WitMotion 360° TOF LiDARセンサーモジュール 12m範囲、60KLux、最大5000Hz、ROS1/ROS2 UART Arduino/STM32対応
WitMotion 360° TOF LiDARセンサーモジュール 12m範囲、60KLux、最大5000Hz、ROS1/ROS2 UART Arduino/STM32対応
WitMotion
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概要
このWitMotion TOF/dTOF LiDARセンサーモジュールは、地図作成、ナビゲーション、障害物回避などの屋外ロボティクスセンシングタスクのために360°回転スキャンを提供します。高い周囲光環境（最大60KLux、モデル依存）向けに設計されており、ROS1/ROS2統合をサポートし、Arduino/STM32などの組み込みプラットフォーム向けにUART通信を提供します（統合はホストシステムとドライバに依存します）。
主な特徴
- 360°回転/スキャンによるTOF測距
- 屋外の周囲光強度は最大60KLux（モデル依存）
- サンプリング周波数は最大5000Hz（モデル依存）
- ROS1/ROS2互換性; SDKおよびROS開発文書が提供されています
- UARTシリアル通信; 230400bpsの通信速度
- 内蔵ブラシレスモーター駆動方式; モーターの寿命は10,000時間以上とされています
- アイドル時の消費電力を削減するためのスキャンモーターの開始/停止制御をサポート
- データ内容には、角度、距離、強度が含まれます（COIN-D6）
- 4ピン 1.5mm標準インターフェース（COIN-D6）
- 3Dモデルが提供されています（COIN-D6）
仕様
モデル比較（TOF LiDAR）
| モデル | D6 LiDAR | D300 LiDAR | D500 LiDAR |
| 測距原理 | TOF測距 | ||
| スキャン角度 | 360° | ||
| サンプリング周波数 | 4000Hz | 4500Hz | 5000Hz |
| 測定角度精度 | 0.9° | 0.8° | 0.72° |
| スキャン周波数 | 10Hz | 5-13Hz | 6-13Hz |
| 周囲光強度耐性 | 30KLux | 30KLux | 60KLux |
| 寸法 | 52.7mm*45.2mm*34.4mm | 39.59mm*39.59mm*34.8mm | 39.59mm*39.59mm*34.8mm |
| 重量 | 40g | 42g | 45g |
| 測定精度 | ±40mm (0.05-12m) | ±45mm (0.02-12m) | ±20mm (0.03-12m) |
| 測定半径 | 黒い物体: 12m | 黒い物体: 13.4m | 白い物体: 12m; 黒い物体: 8m |
| 最小範囲 | 0.05m | 0.02m | 0.03m |
| 通信速度 | 230400bps | ||
| 通信インターフェース | UART | ||
| 駆動モード | 内蔵ブラシレスモーター | ||
Guoke Optics COIN-D6 LiDAR（詳細パラメータ）
| 測距原理 | TOF測距 |
| サンプリング周波数 | 4000回/s |
| スキャン周波数 | 10Hz |
| スキャン角度 | 360° |
| 角度解像度 | 0.9° |
| 測定範囲 | 0.05-12m |
| 測距精度 | ±10mm (0.05-1m); ±40mm (1-12m) |
| 駆動方式 | ブラシレスモーター |
| 通信インターフェース | 標準非同期シリアルポート (UART) |
| ボーレート | 230400bps |
| 光源 | 905nmレーザー |
| データ内容 | 角度、距離、強度 |
| 認証 | クラス IEC-60825-1 |
| 寿命 | 10000H |
| 動作温度 | -10~50°C |
| 保管温度 | -30~70°C |
| 寸法 | 52.7x45.2x34.4mm |
| 重量 | 40g |
| 光環境 | 60000Lux |
| ROSサポート | ROS1/ROS2 |
| 供給電圧 | 最小: 4.5V, 典型: 5.0V, 最大: 5.5V |
| Windowsサポート | Windowsホストテストソフトウェアを提供 |
| モーターの開始/停止制御 | アイドル時の消費電力を削減するためにモーターの開始/停止制御をサポート |
COIN-D6インターフェース (4ピン, 1.5mm)
| VCC | 電源ピン, 4.5~5をサポート。5V |
| GND | 電源グラウンドピン |
| RXD | UART受信ピン |
| TXD | UART送信ピン |
販売前の互換性に関する質問（モデル選択、配線、ROSパッケージ/SDKの注意事項）については、https://rcdrone.top/ を通じてサポートにお問い合わせいただくか、メールで[email protected].
