LeKiwi キット (12V バージョン) 3D プリントパーツ付きモバイルベース & バッテリー、オープンソース、Raspberry Pi 5/Jetson対応
LeKiwi キット (12V バージョン) 3D プリントパーツ付きモバイルベース & バッテリー、オープンソース、Raspberry Pi 5/Jetson対応
LeKiwi
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概要
LeKiwi Kit（12V版）モバイルベースは、SIGRobotics-UIUCが開発した低コストでオープンソースの組み立て式モバイルマニピュレーターです。モバイルベースは、LeRobotを実行するためのRaspberry Pi 5と互換性があり、RGB USBカメラと6軸ロボットアーム（e.g.、LeRobot SO-ARM101/100) により、正確なナビゲーション、オブジェクト操作、データ駆動型の実験が可能になります。
注記： この製品にはLeKiwiモバイルベースのみが含まれています。LeKiwiスターターキット全体を組み立てるには、RGBカメラ（少なくとも2台）、Raspberry Pi 5、SO-ARM101/100を追加してください。
主な特徴
- モビリティ & 器用さ: 狭い場所でも機敏に移動する全方向ドライブ。
- 堅牢な把持と遠隔操作を実現する Feetech STS3215 サーボ (30kg トルク/ジョイント)。
- 開ける & モジュラー: カスタマイズ用の無料のハードウェア設計とコード (センサー、グリッパーなど)。
- リモート制御と柔軟な開発のための Raspberry Pi/NVIDIA Jetson + LeRobot フレームワーク。
- 教育 & 研究対応: ロボット工学の基礎 (運動学、AI) を教え、機械学習用のインタラクション データを記録します。
仕様
| 電源 | 12Vバッテリー |
| サポートされているコントローラー | Raspberry Pi 5/NVIDIA Jetson |
| 動作温度範囲 | 0℃～40℃ |
| 重さ | 1.7キロ |
| 寸法 | 300mm×300mm×230mm |
| 通信プロトコル | UART |
サーボモーター
| モデル | STS3215 |
| 定格入力電圧 | 12V |
| 定格トルク | 10kg.cm |
| 定格電流 | 900mA |
| ホーンタイプ | 25T/外径5.9mm |
| ギア比 | 1/345 |
ハードウェアの概要
全方向ホイール、モーター制御、および電源モジュールを備えた 3D プリント エンクロージャは、迅速な自己組み立てと LeRobot との統合を目的として設計されています。
アプリケーション
LeKiwi Mobile Base は、LeRobot ソフトウェア プラットフォームと連携して、次の機能を提供します。
遠隔操作
- ゲームコントローラ入力
- キーボード操作（ベース移動はWASD）
- リーダーアーム制御（2台目のSO-ARM101/100を入力デバイスとして使用）
データ収集
- 関節角度の記録
- カメラフィードキャプチャ
- タスクデモンストレーションの録画
センサーストリーミング
- ラップトップでのリモート処理
- データの視覚化
- システム監視
ソフトウェアのセットアップとLeRobotとの統合の詳細については、以下を参照してください。 ソフトウェアのセットアップ | SIGRobotics-UIUC/LeKiwi |ディープウィキ。
コミュニティサポート
LeRobotの統合に関するご質問は、LeRobotのDiscord（チャンネル：mobile-so100-arm）にご参加ください。コミュニティデモはこちらをご覧ください。 https://www.youtube.com/shorts/7WBpurj5Zoc。
文書
ECCN/HTS
| HSコード | 9023009000 |
| USHSCODE | 9023000000 |
| UPC | |
| EUHSコード | 9023001000 |
| 最高執行責任者 | 中国 |
含まれるもの
- LeKiwi 3Dプリントエンクロージャ x1
- 12V 4500mAhリチウム電池×1
- 100mm全方向ホイール×3
- Feetech STS3215 30KG シリアルサーボ x3
- Feetech サーボケーブル x3
- DC-DC 降圧電源モジュール – 12V ～ 5V x1
- DC オス - デュアル DC オス 5521 Y ケーブル x1
- USBケーブル; タイプC - タイプA x2
- プラグ電源アダプター; 黒–12V–2A AC/DC x1
- モーター制御ボード x1
- スタッド（M2×6）×2
- ネジ（M2*4）×4
- ネジ（M3*16）x32
- ネジ（M4*18）×9
- ネジ（M2×6）×12
- ナット（M3*2.5）x35
- ネジ（M3*18）×6
- ネジ（M3*10）x15
- スタッド（M3*45）x6
- ネジ（M5*25）×4
- ナット（M5×3.5）×4
詳細
LeKiwi キット モバイル ベースには、3D プリントされたエンクロージャ、12V バッテリー、全方向ホイール、モーター コントロール ボード、電源アダプタ、USB ケーブル、DC Y ケーブル、降圧コンバータ、サーボ モーター、ワイヤ、組み立て用のネジが含まれています。
LeKiwi モバイル マニピュレーターは、遠隔操作、データ収集、センサー ストリーミングを実現する LeRobot プラットフォームと統合されており、制御、記録、監視機能を実現します。
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