Yahboom CMP10A 10軸IMUセンサーモジュール（ROSロボット用）、ジャイロ/加速度/磁気/気圧、USB UART I2C
Yahboom CMP10A 10軸IMUセンサーモジュール（ROSロボット用）、ジャイロ/加速度/磁気/気圧、USB UART I2C
Yahboom
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概要
Yahboom CMP10Aは、ROSロボットおよび組み込みコントローラー向けに設計された10軸IMUセンサーモジュール（慣性航法/AHRSモジュール）です。3軸ジャイロスコープ、3軸加速度計、3軸磁力計、気圧計（空気圧ゲージ）を統合し、オイラー角（ロール、ピッチ、ヨー）、クォータニオン、角速度、加速度、磁場ベクトルなどの姿勢および動作データを出力します。このモジュールは、ロボティクスおよびナビゲーションプロジェクトにおける柔軟な統合のためにUSB/UART/I2C通信をサポートしています。
主な特徴
- 10軸センサーセット：3軸ジャイロスコープ + 3軸加速度計 + 3軸磁力計 + 気圧計。
- 内蔵の融合アルゴリズム：カルマン融合アルゴリズムが提供されており、資料には姿勢-動力学コアアルゴリズムおよびAHRS姿勢データ融合についても記載されています。
- リアルタイム出力（説明された通り）：磁場ベクトル、加速度、ジャイロスコープデータ、オイラー角（ロール/ピッチ/ヨー）、クォータニオン；材料は位置、速度、高度、気圧、温度、時間、およびポートステータスもリストします。
- 更新/返却率は最大200 Hzです。
- シリアルボーレートは最大921600 bps（デフォルトの9600 bpsもリストされています）。
- インターフェース：USB（Type-C）、UART/シリアルTTL、およびI2C（IIC）。
- ROSエコシステムサポート：ROS1およびROS2をサポートします。
- 金属ケースオプション：熱放散を助け、外部干渉を減少させ、塵防止保護エンクロージャとして使用できます。
- NMEA-0183に準拠したシリアルGPSデータを受け入れ、GPSモジュールを使用してGPS-IMU統合ナビゲーションユニットを形成します。
- パラメータ調整とリアルタイム姿勢可視化のためのPCソフトウェアサポート（説明された通り）。
仕様
| モデル / シリーズ | CMP10A (ROS 10軸IMU) |
|---|---|
| センサー | 3軸ジャイロスコープ + 3軸加速度計 + 3軸磁力計 + バロメーター |
| 更新 / 返却レート | 最大200 Hz |
| シリアル通信速度 | デフォルト9600 bps; 最高921600 bps（別の資料では高精度10軸ボードのために115200 bpsを記載） |
| I2C (IIC)通信速度 | 最大400 kHz（別の資料では高精度10軸ボードのために最大100 kHzを記載） |
| 通信インターフェース | IICインターフェース（ピンヘッダー） + シリアルポートインターフェース（ピンヘッダー） + Type-C |
| ROSサポート | ROS1 / ROS2をサポート |
| 外部拡張 | 外部GPSに接続可能です |
| 寸法 | 43。1 mm x 31.5 mm (別の材料は24.5 mm x 31 mmをリストしています) |
| 重量 | 6.4 g (別の材料は3.9 gをリストしています) |
| 安定した角度出力（リスト済み） | ヨー角: 0.5° RMS; 姿勢: 0。1° RMS |
| 角度出力（リスト） | 360° 安定した連続角度出力 |
| サポートされている主要コントローラー（リスト） | PC、Raspberry Pi、RDK、Jetson、MCU; Jetson、Raspberry Pi、IPC、STM32、MSPM0、RDKシリーズのためのマルチROSマスターサポートもリストされています |
含まれるもの
- CMP10A
- CMP10A ケース付き
- CMP10A 金属ケース付き + YDLIDAR X3
- CMP10A + GPS位置決定モジュール
アプリケーション
- ROSロボット姿勢センサー、方向推定、ナビゲーション開発
- ライダーまたはGPSモジュールと組み合わせたロボティクスマッピング/ナビゲーションワークフロー（オプションあり）
- PC、Raspberry Pi、Jetson、およびMCUプラットフォーム用の埋め込みIMU/AHRSデータ取得
販売前の選択支援（CMP10A対金属ケース対GPS/lidarバンドル) または統合サポートについては、https://rcdrone.top/に連絡するか、メールで[email protected] .