アプリケーション
- 自律走行車両とドローン：ナビゲーション、障害物回避、経路計画（屋外）
- ロボティクスと産業自動化：マッピング、位置特定、物体検出；ROS1/ROS2プロジェクト
- スマート農業と環境モニタリング：地形マッピングとドローンベースの調査
- 360°範囲データを必要とする周辺監視および現場安全システム
- 研究開発：ロボティクスおよび自律システムのプロトタイピングとテスト
統合ノート
- 座標系の説明（COIN-D6）：左手の法則；範囲コアの回転中心を原点とし；回転角度は時計回りに増加します。
- モーター制御ノート：スキャンモーターは、使用していないときの待機電力を最小限に抑えるために、スタート/ストップ制御をサポートしています。
詳細
D6、D300、およびD500 TOF LiDARオプションの主要な違いを比較し、ロボット用のスキャンモジュールを選択してください。
モバイルロボティクスプロジェクト向けに設計されたD6は、360°スキャンをサポートし、ROS1/ROS2ワークフローに対応しています。
機械的寸法と取り付けレイアウトは、エンクロージャーデザインとブラケット計画に役立ちます。
コア仕様には、TOF測距、360°スキャン、UARTシリアル通信、および報告されたモーター寿命の詳細が含まれます。
4ピン1.5 mmコネクタは、電源とデータ出力および統合のためのUART TX/RXを提供します。
角度出力は、マッピングとナビゲーションの数学を一貫させるために定義された座標規約に従います。
CADフィットチェックと機械的反復を迅速化するために3Dモデルが提供されます。
飛行時間測距は、障害物回避やマッピングなどのタスクのために連続スキャンデータをサポートします。
距離はレーザーパルスの往復時間から導出され、リアルタイムの認識のために迅速な更新をサポートします。
検出範囲は、屋内および屋外のロボティクスセンサーのニーズに応じて0.05 mから12 mまで強調されています。
高い周囲光抵抗とブラシレスモーター設計は、屋外でのスキャンの安定性を維持するのに役立ちます。
コンパクトなフォームファクターは、小型UGVや軽量ロボティクスプラットフォームへの取り付けを容易にします。
ROS1/ROS2サポート資料は、開発計画のための主要な性能仕様とともに強調されています。
SDKとドキュメントは、ホストプラットフォームとドライバーに応じてROS1/ROS2統合のために配置されています。
モーターの始動/停止制御はアイドル電力消費を削減でき、バッテリー駆動のロボットにとって便利です。
角度と距離に加えて、強度出力は追加の認識と調整ワークフローをサポートできます。
連続360°回転は、環境の輪郭マップと障害物ポイントクラウドを生成するのに役立ちます。
組み込みの統合リソースには、UARTデータ処理と開発のためのSTM32アプリケーション例が含まれています。
付属のホストコンピュータソフトウェアは、迅速なLiDARセットアップとデバッグのためのポイントクラウドデータを持つ円形スキャンビューを提供します。
WitMotionの360° TOF LiDARは、ROS1/ROS2、Raspberry Pi、NVIDIA Jetsonプラットフォーム、さらにSTM32制御をサポートする開発者ビルド向けに位置付けられています。
WitMotion 360° TOF LiDARは、家庭用、商業用、特別用、産業用ロボットやUAVプラットフォームにおけるナビゲーションと障害物検出に一般的に使用されています。
ダウンロードパッケージには、D6 LiDARマニュアル資料、ROS/ROS2機能パッケージ資料、STM32ドライバーコード、Windowsホストソフトウェア、およびLiDAR 3Dモデルファイルが含まれています。
360° TOF LiDARキットには、COIN-D6 LiDARユニットと、迅速な接続のためのUARTモジュールおよびDupontケーブルが含まれています。
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