FEETECH HL-3930 サーボモーター、12V 35kg ダブルシャフト シリアルバス、360°制御、PID、フィードバック、1 Mbps、一定トルク
FEETECH HL-3930 サーボモーター、12V 35kg ダブルシャフト シリアルバス、360°制御、PID、フィードバック、1 Mbps、一定トルク
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概要
FEETECH HL-3930 サーボモーターは、ロボティクスと自動化における精密な動作制御のために設計された12V、35kgのダブルシャフト定常力シリアルバスサーボです。このサーボモーターは、スチールギアトレイン、アルミニウムケース、ボールベアリング、25T/OD5.9mmホーンスプラインを組み合わせ、半二重非同期シリアル通信インターフェースを備えています。PID制御、絶対0–360°位置決め、マルチループ動作、負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度のリアルタイムフィードバックをサポートしています。
主な特徴
- 12V 35kg ダブルシャフト定常力シリアルバスサーボ
- 絶対0–360°位置制御、0。088° 解像度 (360°/4096)
- 動作モード: 角度サーボ (モード0)、モーター定速 (モード1)、モーター定電流 (モード2)
- マルチループ制御: 最高精度で±7回転 (電源オフ後は回転数が保存されません; 解像度は拡張可能)
- 定常力出力: トルクを維持するために目標トルク (アドレス44) を設定
- デジタルパケットコマンド信号; 半二重非同期シリアル通信
- 通信速度: 38400bps ～ 1 Mbps; ID範囲 0–253
- フィードバック: 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度
- スチールギア、ボールベアリング、アルミケース; 25T/OD5.9mm ホーンギアスプライン
- ギア比 1/345; コネクタワイヤ 15CM
- コンパクトサイズ (A：45.22mm B：24.72mm C：35mm); 重量 70.5± 1g
- 無負荷速度 0.222秒/60°(45RPM)@12V; ピークスタルク 35kg.html cm@12V
仕様
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| モデル | HL-3930-C001 |
| 製品名 | 12V 35kg ダブルシャフト定常力シリアルバスサーボ |
| 保存温度範囲 | -30℃～80℃ |
| 動作温度範囲 | -20℃～60℃ |
| 温度範囲 | 25℃ ±5℃ |
| 湿度範囲 | 65%±10% |
| サイズ | A：45.22mm B：24.72mm C：35mm |
| 重量 | 70.5± 1g |
| ギアタイプ | スチールギア |
| 制限角 | 制限なし |
| ベアリング | ボールベアリング |
| ホーンギアスプライン | 25T/OD5. 9mm |
| ギア比 | 1/345 |
| ケース | アルミニウム |
| コネクターワイヤー | 15CM |
| モーター | コアモーター |
| 定格入力電圧 | 9V-12.6V |
| 無負荷回転速度 | 0.222秒/60°(45RPM)@12V |
| 無負荷時の動作電流 | 150mA@12V |
| ピークスタルトルク | 35kg.cm@12V |
| スタル電流 | 2.8A@12V |
| 定格負荷 | 8.7kg.cm@12V |
| 定格電流 | 800mA@12V |
| KT | 12.5kg.cm/A |
| 端子抵抗 | 1.0 Ω |
| 動作モード | モード0: 角度サーボモード（デフォルトモード、0-360度の絶対位置を制御可能）；モード1: モーター定速モード（モーター定速モード、負荷が増加しても減速せずに速度を維持）；モード2: モーター定電流モード（モーター定電流モード、負荷が増加しても電流を減少させずに維持）絶対位置を達成可能 |
| マルチループモード | 最高精度で正負7回転の制御が可能ですが、電源障害時の回転数は保存されません（解像度を拡張でき、回転数を倍増できます） |
| 定力出力 | 出力トルク値を設定し、サーボはこのトルクを維持できます（アドレス44に対応する目標トルク値を入力すると、サーボはこのトルクを維持できます） |
| コマンド信号 | デジタルパケット |
| プロトコルタイプ | ハーフデュプレックス非同期シリアル通信 |
| ID範囲 | 0-253 |
| 通信速度 | 38400bps ~ 1 Mbps |
| 制御アルゴリズム | PID |
| ニュートラルポジション | 180°（2048） |
| 動作角度 | 360°（0~4096のとき） |
| 解像度 [度/パルス] | 0.088°(360°/4096) |
| 回転方向 | 時計回り(0→4096） |
| フィードバック | 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度 |
アプリケーション
- ヒューマノイドロボット
- ロボットアーム
- エクソスケルトン
- 四足歩行ロボット
- AGV車両
- ARUロボット
マニュアル
- HL3930-PRODUCT_SPECIFICATION.pdf
- HL3930_Product_structure_diagram.pdf
- SC-0090-C001Serial_Communication_Specification.pdf
詳細
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