EYOU PHA14H-101-C 하모닉 드라이브 로봇 관절 액추에이터, 101:1 CANopen 로보틱스용

EYOU

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버전 PHA14H-101-C

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개요

EYOU PHA14H-101-C는 101 감속비를 가진 하모닉 드라이브 로봇 조인트 액추에이터로, 내장 드라이버, CANopen 통신 및 이중 절대 16비트 인코더를 갖추고 있습니다. 로봇 조인트를 위해 설계되었으며, 2000 rpm 입력에서 9.6 N·m의 정격 토크, 34 N·m의 최대 출력 토크 및 최대 33 rpm의 출력 속도를 제공합니다. 선택된 버전은 비브레이크(Non-braked)입니다(N).

특징

전원(DC in/DC out) 및 CAN FD (in/out) 인터페이스가 있는 내장 드라이버.
CANopen 통신 프로토콜.
이중 절대 인코더: 모터 측 16비트 및 감속기 측 16비트.
제어 모드: 프로파일 위치(PP), 프로파일 속도(PV), 프로파일 토크(PT), 주기적 동기 위치(CSP), 주기적 동기 속도(CSV) 등.
101 감속비를 가진 하모닉 감속기.
비브레이크 구성(B/N: N).
무광 검정 아노다이즈 하우징 및 검은색 외부 감속기 링.

사양

매개변수	값
모듈 모델	PHA14
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력	105 W
모터 정격 토크	0.25 N·m
모터 최대 토크	0.5 N·m
감속비	101
조인트 정격 전력 - 수명 제약	20 W
2000 rpm 입력에서의 정격 토크	9.6 N·m
출력에서의 평균 하중 토크	13.5 N·m
출력에서의 최대 토크	34 N·m
출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간적)	66 N·m
백래시	≤20 arcsec
출력에서의 정격 속도 - 수명 제약	20 rpm
출력에서의 최대 속도	33 rpm
브레이크 (B/N)	N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ70 × 61.5 mm
무게	0.645 kg
홀 직경	10.8 mm
하우징 외관 (프로세스 색상)	무광 검정 아노다이즈
리듀서 외관 (프로세스 색상)	외부 링 블랙 처리
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중	270 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	270 N
출력 굽힘 모멘트	41 N·m
리듀서 비틀림 강성	6000 N·m/rad
리듀서 입력 관성	27 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성	276651 kg·mm²
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 16비트 & 리듀서 측 16비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력/DC 출력), CAN FD (입력/출력)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
작동 환경 온도	-20–60 °C
케이스 온도 상승	≤60 °C
소음	≤60 dB
수명	>10000 h