Hiwonder NexArm LeRobot 6軸ロボットアーム — リーダー、フォロワー＆模倣学習キット

Hiwonder

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モデル NexArm（フォロワーアーム） NexArm（リーダーアーム）模倣学習スタンダードキット模倣学習アドバンスキット

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概要

「Hiwonder NexArm LeRobot 」は、遠隔操作、模倣学習、具現化されたAI開発のための六軸オープンソースロボットアームプラットフォームです。金属製の構造、磁気エンコーダーバスサーボ、逆運動学制御により、デモンストレーションの収集とロボットポリシーのテストに実用的なプラットフォームを提供します。単一のフォロワーまたはリーダーアーム、またはペアのスタンダードまたはアドバンスドキットを選択してください。アドバンスドは、デュアルビューデータ収集のための第二のカメラと金属マウントを追加します。

構成を選択してください

構成ガイド

フォロワーアーム	組み立て済みの電動フォロワーアーム1台；リーダーまたはカメラキットなし
リーダーアーム	組み立て済みのティーチングアーム1台；フォロワーまたはカメラキットなし
模倣学習スタンダードキット	フォロワー1台、リーダー1台、一人称0。3MPカメラとブラケット、さらにキットアクセサリー
模倣学習アドバンスキット	標準ペアアーム機器に加え、2MPの第三者カメラ、ブラケット、全金属カメラマウントが含まれています

リーダー-フォロワーのテレオペレーションと模倣学習デモには両方のアームが必要です。片方のアームの選択はもう一方のアームを含みません。関連するトレーニングとポリシーのワークロードにはコンピュータまたは外部コンピューティングプラットフォームが必要であり、含まれていません。

特徴

金属フレーム、全金属サーボギア、デュアル出力シャフト磁気エンコーダバスジョイント、デスクトップロボティクス開発のための隠蔽配線。
フォロワーグリッパーは平行レール、シリコン接触パッド、ステンレス鋼の伝達部品を使用しています。
リーダー1:147およびフォロワー1:345の減速比は、手動ガイドデモと安定したフォロワーの動作をそれぞれサポートします。
台形加速/減速、連続補間および逆運動学により、スタート・ストップの振動が軽減され、多軸の動きが調整されます。
12ビット非接触磁気角度フィードバック、温度、電圧、位置のサーボリードバック。
産業用ベアリングベース、リアルタイム関節モニタリング、調整可能な速度/トルク、PID調整、スタール保護および過熱保護。
アプリ、PC、USBシリアル、BluetoothおよびWi-Fi制御; ワイヤレスマルチデバイスユニキャスト、マルチキャストおよびブロードキャストプロジェクト。
LeRobot統合は、デモ記録、データセット、モデルトレーニングおよびポリシー展開をサポートします。

LeRobot、遠隔操作および学習

リーダーアームを使用して手動指導を行い、フォロワーが動作と把持軌道を再現します。同期したリーダー・フォロワー操作は、下流の学習のためのマルチモーダルデモを記録します。ワークフローは、データ収集、アップロード、模倣学習モデルのトレーニング、ポリシーの展開、および自律タスクの実行をカバーしています。

NexArmは、コミュニティモデル、記録されたデータセット、シミュレーションリソース、およびオープンソースリポジトリを含むHugging Face LeRobotエコシステムと統合されています。サポートされている開発トピックには、ACT、Diffusion Policy、およびPi0/VLAポリシーが含まれます。トレーニングと展開は、選択されたポリシー、ソフトウェア環境、および外部コンピュートに依存します。アームコントローラー単体では、すべての大規模モデルを実行することはできません。

外部のRaspberry Pi、NVIDIAプラットフォーム、または専用GPUを搭載したPCは、対応する開発環境で使用できます。ファーストパーソンビジョンは、グリッパー周辺の手と目のデータ収集をサポートします。アドバンスドは、グローバルワークスペースの観察と協調したデュアルビュー録画のために、サードパーソンの広角ビジョンを追加します。カメラ機能には、対応するキットハードウェアと設定されたソフトウェアが必要です。

