FEETECH HL-3915 サーボモーター、12V TTLシリアルバス、コアレスメタルギア、0–360°制御、14.2kg.cmトルク、PID
FEETECH HL-3915 サーボモーター、12V TTLシリアルバス、コアレスメタルギア、0–360°制御、14.2kg.cmトルク、PID
Feetech
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概要
FEETECH HL-3915 サーボモーター（モデル HL-3915-C001）は、ロボティクスと自動化用の12V 14kg ダブルシャフト定常力 TTL シリアルバスサーボです。0～360°の絶対位置制御、マルチループ動作、デジタルパケット制御による半二重非同期シリアル通信をサポートしています。コアレスモータードライブ、金属ギア、ボールベアリング、アルミケースにより、精密な動作と堅牢な機械的耐久性を実現しています。FEETECH HL-3915は、PID制御と負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度の包括的なフィードバックを提供します。
主な特徴
- デジタルパケットプロトコルによるTTLシリアルバス制御；半二重非同期シリアル通信。
- 角度サーボモード：絶対位置0～360°、解像度0.088°（360°/4096）、時計回り（0→4095）。
- マルチループモード：最高精度での正負7回転の制御（電源喪失時に保存されない回転；解像度は拡張可能）。
- 定常出力トルク：目標トルクを設定し、指令されたトルクを維持します。
- コアレスモーター、金属ギアトレイン、ボールベアリング、アルミケース；ホーンギアスプライン 25T/OD4.95mm。
- ピークスタルトルク 14.2kg.cm@12V；無負荷速度 0.1秒/60° (100RPM)@12V。
- 広範囲の定格入力電圧：4V–14V；通信速度 38400bps ～ 1 Mbps；ID範囲 0–253。
- フィードバック：負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度；PID制御アルゴリズム。
アプリケーション
- ヒューマノイドロボット
- ロボットアーム
- エクソスケルトン
- 四足ロボット
- AGV車両
- ARUロボット
仕様
| モデル | HL-3915-C001 |
| 製品名 | 12V 14kg ダブルシャフト定常力TTLシリアルバスサーボ |
| 保存温度範囲 | -30℃～80℃ |
| 動作温度範囲 | -10℃～60℃ |
| 温度範囲 | 25℃ ±5℃ |
| 湿度範囲 | 65%±10% |
| サイズ | A：20mm B：34mm C：23mm |
| 重量 | 35。8±2g |
| ギアタイプ | 金属ギア |
| 制限角度 | 制限なし |
| ベアリング | ボールベアリング |
| ホーンギアスプライン | 25T/OD4.95mm |
| ギア比 | 1/320 |
| ロッカーファントム | 0° |
| ケース | アルミニウム |
| コネクターワイヤー | 15CM/20CM |
| モーター | コアレスモーター |
| 定格入力電圧 | 4V-14V |
| 無負荷回転速度 | 0.1秒/60°(100RPM)@12V |
| 無負荷時の動作電流 | 260mA@12V |
| ピークスタルトルク | 14.2kg.cm@12V |
| スタル電流 | 1.5A@12V |
| 定格負荷 | 4.5kg. cm@12V |
| 定格電流 | 500mA@12V |
| KT | 9.3kg.html cm/A |
| 動作モード |
モード0: 角度サーボモード（デフォルトモード、0-360度の絶対位置を制御可能）； モード1: モーター定速モード（モーター定速モード、負荷が増加しても減速せずに速度を維持）； モード2: モーター定電流モード（モーター定電流モード、負荷が増加しても電流を減少させずに維持）絶対位置を達成可能 |
| マルチループモード | 最高精度で正負7回転の制御が可能ですが、電源障害時の回転数は保存されません（解像度を拡張でき、回転数を倍増できます） |
| 定力出力 | 出力トルク値を設定し、サーボはこのトルクを維持できます（アドレス44に対応する目標トルク値を入力すると、サーボはこのトルクを維持できます） |
| コマンド信号 | デジタルパケット |
| プロトコルタイプ | ハーフデュプレックス非同期シリアル通信 |
| ID範囲 | 0-253 |
| 通信速度 | 38400bps ~ 1 Mbps |
| 制御アルゴリズム | PID |
| 中立位置 | 180°（2048） |
| 動作角度 | 360°（0~4095のとき） |
| 解像度 [度/パルス] | 0.088°(360°/4096) |
| 回転方向 | 時計回り(0→4095） |
| フィードバック | 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度 |
マニュアル
- SC-0090-C001Serial_Communication_Specification.pdf
- HL3915-PRODUCT_SPECIFICATION.pdf
- HL3915_Product_structure_diagram.pdf
詳細
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