CubeMars RI60 KV120 프레임리스 인러너 토크 모터 | 0.57Nm, 120KV, 48V BLDC, 협동로봇 및 외골격용
CubeMars RI60 KV120 프레임리스 인러너 토크 모터 | 0.57Nm, 120KV, 48V BLDC, 협동로봇 및 외골격용
CubeMars
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개요
CubeMars RI60 KV120 프레임리스 인러너 토크 모터는 컴팩트하고 고성능의 로봇 응용 프로그램을 위해 설계되었습니다. 24V/36V/48V 작동 전압을 지원하며, 이 프레임리스 BLDC 모터는 높은 토크 밀도, 부드러운 저코깅 동작, 및 정밀한 0.01° 제어 해상도를 제공합니다. 외경이 Φ60mm이고 무게가 단지 155.9g인 이 모터는 코봇 팔, 외골격, 및 로봇 관절과 같은 공간 제약이 있는 응용 프로그램에 이상적입니다.
이 모터는 최적의 구리 채움 계수를 위한 수동 권선 스테이터, 효율적인 사인파 BEMF 응답을 위한 곡선형 영구 자석, 및 홀 센서와 인코더 통합 옵션을 특징으로 합니다.필드 지향 제어 (FOC)를 지원하며, -20°C에서 50°C까지 안정적으로 작동하고, 최대 1.63 Nm 피크 토크를 견딥니다. 높은 로터 버전은 감지 범위를 2mm 증가시켜 홀 센서의 정확성을 향상시킵니다.
주요 특징
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프레임 없는 인러너 BLDC 디자인 – 외부 하우징이 없으며, 내장 설치에 이상적입니다.
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높은 토크 밀도 – 최대 토크 대 중량 비율은 10.46 Nm/kg
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정밀 제어 – 고해상도 인코더와 호환되며, 0을 지원합니다.01° 위치 지정
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저 토크 코깅 – 부드러운 작동, 진동 및 소음 감소
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온도 내성 – 주변 온도에서 작동, -20°C에서 50°C까지
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다양한 제어 인터페이스 – 인코더 및 홀 센서 피드백 지원
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핸드 와인드 스테이터 – 우수한 구리 충전, 0.5mm 엣지 클리어런스는 조립을 용이하게 합니다.
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선택적 로터 버전 – +2mm 로터 높이는 홀 센서 정렬을 개선합니다.
기술 사양
응용 프로그램 및 구성
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 응용 프로그램 | 코봇 암 / 외골격 |
| 구동 방식 | FOC |
| 상태 | 3상 |
| 권선 유형 | 델타 |
| 극 쌍 | 14 |
| 절연 등급 | C |
| 절연 전압 | 500V 5mA/2s |
| 절연 저항 | 500V 10MΩ |
| 작동 온도 | -20℃ ~ 50℃ |
전기적 특성
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 정격 전압 (V) | 24 / 36 / 48 |
| 무부하 속도 (rpm) | 2532 / 3798 / 5064 |
| 정격 속도 (rpm) | 1440 / 2320 / 3190 |
| 정격 토크 (Nm) | 0.57 |
| 최대 토크 (Nm) | 1.63 |
| 정격 전류 (ADC) | 5.6 |
| 최대 전류 (ADC) | 16.8 |
| Kv (rpm/V) | 120 |
| Ke (V/krpm) | 9.03 |
| Kt (Nm/A) | 0.100 |
| 상 저항 (mΩ) | 900 |
| 상 인덕턴스 (μH) | 877.5 |
| 관성 (g·cm²) | 33.05 |
| Km (Nm/√W) | 0.1054 |
| 기계적 시간 상수 (ms) | 0.3 |
| 전기적 시간 상수 (ms) | 0.98 |
| 무게 (g) | 155.9 |
| 토크/무게 비율 | 10.46 Nm/kg |
인코더 및 홀 센서 옵션
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홀 센서 포함: 향상된 로터 감지, 고정밀 위치 감지에 권장
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홀 센서 미포함: 제한된 환경을 위한 컴팩트한 디자인
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지원되는 인코더: Renishaw, Sick, 기타 고정밀 인코더 (0.01° 해상도)
기계적 치수
| 버전 | 외경 | 내경 | 로터 높이 | 최대 두께 |
|---|---|---|---|---|
| 홀 없음 | Ø60 mm | Ø30 mm | 15 mm | 21 mm (최대) |
| 홀 있음 | Ø60 mm | Ø30 mm | 15 mm | 23 mm (최대) |
정확한 공차 및 장착 홀 패턴은 기술 도면을 참조하십시오.
성능 곡선
24VDC에서 테스트됨:
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최대 효율 ~0.3 Nm에서
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최대 출력 전력 >125W에서 ~1.1 Nm
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최대 속도 ~2500 RPM
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토크 범위에 걸쳐 안정적인 전류 응답
배선 및 커넥터 정보
| 전선 | 색상 + 크기 |
|---|---|
| U | 검정 + 18# 실리콘 |
| V | 노랑 + 18# 실리콘 |
| W | 빨강 + 18# 실리콘 |
| Hu | 파랑 + 30# 실리콘 |
| Hv | 초록 + 30# 실리콘 |
| Hw | 노랑 + 30# 실리콘 |
| VCC | 빨강 + 30# 실리콘 |
| GND | 검정 + 30# 실리콘 |
배선도:
Hu-U, Hv-V, Hw-W
매뉴얼 다운로드
응용 분야
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협동 로봇 팔
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외골격 관절
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다리 로봇 및 사족 보행 로봇
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정밀 의료 로봇 공학
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임베디드 서보 모듈
세부 사항
CubeMars RI60 모터 치수: Ø60, Ø37, Ø35.8, Ø30, Ø38 (최소), Ø58 (최대), 15 길이, 5 최대 높이, 13 ±0.4 너비.
CubeMars RI60 모터(홀 센서 포함). 치수: 직경 60mm, 길이 200mm. 4-R1, φ58, φ32 및 30° 각도 마킹이 특징입니다. HW, HV, HU 라벨이 포함되어 있습니다.
CubeMars RI60 모터: 코봇 팔/외골격 응용, FOC 구동, -20°C-50°C 작동, 14극 쌍. 정격 전압 24/36/48V, 무부하 속도 2532/3798/5064rpm, 정격 토크 0.57Nm, 최대 토크 1.63Nm.
CubeMars RI60 모터 분석 차트는 KV120@24VDC. Disp에서 출력 전력, 효율, 전류 및 속도를 토크에 대해 나타냅니다. 효율은 약 0.2 N.m에서 최고조에 달하며, 토크가 증가함에 따라 속도는 감소합니다.
CubeMars RI60 KV120 모터: 24/36/48V, 85W, 0.57Nm 토크, 5.6A 전류, 1440/2320/3190 RPM 속도, 1.63Nm 최대 토크, 16.8A 최대 전류, 900mΩ 저항, 877.5µH 인덕턴스, 14극 쌍, 155.9g 무게, φ60*23mm 크기.
CubeMars RI60 모터: 낮은 코깅 토크, 부드러운 작동, 저소음, 강력한 동적 성능.
최적의 성능을 위한 0.5mm 간격의 수동 권선 스테이터.
BEMF 사인 모터 설계를 위한 곡선형 영구 자석, 손쉬운 제어 보장.
RI60 로터 강화 버전. 홀 센서 감지를 개선하기 위해 전체 높이가 2mm 증가했습니다.
CubeMars RI60 모터: -40°C에서 85°C, 고해상도 인코더 옵션.
