CHIHAI GM37-3429 Hall Encoder DC Gear Motor

개요

CHIHAI MOTOR CHR-GM37-3429ABHL 는 금속으로 된 감속 기어박스와 두 채널 자기 홀 인코더가 장착된 컴팩트한 브러시 DC 기어 모터입니다. 6mm D 샤프트와 선택 가능한 브래킷/휠 패키지로 모바일 로봇 구동 및 소형 운동 메커니즘에 적합합니다. 모터 전압, 명목 감속비 및 패키지를 독립적으로 선택하십시오.

구성 선택

6V, 12V 또는 24V 및 명목 6:1, 10:1, 18:1, 30:1, 50:1, 90:1, 150:1, 270:1, 450:1 또는 630:1을 선택하십시오. 명목 6:1 및 18:1 옵션은 각각 6.3:1 및 18.8:1 성능 참조에 해당합니다. 630:1 옵션은 여기에서 일치하는 성능 행이 없으므로 메커니즘 크기를 조정하기 전에 작동 데이터를 확인하십시오.

인코더 모터 전용: 인코더 및 연결 리드가 있는 모터 1개.
인코더 모터 + 브래킷: 모터 1개, 리드 및 장착 브래킷.
65mm 휠 키트: 모터 1개, 브래킷, 육각 커플러, 65mm 휠 1개 및 설명서가 포함된 고정 하드웨어.
80mm 휠 키트: 모터 1개, 브래킷, 육각 커플러, 80mm 휠 1개 및 설명서가 포함된 고정 하드웨어.

선택한 직경 내에서 휠 색상 및 트레드 스타일이 다를 수 있습니다. 사진은 대체 휠 스타일을 보여줍니다; 각 키트에는 휠 1개가 포함되어 있습니다. 2륜 구동 배열을 위해 두 개의 모터 키트를 선택하십시오. 로봇 섀시, 모터 컨트롤러, 마이크로컨트롤러 및 전원 공급 장치는 포함되어 있지 않습니다.

기계적 사양

매개변수	참조
기어박스 직경	37mm
모터 캔	직경 34mm, 섹션 길이 29.4mm
출력 샤프트	6mm D 샤프트 (+0/−0.03mm); 21±0.5mm 돌출, 12mm 평면 길이, 5.4mm 평면 간격 (+0/−0.1mm)
전면 위치 보스	12mm 직경
장착	6×M3 탭 홀, 3mm 깊이, 31mm 피치 서클; 가공 전에 방향 확인
후면 인코더	PH2.0-6PIN 커넥터; 보호 커버 기준 15mm 후면 섹션, 32mm 커버 직경. 노출된 인코더 기준 8.5mm 후면 섹션.
순 모터 질량	약 180–200g, 비율 및 구성에 따라 다름

패키지 사진은 보호된 인코더 버전을 보여줍니다. 노출된 인코더 이미지는 커넥터와 구조를 설명하며, 추가 선택 가능한 패키지가 아닙니다.

실제 비율 기준	기어박스 L mm (±0.3)	출력 회전당 인코더 펄스, 채널당, 대략
6.3:1	19	69
10:1	19	110
18.8:1	21.5	207
30:1	21.5	330
50:1	24	550
90:1	24	990
150:1	26.5	1650
270:1	26.5	2970
450:1	29	4950

630:1의 정확한 기어박스 길이와 인코더 수는 여기에서 명시되어 있지 않습니다. 인코더 펄스 수는 실제 감속 비율과 디코딩 방법에 따라 달라집니다.

전압별 성능

24V 모터

최대 출력 전력 기준 11W; 무부하 전류 ≤150mA; 정지 전류 기준 ≤4.5A.

실제 비율	무부하 rpm	정격 rpm	정격 kgf·cm	정격 N·m	정격 전류 A	정지 토크 / 한계 kgf·cm
6.3:1	1550	950	1	0.1	≤1.8	≥2.5
10:1	1000	600	1.6	0.16	≤1.8	≥4.0
18.8:1	530	320	3	0.3	≤1.8	≥7.5
30:1	330	200	4.8	0.48	≤1.8	≥12
50:1	200	120	8	0.8	≤1.8	≥20
90:1	110	65	14	1.4	≤1.8	30 max
150:1	65	40	24	2.4	≤1.8	30 max
270:1	36	27	30	3	≤1.8	30 최대
450:1	22	16	30	3	≤1.8	30 최대

12V 모터

최대 출력 전력 참조 11W; 무부하 전류 ≤300mA; 정지 전류 참조 ≤7.0A.

