格出力 — 寿命制約	659 W	664 W	554 W	416 W
2000 rpm入力時の定格トルク	255 N·m	320 N·m	320 N·m	320 N·m
出力時の平均負荷トルク	351 N·m	460 N·m	557 N·m	557 N·m
出力時のピークトルク	641 N·m	702 N·m	762 N·m	800 N·m
最大出力における許容外部トルク（瞬時）	1210 N·m	1334 N·m	1458 N·m	1458 N·m
バックラッシュ	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
出力における定格速度 — 寿命制約	25 rpm	20 rpm	17 rpm	12 rpm
出力におけるピーク速度	30 rpm	24 rpm	20 rpm	15 rpm
減速機のトルク剛性	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad	1876.452 N·m/rad
減速機の入力慣性（B）	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²	1876.452 kg·mm²
等価ジョイント出力慣性 (B)	12311402 kg·mm²	19141687 kg·mm²	27473134 kg·mm²	48639512 kg·mm²