EYOU PHA11H-101-C 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터, 101 감속, CANopen, 휴머노이드 로봇용

EYOU

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개요

EYOU PHA11H-101-C는 101 감속비를 가진 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터 로, 내장 드라이버와 CANopen 통신 기능을 갖추고 있습니다. 24–48 VDC에서 작동하며, 모터 와 감속기 측에 이중 절대 16비트 인코더를 사용합니다. 52 × 55.5 mm의 폼 팩터, 0.375 kg의 무게, 6 mm의 홀 직경은 휴머노이드 로봇, 로봇 팔, 외골격, 사족 로봇, AGV 차량 및 ARU 로봇에 통합할 수 있도록 지원합니다.

특징

101 감속비를 가진 하모닉 감속기.
CANFD 입출력 및 CANopen 통신 기능을 갖춘 내장 드라이버.
이중 절대 인코더: 16비트 모터 측 및 16비트 감속기 측.
프로파일 위치(PP), 프로파일 속도(PV), 프로파일 토크(PT), 주기적 동기 위치(CSP), 주기적 동기 속도(CSV) 및 기타 제어 모드를 지원합니다.
무광 검정 아노다이즈 하우징 및 검정색 리듀서 외부 링.

사양

매개변수	값
모듈 모델	PHA11
리듀서 유형	하모닉
모터 정격 전력	37.7 W
모터 정격 토크	0.12 N·m
모터 최대 토크	0.36 N·m
감소 비율	101
조인트 정격 전력 — 수명 제약	10 W
2000 rpm 입력에서의 정격 토크	5 N·m
출력에서의 평균 하중 토크	8.9 N·m
출력에서의 최대 토크	11 N·m
출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간적)	25 N·m
백래시	≤30 아크초
출력에서의 정격 속도 — 수명 제약	20 rpm
출력에서의 최대 속도	36 rpm
브레이크 (B/N)	N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ52 × 55.5 mm
무게	0.375 kg
홀 직경	6 mm
하우징 외관 (가공 색상)	무광 검정 아노다이즈
감속기 외관 (가공 색상)	외부 링 블랙 처리
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중	130 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	130 N
출력 굽힘 모멘트	16 N·m
감속기 비틀림 강성	2430 N·m/rad
감속기 입력 관성	11 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성	112211 kg·mm²
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 16비트 & 감속기 측 16비트
드라이버 인터페이스 (단자 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력, DC 출력), CANFD (입력, 출력)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
작동 환경 온도	-20–60 °C
케이스 온도 상승	≤60 °C
소음	≤60 dB
수명	>8000 h