制御とソフトウェア

PCホストソフトウェアには、アクショングループの編集、座標制御、リアルタイム3Dアーム表示、システム設定が含まれています。スライダーまたは数値入力を使用してジョイントをフレームごとに編集するか、逆運動学を通じて3Dエンドエフェクタの座標とポーズパラメータを入力します。サーボPID、オフセット、速度、加速度、トルク制限、過負荷トリガー、ボーレートを調整しながら、電圧、位置、角度、速度、トルク関連のパラメータを監視します。

アプリ制御は、個別のジョイント操作、把握/仕分けデモンストレーション、およびプリセットアクショングループを提供します。Arduino互換インターフェースは、Arduino IDEおよび説明コメント付きのオープンなサンプルコードと連携します。ホストオペレーティングシステムはWindows、Linux、macOSであり、個別のツールとポリシーには対応するサポートインストールが必要です。

ワイヤレス制御は、1対1のPS3スタイルのコントローラーペアリングと複数の独立したシステムをサポートします。ペアの模倣学習キットにはPS3ワイヤレスコントローラーが含まれていますが、シングルアームのパッキングリストには含まれていません。ワイヤレスマルチデバイスプロジェクトは、ユニキャスト、マルチキャスト、ブロードキャストモードをサポートし、多言語リモートコラボレーションの例を含みます。強い外力応答は関節の負荷を軽減し、力が取り除かれた後に位置を復元することができます。

仕様

プラットフォーム

ブランド / モデル	Hiwonder NexArm LeRobot、6軸アーム
構造	金属フレーム; デュアル出力シャフトマグネティックエンコーダバスサーボ
フォロワー荷重参考	500 g
フォロワー作業半径	0.5 m
繰り返し精度の基準	±2 mm
関節の移動範囲の基準	ベース 270°; 肩 240°; 肘 270°; 手首の基準 200°、関節の図にラベル付けされています
エンコーダーフィードバック	12ビット; 360°角度フィードバックはエンコーダーの機能であり、無制限のアーム関節の移動ではありません
フォロワーエンドエフェクター	シリコンパッド付きの平行レールグリッパー
電源	12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm
ホストオペレーティングシステム	Windows / Linux / macOS
制御インターフェース	USBシリアル / Bluetooth / Wi-Fi
プログラミングツール	Arduino IDE

フォロワーとリーダーの機械データ

パラメータ	フォロワー	リーダー
寸法、名目	111 × 111 × 614 mm	111 × 216 × 619 mm
アーム質量	1.3 kg	1.2 kg
サーボ補完	2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM	5 × HX-10HM + 1 × HX-12H
減速比	1:345	1:147
コントローラー	ESP-WROOM + AT32F421F8P7	ESP-WROOM
描画高さ	614 mm	619 mm
描画基準幅 / 深さ	111 mm; 基準側 69 mm	前幅 122 mm; 側面 211 mm; 後面/基準 111 mm; 基準側高さ 69 mm
描画垂直セグメント基準	110 / 225 / 145 / 130 mm	110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm
描画エンドエフェクタ基準	51 mm グリッパー開口; 143 mm 水平基準	132 mm 水平および132 mm ハンドル基準

公称寸法は、リストされたアームエンベロープを示します。寸法は、設置計画のためのビュー固有の参照としてラベル付けされています。示されたポーズは、占有される作業空間を変更します。グリッパーの開口参照は51 mmです。

サーボパラメータ

サーボ	回転速度	スタールトルク	サーボ精度
HX-10HM	0.10 s/60° at 11.1 V	10 kg·cm at 11.1 V	0.3°
HX-12H	0.20 s/60° at 11.1 V	12 kg·cm at 11.1 V	0.3°
HX-30HM	0.19 s/60° at 11.1 V	30 kg·cm at 11.1 V	0.3°
HX-65HM	0.19 s/60° at 11.1 V	65 kg·cm at 12.6 V	0.3°

すべての4つのサーボモデルは、リードバック、温度/電圧/位置フィードバック、スタール保護および過熱保護をサポートしています。スタールトルクは、指定された電圧での個々のサーボを説明します; これはアームの500 gペイロードリファレンスとは異なります。HX-65HMの65 kg·cmの定格は12.6 Vを使用し、リストされた速度は11.1 Vを使用します。

