EYOU PHA17H-101-C 하모닉 드라이브 로봇 관절 모터, 101 감속비, CANopen 로보틱스

EYOU

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개요

EYOU PHA17H-101-C는 통합 드라이버, 101 감속비, CANopen 통신 및 CANFD 입출력 인터페이스를 갖춘 하모닉 리듀서 로봇 조인트 모터 입니다. 24–48 VDC에서 작동하며, 로봇 공학 응용 프로그램에 지정되어 있습니다. 여기에는 휴머노이드 로봇, 로봇 팔, 외골격, 사족 로봇, AGV 차량 및 ARU 로봇이 포함됩니다. 출력 등급, Φ80 × 68 mm 폼 팩터 및 10.8 mm 홀 직경은 조인트 수준 선택을 지원합니다.

특징

전원(DC 입력/출력) 및 CANFD(입출력) 인터페이스가 있는 내장 드라이버.
이중 절대 인코더: 모터 측면 16비트 및 감속기 측면 16비트.
CANopen 통신 프로토콜.
제어 모드: 프로파일 위치(PP), 프로파일 속도(PV), 프로파일 토크(PT), 주기적 동기 위치(CSP), 주기적 동기 속도(CSV) 등.
커넥터 끝에는 두 개의 노란 커넥터와 두 개의 작은 흰색 포트가 포함되어 있습니다.

사양

매개변수	값
모듈 모델	PHA17
감속기 유형	하모닉
모터 정격 전력	188 W
모터 정격 토크	0.45 N·m
모터 최대 토크	1.35 N·m
감속비	101
조인트 정격 전력 - 수명 제약	63 W
2000 rpm 입력에서의 정격 토크	30 N·m
출력에서의 평균 하중 토크	49 N·m
출력에서의 최대 토크	66 N·m
출력에서의 최대 허용 외부 토크 (순간적)	134 N·m
백래시	≤20 아크초
출력에서의 정격 속도 - 수명 제약	20 rpm
출력에서의 최대 속도	33 rpm
브레이크 (B/N)	N
치수 (외경 × 축 방향)	Φ80 × 68 mm
무게	0.9 kg
홀로 지름	10.8 mm
하우징 외관 (프로세스 색상)	무광 검정 아노다이즈
리듀서 외관 (프로세스 색상)	외부 링 블랙
출력에서의 방사형 (동적/정적) 허용 하중	400 N
출력에서의 축 방향 (동적/정적) 허용 하중	400 N
출력 굽힘 모멘트	72 N·m
리듀서 비틀림 강성	13000 N·m/rad
리듀서 입력 관성	49 kg·mm²
동등한 조인트 출력 관성	502909 kg·mm²
정격 작동 전압	48 VDC
작동 전압 범위	24–48 VDC
드라이버	내장형
인코더/비트	듀얼 절대 / 모터 측 16비트 & 리듀서 측 16비트
드라이버 인터페이스 (터미널 모델 설명 참조)	전원 (DC 입력 DC 출력), CANFD (입력, 출력)
통신 프로토콜 (통신 설명 참조)	CANopen
제어 모드	프로파일 위치 (PP), 프로파일 속도 (PV), 프로파일 토크 (PT), 주기적 동기 위치 (CSP), 주기적 동기 속도 (CSV) 등.
작동 환경 온도	-20–60 °C
하우징 온도 상승	≤60 °C
소음	≤60 dB
수명	>10000 h