ROBSTRIDE Edulite A3 ロボットアーム、6軸デスクトップロボットアーム＋グリッパー、ROS2/Python対応、CAN 2.0 1Mbps

ROBSTRIDE

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バージョンエデュライト A3 アクチュエーションキット

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概要

ROBSTRIDE Edulite A3 ロボットアームは、ROS2 / Python 開発、動作計画、インタラクティブな教育のために設計された 6-DOF デスクトップロボットアーム + グリッパープラットフォームです。力-位置ハイブリッド制御 / 位置制御、CAN 2.0 (1Mbps) ドライブ通信、スムーズで正確な操作のための重力補償ドラッグティーチングをサポートしています。

主な特徴

システムフレームワーク: ROS2 / Python
ドライブプロトコル: Lingzu Times 独自の CAN 2.0 プロトコル (1Mbps)
動作制御: 7セグメント Sカーブ軌道計画 + 速度フィードフォワード + マルチステージローパスフィルタリングによるスムーズで衝撃を抑えた動作
重力補償: ピノキオダイナミクスに基づく重力補償; RNEA に基づく完全なダイナミクスモデル; 自動慣性パラメータキャリブレーションをサポート (12 パラメータ, R2 > 0.99) 精密ドラッグティーチング
操作モード: Xboxコントローラーによるカートesianリアルタイム制御（50 Hz / 5段階可変）；マスター-スレーブ遠隔操作（1対多 / 多対多）
安全保護: 特異点検出と自動回復；関節のソフトおよびハードリミット保護；自己衝突および環境衝突検出
高レベル機能: MoveIt2モーションプランニングと障害物回避；ウェブベースの視覚化制御インターフェース
ゼロトルクモード: 重力補償ドラッグティーチングおよび純粋なゼロトルクマスター-スレーブ遠隔操作；独立した関節ダンピング調整
ツールチェーン: ワンクリック環境設定；自動慣性キャリブレーション；Foxgloveリモート視覚化（制御周波数200 Hz）；シミュレーションと実ロボット間のシームレスな切り替え；カスタマイズ可能なエンドエフェクタ

仕様

パラメータ	値
製品名	エデュライト A3
タイプ	6-DOFデスクトップロボットアーム + グリッパー
システムフレームワーク	ROS2 / Python
ドライブプロトコル	Lingzu Times独自のCAN 2.0プロトコル (1Mbps)
ドライブモーター	RobStride00モーター、EduLite05モーター
制御モード	力位置ハイブリッド制御 / 位置制御
ペイロード容量（グリッパーを除く）	定格500g、ピーク1kg（標準姿勢）
最大到達距離	400mm
コア機能	オープンソース、高精度モーションコントロール：7セグメントSカーブ軌道計画 + 速度フィードフォワード + マルチステージローパスフィルタリングによるスムーズで衝撃のない動作
重力補償	ピノキオダイナミクスに基づく重力補償、RNEAに基づく完全なダイナミクスモデル、自動慣性パラメータキャリブレーションをサポート（12パラメータ、R2 > 0。99), 精密なドラッグティーチングを可能にする
操作モード	Xboxコントローラーによるカートesian空間のリアルタイム制御（50Hz / 5段階可変）、マスター-スレーブ遠隔操作（一対多 / 多対多）
安全保護	特異点検出と自動回復、関節のソフトおよびハードリミット保護、自己衝突および環境衝突検出
高レベル機能	MoveIt2による動作計画と障害物回避、ウェブベースの視覚化制御インターフェース
ゼロトルクモード	重力補償ドラッグティーチングと純粋なゼロトルクマスター-スレーブ遠隔操作をサポート；独立した関節ダンピング調整
ツールチェーン	ワンクリック環境設定、自動慣性キャリブレーション、Foxgloveリモートビジュアライゼーション（制御周波数200 Hz）、シミュレーションと実際のロボット間のシームレスな切り替えをサポート、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