FPV 드론 비행 컨트롤용 Beitian M9 M9140 GNSS CAN 모듈, BK-315 BK-318 BK-325 BK-345

Beitian

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모델 BK-315 BK-325 BK-318 BK-345

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개요

Beitian M9 (M9140) GNSS CAN 모듈 시리즈는 UAV 및 FPV 드론 비행 제어 및 기타 위치 지정 프로젝트를 위한 다중 별자리 위치 데이터 출력을 제공합니다. 이 시리즈에는 GPS/GLONASS/BDS/GALILEO를 지원하는 모델 BK-315, BK-318, BK-325 및 BK-345가 포함되어 있으며, SBAS/QZSS를 지원합니다.

Beitian GNSS 모듈, 안테나 및 수신기는 UAV & FPV 드론, 비행 제어, 항공 측량 및 매핑, 정밀 농업, 지적 조사, 변형 모니터링, 해양 내비게이션, 자동차 위치 지정, 산업 IoT, 타이밍 동기화, 로봇 공학, Arduino DIY 및 기타 고정밀 위치 지정 분야에서 널리 사용됩니다.

주요 특징

다중 모드 위치 지정: GPS | GLONASS | BDS | GALILEO | SBAS | QZSS
내장된 다중 인터페이스 출력 (시리즈는 “GNSS CAN 모듈”로 설명됨)
NMEA-0183 메시지 내용 목록: GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG
안테나 네트워크 설계: 임피던스 매칭 (50Ω), 안테나 VSWR < 1.6
안테나 감지 및 단락 보호 기능
맞춤화 지원 (요구 사항에 따른 디버그/구성)

사양

일반 GNSS (BK-315 / BK-318 / BK-325 / BK-345)

GNSS 칩	M9140
수신기 유형	GPS, GLONASS, BDS, GALILEO
보조 시스템	SBAS, QZSS
채널	92채널
콜드 스타트 감도	-148 dBm
핫 스타트 감도	-159 dBm
수평 위치 정확도	1.5 m CEP
속도 정확도 (파라미터 표)	0.05 m/s
시간 펄스 정확도	RMS 30 ns; 99% 60 ns
콜드 스타트 시간	24 s
핫 스타트 시간	2 s
보조 스타트	2 s
보드 레이트	4800–921600 bps (BK-315 기본 9600; BK-318/BK-325/BK-345 기본 38400)
출력 레벨	TTL 레벨
출력 프로토콜	NMEA, UBX
업데이트 속도	0.25–25 Hz (기본 1 Hz)
작동 온도	-40°C ~ +85°C
저장 온도	-40°C ~ +105°C

주파수 / 위성 시스템 (목록)

작동 모드	GPS, GLONASS, BDS, GALILEO
주파수	GPS L1 C/A; QZSS L1 C/A/S; GLONASS L10F; BDS B1I; Galileo E1B/C; SBAS L1 C/A (WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN)
안테나 마킹 (표시됨)	BDS L1 - GLS G1: 1561 MHz - 1602 MHz

BK-315

치수	φ55.8 × 9.8 mm
무게	32 g
전류	120 mA
VCC	DC: 5.0 V
커넥터	1.25 mm 6PIN × 2
주변기기 / 나침반	QMC5883
MCU	Arm Cortex-M3 MCU, 72 MHz, 128 Kbytes Flash, 20 Kbytes SRAM
주변기기	CAN2.0 A/B
인터페이스	N/A
CAN LED	초록색 불빛, 성공적인 CAN 통신 후 느리게 깜박임
PPS LED	전원이 켜진 후 빨간 불빛이 계속 켜져 있으며, 위치 결정 후 깜박임
TX LED	출력이 있을 때 파란 불빛이 깜박임