詳細
CMP10Aは、ロボティクス統合のためのUSB/UART/I2Cオプションを備えた3軸ジャイロ、加速度計、磁力計、気圧計を統合しています。
コンパクトなビルドにはベアボードを、追加の保護と改善された熱放散のためには金属ケースオプションを選択してください。
リアルタイムAHRS/IMU出力のために構築されたこのモジュールは、制御とナビゲーションのためのオイラー角やクォータニオンなどの姿勢データを提供します。
外部GPSモジュールを追加して、屋外位置決めプロジェクトのためのGPS-IMU統合ナビゲーションセットアップを構築します。
USBケーブルを使用すると、IMUとオプションのGPSボードをメインコントロールコンピュータに簡単に接続してデータ入力ができます。
ROS1およびROS2の互換性により、一般的なロボティクススタック全体でセンサーの立ち上げがスムーズになります。
ドキュメント、サンプルコード、およびPCツールが提供され、開発中のパラメータ設定とデータ視覚化を迅速化します。
高レート出力とオンボードフュージョンサポートが、組み込みコントローラーおよびROSロボットの応答性のある姿勢フィードバックを提供します。
プラグアンドプレイデータ出力には、加速度、角速度、磁場、オイラー角、および運動追跡のためのクォータニオンが含まれます。
Yahboom CMP10A IMUモジュールは、一般的なコントローラーおよびPCとの柔軟なセットアップのためにUSB、UART、およびI2C接続をサポートします。
CMP10A IMUボードはマイクロUSBコネクタを使用し、TTLシリアル、I2C、またはGPSモジュールを使用するためにピンヘッダーをはんだ付けする必要があります。
ROSサポートにより、IMUの方向データをRVizで視覚化し、セットアップおよびデバッグのためのライブターミナル出力とともに表示できます。
CMP10A IMUは、PCソフトウェアによるライブ姿勢角モニタリング、パラメータ調整、およびSTM32ルーチン例をサポートしています。
Yahboom CMP10A 10軸IMUは、データチャートと3Dモデル表示、調整可能なボーレート、Type-Cインターフェース、気圧/高度測定をサポートしています。
上部に取り付けられたライダー モジュールを備えたコンパクトなROSモバイルロボットプラットフォームは、ナビゲーションとセンサー統合のための実用的なリファレンスセットアップを提供します。
Yahboom CMP10A 10軸IMUセンサーは、WindowsおよびLinuxをサポートし、Raspberry Pi、Jetson、およびSTM32ベースのプロジェクトとの統合を助けます。
Yahboom CMP10A 10軸IMUセンサーは、ドローン、自動化産業、モバイルロボット、および自動運転車プロジェクトでの使用を目的として提供されています。
Yahboom CMP10A 10軸IMUは、取り付け穴とマイクロUSBインターフェースボードを備えたコンパクトなモジュールで、簡単に接続できます。
CMP10A IMUは、最大400kHzのI2C、選択可能な0.2–200Hzの出力レート、5Vまたは3.3Vの動作をサポートし、柔軟な統合を実現します。
CMP10A 10軸IMUは、±16 gの加速度計、±2000°/sのジャイロスコープ、±26ガウスの磁力計、300–1100 hPaの気圧計を組み合わせ、ピッチ/ロール/ヨー角の出力を提供します。
CMP10A IMUの寸法は、29.5 mmの正方形モジュールと、取り付け計画を容易にするための60 × 50 mmの金属ケースを含みます。
Yahboom CMP10A IMUモジュールには、簡単なプロトタイピングと配線のためのUSB-Cデータケーブルとピンヘッダーが付属しています。
Yahboom CMP10A IMUキットには、配線用のUSB-Cデータケーブルとピンヘッダーを備えた金属ケースのセンサーモジュールが含まれています。
CMP10A IMUモジュールは、屋内ナビゲーションセットアップ用のYDLIDAR X3 Proライダー、シリアルポートアダプターボード、ピンヘッダー、Type-Cデータケーブルと一緒にバンドルされています。
Yahboom CMP10A IMUセンサーキットには、IMUモジュール、GPS位置決めモジュール、Type-Cデータケーブル、ピン、および屋外ナビゲーションビルド用のアクティブアンテナが含まれています。
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