ZeroErr eRob 110 I ロボティックロータリーアクチュエーター

概要

ZeroErr eRob 110 Iは、協働ロボット、医療ロボット、および自動化機器向けの構成可能なロボティック回転アクチュエータファミリーです。

構成

ブレーキの有無にかかわらず、CANopenまたはEtherCATバージョンを選択し、必要な減速比とマルチターンおよびトルクオプションを選択します。

バージョンの選択: CANopenまたはEtherCAT; ブレーキありまたはブレーキなし。
減速比の選択: 50、80、100、120、または160。
マルチターンおよびトルクの選択: マルチターンありまたはなし、トルクありまたはなし。

特徴

コアモジュール要素には、モーター側の絶対エンコーダ、フレームレストルクモーター、精密ハーモニックリデューサー、DCドライバー、および温度センサーが含まれます。

通信機能には、EtherCAT、CANopen、およびModbusが含まれます。モジュールはオープン位置ループ、速度ループ、および電流ループデータを提供し、PIDリアルタイム調整と内蔵のデュアル絶対エンコーダフルクローズドループ制御を備えています。

EtherCATおよびCANopen回転アクチュエータバージョンについては、ドキュメントにオプションのRS485、パルス/DIR、I/O、±10 Vアナログ、外部エンコーダ、およびSTOインターフェースがリストされています。

エンコーダは、選択されたエンコーダ構成に従って、単一回転および複数回転の電源オフ位置を記憶できます。

ブレーキ装備の構成は、高信頼性の摩擦ブレーキを使用します。その特性には、安定した停止、フルロード下でのゼロスピードスタート、運転中の電力なし、無音回転、および100%フルスピード重負荷での緊急停止が含まれます。

仕様

技術表は、25-50、25-80、および25-100ストレインウェーブギア比の列に対して以下の値を提供します。

パラメータ	値 (比率 25-50)	値 (比率 25-80)	値 (比率 25-100)
モデル	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
ストレインウェーブギア比	25-50	25-80	25-100
始動および停止時のピークトルク(Nm)	127	178	204
平均負荷トルクにおける許容値(Nm)max.value	72	113	140
定格トルク(Nm)	51	82	87
許容最大瞬時トルク(Nm)	242	332	369
最大。出力回転速度(RPM)	60	37.5	30
モーター出力(W)	723	723	723
電源入力電圧(V)	48V (±10%) 「スイッチング電源とePowerの比較」と「eRob回転アクチュエータユーザーマニュアル」第3章を必ずお読みください。eRobモジュールの電源に関する明確な指示が記載されています。	48V (±10%) 「スイッチング電源とePowerの比較」と「eRob回転アクチュエータユーザーマニュアル」第3章を必ずお読みください。eRobモジュールの電源に関する明確な指示が記載されています。	48V (±10%) 「スイッチング電源とePowerの比較」と「eRob回転アクチュエータユーザーマニュアル」第3章を必ずお読みください。eRobモジュールの電源供給に関する明確な指示が記載されています。
ストレインウェーブギア出力慣性(g-mm²)	717286	717286	717286
ストレインウェーブギア出力質量(KG)	0.56	0.56	0.56
外径*長さ	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
ストレインウェーブギア入力慣性(g-mm²)	308632	308632	308632
ストレインウェーブギア入力質量(KG)	0.53	0.53	0.53
重量(KG)	2.57	2.57	2.57
一般的なパラメータ	ID: 18mm, IP等級:IP54*, ブレーキモデル: 摩擦ブレーキ	ID: 18mm, IP等級:IP54*, ブレーキモデル: 摩擦ブレーキ	ID: 18mm, IP等級:IP54*, ブレーキモデル: 摩擦ブレーキ
オプションデバイス	通信タイプ: EtherCAT / CANopen/Modbus, 出力エンコーダ解像度: 19Bit. 繰り返し精度/精度: ±7/±15アーク秒または±10/±25アーク秒。	通信タイプ: EtherCAT / CANopen/Modbus, 出力エンコーダ解像度: 19Bit. 繰り返し精度/精度: ±7/±15アーク秒または±10/±25アーク秒。	通信タイプ: EtherCAT / CANopen/Modbus, 出力エンコーダ解像度: 19Bit. 繰り返し精度/精度: ±7/±15アーク秒または±10/±25アーク秒。
EtherCATバージョン回転アクチュエーター	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10VアナログおよびSTO。	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10VアナログおよびSTO。	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10VアナログおよびSTO。
CANopenバージョン回転アクチュエーター	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10VアナログおよびSTO。	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10VアナログおよびSTO。	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10VアナログおよびSTO。

出力絶対エンコーダの繰り返し精度: 最大±7アーク秒。
出力絶対エンコーダの絶対精度: 最大±15アーク秒。