ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen – RCDrone

概要

ZeroErr eRob 70 Iは、選択可能なEtherCATまたはCANopenバージョン、ブレーキありまたはブレーキなしの構成、50、80、100、または120の減速比、選択可能なマルチターンおよびトルクの組み合わせを持つ統合されたロボットジョイントモーターファミリーです。

すべてのリストされた比率構成は、100 Wのモーター, 48 V入力（±10%）および18 mmの中空ボアを使用します。構成特有のトルク、速度、慣性、サイズ、および質量の値については、以下の比率およびバージョンの表を参照してください。

特徴

選択可能な通信バージョン：EtherCATまたはCANopen。
ブレーキありおよびブレーキなしのバージョン；リストされたブレーキモデルは摩擦ブレーキです。
選択可能なマルチターンおよびトルク構成。
リストされた通信プロトコル：EtherCAT、CANopen、およびModbus。
出力側エンコーダ解像度：19/20ビット。
繰り返し性/絶対精度: ±7/±15 アーク秒または ±10/±25 アーク秒*.
互換性のある取り付け方法。

仕様

ストレインウェーブギア比による性能

パラメータ	14-50	14-80	14-100	14-120
始動および停止時のピークトルク (Nm)	23	30	36	36
平均負荷トルクにおける許容最大値 (Nm)	9	14	14	14
定格トルク (Nm)	7	10	10	10
許容最大瞬間トルク (Nm)	46	61	70	70
最大出力回転速度 (RPM)	60	37.5	30	25
モーター出力 (W)	100	100	100	100
入力電圧 (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
中空ボア直径	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

共有パラメータ

パラメータ	値
精度	再現性/絶対精度: ±7/±15 arcsec または ±10/±25 arcsec*
電気インターフェース	通信プロトコル: EtherCAT/CANopen/Modbus; 出力側エンコーダ解像度: 19/20 bit
取り付け方法	同じ、互換性あり
共通パラメータ	ID: 18 mm; IP等級: IP54*; ブレーキモデル: 摩擦ブレーキ
オプションデバイス	通信タイプ: EtherCAT/CANopen/Modbus; 出力エンコーダ解像度: 19 bit; 再現性/精度: ±7/±15 arcsec または ±10/±25 arcsec

バージョン固有の機械的パラメータ

パラメータ	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
SWG出力側慣性 (g·mm²)	69717	68484
SWG出力側質量 (kg)	0.17	0.166
SWG入力側慣性、ブレーキなし (g·mm²)	47767	22674
SWG入力側質量、ブレーキなし (kg)	0.18	0.087
外径 × 長さ、ブレーキなし (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
総質量、ブレーキなし (kg)	0.87	0.82
SWG入力側慣性、ブレーキあり (g·mm²)	50996	26128
SWG入力側質量、ブレーキあり (kg)	0.19	0.1
外径 × 長さ、ブレーキあり (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
合計質量、ブレーキ付き (kg)	0.93	0。88

アプリケーション

ヒューマノイドロボット
ロボットアーム
エクソスケルトン
四足歩行ロボット
AGV車両
ARUロボット
協働ロボット
医療ロボット
自動化機器

ダウンロード

EROB70F Iシリーズ CANopen — インストール図 (PDF)

EROB70I Iシリーズ EtherCAT — 3Dモデル (ZIP)

EROB70F Iシリーズ CANopen — 3Dモデル (PDF)

EROB70I Iシリーズ CANopen — 3Dモデル — STEPファイル (ZIP)

EROB70I Iシリーズ EtherCAT インストール図 — インストール図 (PDF)

EROB70I Iシリーズ CANopen インストール図 — インストール図 (PDF)

ビジュアル詳細

製品ビデオ

オプションとモデル比較

eRob 70I V4 upgrade comparison with V3 — eRob 70I V4はストレートタイプIロボットジョイントとしてラベル付けされています。eRob 70I V3の長さは78.3 mmです。

eRob 70I V3 and V4 weight and lifespan comparison — eRob 70I V3の重量は980 gです。eRob 70I V4の重量は930 gです。

寸法と構造

eRob 70I robot joint dimensional view — ロボットジョイントの外径は70 mmです。ロボットジョイントには配線用の18 mmの中空シャフト/スルーホールがあります。

特徴とデザイン

Exploded view of eRob 70I robot joint components — コンパクトなロボットジョイントは、8つのコアコンポーネントを含むとラベル付けされています。ラベル付けされたコンポーネントセットには、モーター側の絶対エンコーダーが含まれています。

Illustrative encoder feature panel — エンコーダーセクションは、内蔵のデュアル絶対エンコーダーとフルクローズドループ制御を備えているとラベル付けされています。繰り返し精度は±7アーク秒までとされています。

Illustrative friction brake feature panel — ブレーキセクションは摩擦型ブレーキホルダーを使用しています。ブレーキは、100%のフルスピードの重負荷緊急停止に耐えるとされています。

インターフェースと接続

eRob 70I rear communication and control interface panel — 製品グラフィックにはEtherCAT通信が記載されています。製品グラフィックにはCANopen通信が記載されています。

アプリケーション例

Robot joint application fields — この製品は協働ロボットアプリケーション向けに提供されています。この製品は医療ロボットアプリケーション向けに提供されています。