Yunshis TOFCAM660 ToF ソリッドステート LiDAR 深度カメラ 320×240 QVGA 24V GigE/USB ロボティクス用

Yunshis

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バージョン 81mの範囲（受注生産） 25mの範囲（在庫あり） 11mの範囲（受注生産）

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概要

Yunshis TOFCAM660は、ロボティクスおよびマシンビジョンアプリケーション向けに設計されたToF固体LiDAR深度カメラです。深度マップ、点群、グレースケール/振幅画像を出力し、解像度は320 × 240 (QVGA)で、24 VDCの電源入力を持っています。

主な特徴

ToF固体LiDAR深度センシング: 320 × 240ピクセルQVGA (76,800ピクセル)。
測定レート: 最大20 fps。
最大範囲（機能スライド）: 最大81 m。
屋外光抵抗: 環境光抑制 > 100 kLux（間接、ターゲット上）；機能スライドは屋外の太陽光干渉抵抗が最大100 kluxであることを示しています。
インターフェース（機能スライド）: データインターフェースGigE / USB; 機械図面には、ステータスLED付きのRJ45ソケット（LANコネクタ）と電源/GPIOコネクタが示されています。
ソフトウェアサポート（機能スライド）： Ubuntu / Windows用SDK；二次開発のためにROSとPythonをサポートしています。
データ出力（機能スライド）： 完全にキャリブレーションされ、補正された深度マップ、点群、およびグレースケール画像（例の図では振幅が対数グレースケールとして表示されています）。

統合に関する質問、ドキュメントのヘルプ、またはプロジェクトの互換性ガイダンスについては、https://rcdrone.top/までサポートにお問い合わせいただくか、メールで [email protected]. までご連絡ください。

アプリケーション

ヒューマノイドロボット
ロボットアーム
エクソスケルトン
四足歩行ロボット
AGV車両
ARUロボット
ロボット障害物回避
人数カウント
産業用ビジョン
生体検知（製品の特徴に記載）

仕様

電気 / 光学

主供給電圧 (VCO)	典型的な24 VDC（リップル < 50 mVPP)
供給電流 (ICO)	単位: A（値は指定されていません）
動作波長 (λ)	940 nm
画像解像度 (RES_RANGE)	320 × 240 ピクセル (QVGA)

視野 (FoV)

バージョン NF	31 × 24°
バージョン SF	70 × 51°
バージョン WF	108 × 77°
バージョン UWF	125 × 93°
FoV ノート (機能スライド)	範囲に応じて変動

測定範囲

暗所での測定範囲 (DR)、バージョン NF	最小 0.5 m, 最大 96 m (90% 反射ターゲットに対して 2% 精度、暗所)
暗所での測定範囲 (DR)、バージョン SF	最小 0.3 m, 最大 38 m (90% 反射ターゲットに対して 2% 精度、暗所)
暗所での測定範囲 (DR)、バージョン WF	最小 0.2 m, 最大 18 m (90% 反射ターゲットに対して 2% 精度、暗所)
暗所での測定範囲 (DR)、バージョン UWF	最小 0.2 m, 最大 12 m (90% 反射ターゲットに対して 2% 精度、暗所)
直射日光下での測定範囲 (DM)、バージョン NF	最小 0.5 m, 最大 38 m (90% 反射ターゲットに対して 2% 精度、100 kLux 環境光)
直射日光下での測定範囲 (DM)、バージョン SF	最小 0.2 m, 最大 10 m (90% 反射ターゲットに対して 2% 精度、100 kLux 環境光)
直射日光下での測定範囲 (DM)、バージョン WF	最小 0.2 m、最大5 m（90%反射ターゲットに対する2%の精度、100 kLuxの周囲光）
直射日光下での測定範囲（DM）、バージョンUWF	最小0.2 m、最大4 m（90%反射ターゲットに対する2%の精度、100 kLuxの周囲光）
最大範囲（機能スライド）	81 m
作業範囲（機能スライド）	11 m / 25 m / 81 m

精度

精度、測定範囲最小... 2 m（Acc）	±4 cm（100サンプルの平均）
精度、2 m... 測定範囲最大（Acc）	±2 %
精度（機能スライド）	< 0.05%

変調 / 曖昧さ / マルチカメラ干渉回避

選択可能な変調周波数（fMOD）	最小0。75 MHz、最大24 MHz（非曖昧範囲を参照）
非曖昧範囲（DUnambiguity）@ fMOD = 24 MHz	6.25 m
非曖昧範囲（DUnambiguity）@ fMOD = 12 MHz	12.5 m
非曖昧範囲（DUnambiguity）@ fMOD = 6 MHz	25 m
非曖昧範囲（DUnambiguity）@ fMOD = 3 MHz	50 m
非曖昧範囲（DUnambiguity）@ fMOD = 1.5 MHz	100 m
非曖昧範囲（DUnambiguity）@ fMOD = 0.75 MHz	200 m

fSHIFT チャンネル	値	コメント
チャンネル 0	0 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 1	-fMOD / 30 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 2	-fMOD / 約34MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 3	-fMOD / 40 MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 4	-fMOD / 48 MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 5	-fMOD / 60 MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 6	-fMOD / 80 MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 7	-fMOD / 120 MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 8	-fMOD / 240 MHz	複数のカメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 9	+fMOD / 240 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 10	+fMOD / 120 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 11	+fMOD / 80 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 12	+fMOD / 60 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 13	+fMOD / 48 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 14	+fMOD / 40 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 15	+fMOD / 34 おおよそMHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため
チャンネル 16	+fMOD / 30 MHz	複数カメラ操作環境での干渉を避けるため

タイミング

距離用に選択可能な統合時間 (tINT)	最小 1 us, 最大 4'000 us
グレースケール用に選択可能な統合時間 (tINT)	最小 1 us, 最大 100'000 us
フル TOF 画像の測定サイクル時間 (tCYCLE)	単位: s; 値は指定されていません (@ tINT = 1'000 us)
コマンド受け入れまでの電源オン時間 (tPWR_UP)	最大 1.5 s
出力データが許容範囲に入るまでのウォームアップ時間 (tWARM_UP)	単位: s; 値は指定されていません

環境 / 信頼性 / 準拠

周囲光抑制 (ΦAL)	典型的 > 100 kLux (間接的、ターゲット上)
周囲温度範囲 (TA)	最小 -20 °C, 最大 60 °C (運転および保管)
相対湿度 (RH)	最小 15%, 最大 90% (非凝縮)
ESD等級	JEDEC HBM クラス 1C (1 kV から < 2 kV)、人体モデル
EMC放出	EN 61000-6-3:2011-09
眼の安全性	IEC 62471:2006

機械的

重量 (W)	典型的 600 g (ケーブルなし)
機械的特徴 (ラベル付き)	照明ウィンドウ (Tx); レンズウィンドウ (Rx); カメラハウジングとヒートシンク; 装飾フレーム
取り付け	裏面取り付け穴 (4x); 取り付けネジ用の穴: 4 × ø 3。5 mm
取り付けネジ（注意）	自己タッピングネジ M5; スレッドの到達最小 = 10 mm
コネクタ / コントロール（ラベル付き）	電源およびGPIOコネクタ; ステータスLED付きLANコネクタ; RJ45ソケット; Jソケット6ピン; ピン1; IPリセット; 緑のステータスLED; 黄色のステータスLED
図面に示された主要寸法	136; 89; 46; 50（単位は図面画像に指定されていません）