ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

概要

ZeroErr eRob 142 Iは、統合されたeRob142タイプI ロボットジョイントアクチュエーター. で、EtherCATまたはCANopenバージョンで利用可能で、摩擦ブレーキの有無、50、80、100、120、または160の減速比の選択、選択可能なマルチターンおよびトルク構成があります。

共有アクチュエーター仕様には、1,000 W モーター, 48 V入力電圧（±10%）、外径142 mm、長さ133.9 mm、内径18 mmが記載されています。直径対長さ比は1を超えています: D/L = 1.06。

特徴

統合アセンブリ

コンパクトなアセンブリは、モーター側絶対エンコーダ、フレームレストルクモーター、精密ハーモニックリデューサー、DCドライバー、温度センサー、および構成依存コンポーネントの8つのコアコンポーネントを含むとラベル付けされています。マルチターンオプションには出力側マルチターン絶対エンコーダが含まれ、ブレーキオプションには摩擦ブレーキホルダーが含まれ、トルクオプションにはトルクセンサーが含まれます。

制御およびエンコーダ機能

アクチュエータは、内蔵のデュアル絶対エンコーダ、完全なクローズドループ制御、および単回転および多回転位置の電源オフ時の位置記憶を備えていると説明されています。エンコーダセクションは、摩耗のない精度と、減速機の伝達誤差およびバックラッシュに対するリアルタイム補償を提供するとされています。

オープン位置ループ、速度ループ、および電流ループデータは、リアルタイムPID調整と共に提供されます。出力エンコーダ解像度は19ビットです。リストされた繰り返し精度/精度の選択肢は±7/±15アーク秒または±10/±25アーク秒です。

通信およびインターフェース

リストされた通信タイプはEtherCAT、CANopen、およびModbusです。EtherCATおよびCANopen回転アクチュエータバージョンは、オプションのRS485、パルス/DIR、I/O、±10 Vアナログ、およびSTOインターフェースをリストしています。コネクタ情報には、外部エンコーダインターフェースおよびD × L = 70 × 67 mmのインターフェーススペースもリストされています。

ブレーキオプション

ブレーキオプションは、摩擦タイプのブレーキホルダーを使用しています。その特性には、停止時の揺れがないこと、始動時の振動がないこと、満載時のゼロスピード始動、運転中の摩耗粉がないこと、回転中の騒音がないこと、そして100%のフルスピード重負荷緊急停止に耐える能力が含まれています。

仕様

パラメータ	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
モデル	eRob142HXXI
ストレインウェーブギア比	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
始動および停止時のピークトルク (Nm)	281	395	433	459	484
平均負荷トルクにおける許容最大値 (Nm)	140	217	281	281	281
定格トルク (Nm)	99	153	178	178	178
許容最大瞬時トルク (Nm)	497	738	841	892	892
最大出力回転速度 (RPM)	40	25	20	16。7	12.5
モーター出力 (W)	1000
入力電圧 (V)	48 V (±10%)
ストレインウェーブギア出力慣性 (g-mm²)	2589596
ストレインウェーブギア出力質量 (kg)	1.21
外径 × 長さ	142 × 133.9 mm
ストレインウェーブギア入力慣性 (g-mm²)	1244894
ストレインウェーブギア入力質量 (kg)	1.33
重量 (kg)	6.49
一般的なパラメータ	ID: 18 mm; IPグレーティング: IP54*; ブレーキモデル: 摩擦ブレーキ
オプションデバイス	通信タイプ: EtherCAT / CANopen / Modbus; 出力エンコーダ解像度: 19ビット; 繰り返し精度/精度: ±7/±15アーク秒または±10/±25アーク秒。
EtherCATバージョン回転アクチュエーター	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10 Vアナログ, およびSTO。
CANopenバージョン回転アクチュエーター	オプションインターフェース: RS485, パルス/DIR, I/O, ±10 Vアナログ, およびSTO。