BK-318

치수	φ55.8 × 9.8 mm
무게	32 g
전류	120 mA
VCC	DC: 5.0 V
커넥터	1.25 mm 6PIN × 2
주변 장치 / 나침반	QMC5883
MCU	Arm Cortex-M3 MCU, 72 MHz, 128 Kbytes 플래시, 20 Kbytes SRAM
주변 장치	CAN2.0 A/B
인터페이스	해당 없음
CAN LED	성공적인 CAN 통신 후 초록색 불빛, 느리게 깜박임
PPS LED	전원이 켜진 후 빨간 불빛이 계속 켜져 있으며, 위치 설정 후 깜박임
TX LED	출력이 있을 때 파란 불빛이 깜박임

BK-325 (상세 매개변수 표시됨)

칩	M9140-KB
감도 (추적)	-167 dBm
감도 (재포착)	-160 dBm
동적 헤딩 각도 정확도	0.3 도
NMEA 문장 (목록)	RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
업데이트 주기	0.25–25 Hz (기본 1 Hz)
플래시	플래시를 사용하면 구성 변경이 가능하며 전원이 손실되지 않습니다
두 번째 펄스	0.25 Hz에서 10 MHz까지 구성 가능; 기본 주기 1 s; 높은 수준은 100 ms 동안 지속됩니다
작동 제한 (고도)	80,000 m
작동 제한 (속도)	500 m/s
작동 제한 (가속도)	<= 4 g
MCU	STMicroelectronics Cortex-M4 (STM32F412RET6), 플래시 512 KB, SRAM 256 KB, 100 MHz, LQFP-64 (10x10)
주변 장치	지자기 센서 RM3100; 기압 센서 MS5611
CAN 인터페이스	CAN2.0 A/B, 최대 1 Mbit/s; CUAVCAN
전원	DC: 5.0 V; 120 mA
크기	φ55.8 × 11.8 mm
무게	33 g
커넥터	1.25 mm 4핀; 1.25 mm 5핀; 1.25 mm 6핀
LED (FIX)	전원이 켜져 있을 때 빨간 불이 켜짐
LED (CAN)	CAN 통신 중에 녹색 불이 깜박임
LED (SAFETY)	안전 스위치 표시등 보라색 불빛
LED (RGB)	8가지 색상의 불빛 (MCU가 있을 때 유효)

BK-345

치수	φ55.8 × 11.8 mm
무게	33 g
전류	120 mA
VCC	DC: 5.0 V
커넥터	1.25 mm 4PIN × 3
MCU	ARM Cortex-M4 32비트, STM32F405RGT6, 168 MHz 주파수, 192+4 KB SRAM, 1 MB Flash
주변 장치	지자기 센서 RM3100; 기압 센서 MS5611; SD NAND Flash, 4 GB
인터페이스	CAN2.0 A/B, 최대 1 Mbit/s; USB2.0, 풀 스피드
PPS LED	위치가 설정되지 않으면, 불이 켜지지 않습니다; 3D 위치 설정 후, 녹색 불이 깜박입니다
적색/황색 LED	MCU 소프트웨어가 결정합니다

발표된 테스트 값 (또한 표시됨)

감지 민감도 테스트	추적 -167 dBm; 재추적 -160 dBm; 콜드 부팅 -148 dBm; 웜 부팅 -159 dBm
위치 정확도 테스트	수평 정확도 1.5 rice CEP; 속도 정확도 0.5 m/s; 동적 방향 정확도 0.3 도; 시간 정밀도 RMS 30 ns / 99% 60 ns
시작 시간 테스트	콜드 부팅 24 초; 보조 시작 2 초; 웜 부팅 2 초
전력 소비 테스트	전압: 3.6 V–5.5 V (일반: 5.0 V); 전류: 25 mA / 5.0 V

핀 배치 / 배선 (BK-325에 대해 나열됨)

MCU (UART, TTL 수준)

핀 1	5V	I	기본 5.0 V
핀 2	TX	O	UART 통신 인터페이스, TTL 레벨
핀 3	RX	I	UART 통신 인터페이스, TTL 레벨
핀 4	DIO	I	MCU 프로그래밍 인터페이스
핀 5	CLK	I	MCU 프로그래밍 인터페이스
핀 6	GND	G	접지