실제 비율	무부하 rpm	정격 rpm	정격 kgf·cm	정격 N·m	정격 전류 A	정지 토크 / 한계 kgf·cm
6.3:1	1550	950	1	0.1	≤2.3	≥2.5
10:1	1000	600	1.6	0.16	≤2.3	≥4.0
18.8:1	530	320	3	0.3	≤2.3	≥7.5
30:1	330	200	4.8	0.48	≤2.3	≥12
50:1	200	120	8	0.8	≤2.3	≥20
90:1	110	65	14	1.4	≤2.3	30 max
150:1	65	40	24	2.4	≤2.1	최대 30
270:1	36	27	30	3	≤1.9	최대 30
450:1	22	16	30	3	≤1.7	최대 30

6V 모터

최대 출력 전력 참조 2.6W; 무부하 전류 ≤200mA; 정지 전류 참조 ≤3.5A.

실제 비율	무부하 rpm	정격 rpm	정격 kgf·cm	정격 N·m	정격 전류 A	정지 토크 / 한계 kgf·cm
6.3:1	775	470	0.5	0.05	≤1.4	≥1.2
10:1	500	300	0.8	0.08	≤1.4	≥2.0
18.8:1	265	160	1.5	0.15	≤1.4	≥3.7
30:1	165	100	2.4	0.24	≤1.4	≥6.0
50:1	100	60	4	0.4	≤1.4	≥10
90:1	55	32	7	0.7	≤1.4	≥18
150:1	32	20	12	1.2	≤1.4	30 max
270:1	18	11	21	2.1	≤1.4	30 max
450:1	11	6.5	30	3	≤1.4	30 max

정격 토크, 정지 토크 및 최대 허용 기어박스 하중은 서로 다른 한계입니다. “30 max”는 최대 허용 하중인 30kgf·cm(약 3.0N·m)를 나타내며, 보장된 최소 정지 토크가 아닙니다. 정지된 작동을 피하고 정지 전류를 정상 작동 목표로 사용하지 마십시오. 최대 출력 전력 수치는 연속 작동 등급이 아닌 참고 값입니다.실제 모터 전압을 선택하고 부하, 기동 전류 및 듀티 사이클을 고려하십시오.

홀 인코더 및 배선

인코더는 감쇠 전의 기본 11PPR 신호를 가진 AB 두 채널 증분 자기 홀 타입입니다. 자기 링에는 22개의 극(11극 쌍)이 있습니다. 두 개의 사각파 채널은 적절한 전자 장치로 방향 감지를 허용합니다. 내장된 풀업/형성 저항기는 적절한 마이크로컨트롤러 입력에 연결을 지원하며, 논리 호환성은 선택한 인코더 전원과 여전히 일치해야 합니다.

설명된 리드	기능
흰색 / M2	모터 전원 단자 M2
파란색 / VCC	인코더 전원 +3.3V 또는 +5V
녹색 / C2	인코더 채널 B
노란색 / C1	인코더 채널 A
검은색 / GND	인코더 전원 접지
빨간색 / M1	모터 전원 단자 M1

커넥터 참조: PH2.0, 6핀. 인코더 응답 주파수 참조: 100kHz. 기본 11PPR은 모터 회전당; 기어박스 출력 회전당 펄스 수는 기본 펄스 수에 실제 감속 비율을 곱한 값입니다. 쿼드러처 카운팅 총계는 컨트롤러가 디코딩하는 신호 에지에 따라 달라집니다.

모터 전원과 인코더 전원은 분리되어 있습니다. 선택한 6V/12V/24V 모터 전원은 M1/M2에서만 사용하십시오. 인코더에는 3.3V 또는 5V를 공급하고, 모터 전압은 VCC, GND, C1 및 C2에서 멀리 유지하십시오.연결하기 전에 커넥터 방향을 확인하고 재배선 전에 전원을 차단하십시오. 적합한 양방향 모터 드라이버는 모터 전원 극성을 반전시킬 수 있으며, 방향을 변경하기 전에 정지해야 합니다. 인코더는 피드백을 제공하며 스피드나 위치를 스스로 조절하지 않습니다.

응용 프로그램

인코더 피드백을 사용하여 자가 균형 차량, 소형 모바일 로봇, 스마트 메커니즘 및 검사 프로젝트에서 바퀴 속도와 방향을 측정합니다. 완전한 폐쇄 루프 또는 균형 시스템은 적절한 모터 드라이버, 센서 및 제어 소프트웨어도 필요합니다. 과부하, 빠른 반복 역전 및 기어박스 샤프트 강제를 피하십시오.