コントローラーの共有機能

メインチップ	ESP-WROOM、32ビットデュアルコアXtensa LX6、クロック≤240 MHz
ROM / SRAM	448 KB / 520 KB
ワイヤレス	Wi-FiおよびBluetooth
通信	UART、I2C、Wi-Fi、Bluetooth
周辺リソース	12ビットADC、UART、I2C、4 × 64ビット汎用タイマーおよび64ビット高精度タイマー
開発環境	Arduino IDE
インターフェース	USB Type-C、UART、I2Cおよびバスサーボ接続
ブザー	PWM周波数出力がサポートされています
入力	12 V、5 A

フォロワーコントローラー

セカンダリーコントローラー	AT32F421F8P7、32ビットARM Cortex-M4、≤120 MHz、64 KBフラッシュ
ESP-WROOMフラッシュ	4 MB
サーボポート	合計4：2 × 5264および2 × PH2。0
I2Cポート	3
ディスプレイ	0.96インチOLED、128 × 64ピクセル
カスタムボタン	2
Type-C電源出力	5 V、5 A
追加のラベル付き機能	電源スイッチ、DC入力、UART、ディスプレイ/ボタンポートおよびAT32コントローラー; 連続補間とスムーズな加速/減速

リーダーコントローラー

サーボポート	合計2: 1 × 5264および1 × PH2。0
予約された接続	I2Cおよび2つのGPIOポート
追加のインターフェース	ジョイスティックポートおよびシャーシリモートコントロールモジュール接続
その他のラベル付き機能	電源スイッチ、LEDインジケーターおよびブザー

ビジョンモジュール

パラメータ	一人称カメラ	三人称カメラ
イメージセンサー	GC0308	GC2083
解像度	0.3 MP	2 MP
出力	640 × 480	1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV
絞り	f/2.2	f/2.2
焦点距離	3.6 mm	3.42 mm
視野	120°	160°
歪み	−25%	未指定
最大フレームレート	未指定	30 fps
寸法	30 × 27 × 24 mm	30 × 27 × 20 mm
キット内容	スタンダードおよびアドバンスド	アドバンスドのみ

カメラモジュールは、手動フォーカスとドライバーフリーのプラグアンドプレイキャプチャをサポートします。

パッケージ参照

シングルアームパッケージ寸法	345 × 158 × 220 mm
スタンダードキットパッケージ	487 × 290 × 195 mm; 6.7 kg 参照
アドバンスキットパッケージ	487 × 290 × 195 mm; 7.9 kg 参照

アプリケーション

テレオペレーションデータセット収集: リーダーとフォロワーアームをペアにして、デモンストレーションされた把持および配置の軌跡を記録します。
模倣学習実験: 記録されたデモンストレーションとLeRobotソフトウェア環境を使用して、操作ポリシーを訓練および評価します。
視覚誘導テーブルトップタスク: スタンダードでグリッパービューの観察を収集するか、アドバンスでグリッパーと作業空間のビューを組み合わせます。
モーションコントロール教育: 直接関節コマンド、逆運動学座標制御、加速/減速設定を比較します。
カスタムロボティクス開発: Arduinoコードとコントローラーインターフェースを拡張し、協調デバイスおよびセンサーに基づくプロジェクトを実現します。

含まれるもの

フォロワーアームまたはリーダーアーム

各単腕の選択には、対応する組み立て済みアーム、Gクランプ、アダプタープレート、12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm電源アダプタ、1000 mm Type-Cケーブル、200 mmモジュール/サーボケーブル、ネジパック、ドライバー、ユーザーマニュアルが含まれます。これらの選択にはカメラ、2つ目のアーム、またはペアキットコントローラーは含まれていません。

模倣学習標準キット

組み立て済みフォロワーアーム1本、組み立て済みリーダーアーム1本、Gクランプ、アダプタープレート、0。3MP広角カメラ（ブラケット付き）、PS3ワイヤレスコントローラー、2つの12 V 5 A電源アダプター、1000 mmケーブル付き4ポートUSBハブ、1000 mm Type-Cケーブル、1000 mm USBデータケーブル、200 mmモジュール/サーボケーブル、ネジパック、ドライバー、ユーザーマニュアル。